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基础工作站搭建智能装配区检测站认知1智能装配区检测站组成2智能装配区检测站虚拟搭建规划目录智能装配区检测站认知智能装配区检测站如图所示，检测站的主要功能是在安装配套快换工具的情况下，工业机器人拾取料盘上的零部件，进行CCD视觉检测，将不符合检测要求的零部件分拣至NG盒中，将符合要求的零部件放置到上层输送处的托盘（至于定位机构处）中。1图1智能装配区检测站进行工作站虚拟搭建时，可以通过三维建模软件实现固定无动作结构的建模，通过输入功能导入到虚拟工作站中；常规使用的设备、工具及工业机器人则可以直接在PQArt软件中下载；自定义的工具、机构等可以进行定义后通过导入功能放置到虚拟工作站中。下面以在PQArt软件中进行工作站虚拟搭建的角度，对智能装配区检测站进行搭建规划。智能装配区检测站虚拟搭建规划2(1)智能装配区检测站主体智能装配区检测站主体如下图所示，是检测站中固定无动作的结构，可以在三维建模软件中完成搭建，然后将其转化为PQArt软件支持的格式后，通过输入功能导入到工作站虚拟搭建环境中，通过三维球调整其位置。注意，智能装配区检测站的上层输送和下层输送，在PQArt软件中均可以简化通过零件（托盘）的定点运动实现，实现工艺流程仿真的方法见项目四。智能装配区检测站虚拟搭建规划2智能装配区检测站虚拟搭建规划2图2智能装配区检测站主体(2)PQArt软件中“机器人库”、“工具库”、“设备库”智能装配区检测站中的触摸屏、工业机器人和快换法兰工具均可以通过PQArt软件的库文件处下载获取，然后通过三维球进行放置，如图3、图4、图5所示。智能装配区检测站虚拟搭建规划2图3智能装配区检测站触摸屏智能装配区检测站虚拟搭建规划2图4智能装配区检测站触摸屏智能装配区检测站虚拟搭建规划2图5智能装配区检测站快换工具-机器人侧进行触摸屏安装时，可先通过三维球调整其位置至下图所示的安装准备位置，然后通过参考边调整其姿态至与预期一致，再分别锁定触摸屏三维球的轴，通过移动至参考边中心的方式实现其正确放置。智能装配区检测站虚拟搭建规划2图6智能装配区检测站触摸屏安装示意图在PQArt软件中下载的工业机器人，其三维球位置默认处于底座几何中心处，在智能装配区检测站工业机器人的安装位置如图所示，可通过操作三维球完成其放置。智能装配区检测站虚拟搭建规划2图7智能装配区检测站工业机器人安装位置在PQArt软件中下载与工业机器人匹配的快换工具-机器人侧后，工具将会自动安装至工业机器人的法兰盘处。(3)自定义—导入工具在智能装配区检测站的工具快换台上，放有4种样式的快换工具，便于工业机器人装载后抓取不同形状的工件，快换工具均通过任务2.2所述的方法自定义获取，然后通过“导入工具”功能导入到工程环境中，通过三维球进行放置。智能装配区检测站虚拟搭建规划2图8智能装配区检测站快换工具使用三维球将快换工具放置到快换台时，可以先将快换工具的三维球移动至快换工具与工具台贴合面的中心处，再通过三维球中心点菜单中的“到中心点”功能，选择参考边，将其移动至参考边圆弧

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