《工业机器人操作与应用》电子教案 项目一工业机器人认知任务一《了解工业机器人及其发展趋势》

项目一工业机器人认知任务一了解工业机器人及其发展趋势选择题1.“工业机器人”一词最早由《美国金属市场报》于（）年提出的。 A.1959B.1960C.1961D.19622.下列哪一项不属于工业机器人的特点（）。A.可编程 B.拟人化C.平稳性高D.涉及学科广泛3.根据串联机器人的机构运动特征是用其坐标特性来来判断不属于串联机器人的是（）。A.柱坐标机器人 B.笛卡尔坐标机器人C.多关节机器人D.智能机器人4.多关节机器人由多个旋转和摆动机构组合而成，不属于它的动作空间的形状是（）。A.纯球状B.圆柱状C.柱状D.平行四边形球状5.哪一项结构不属于工业机器人的机械结构系统（）。A.手指 B.手腕 C.手臂 D.腰部6.驱动装置是驱使工业机器人机械结构系统运动的机构，按照控制系统发出的信号指令，借助动力元件使机器人产生动作，相当于人类的（）。 A.肌肉 B.骨骼 C.组织 D.大脑7.不属于驱动装置的电机驱动是（）。 A.直流伺服电动机 B.单相异步电动机 C.步进电动机 D.交流伺服电动机8.工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面，下列不属于软件方面的是（）。A.关节伺服控制算法 B.PLC控制程序 C.运动轨迹规划算法 D.动作程序9.不属于工业机器人控制系统的硬件组成是（）。 A.控制装置 B.传感装置 C.气动装置 D.关节伺服驱动装置10.不属于工业机器人关节模块三位一体化的是（）。 A.伺服电动机 B.控制系统 C.减速机 D.检测系统11.以安川MOTOMAN机器人产品为例，早期L系列机器人的产品生命周期为（）年。 A.9 B.10 C.5 D.312.以下哪一项不是装配、焊接机器人应用的传感器（）。 A.声觉 B.触觉 C.力觉 D.温度13.不属于工业机器人对于末端执行器的运动控制功能的是（）。 A.位姿 B.速度 C.力度 D.加速度14.在工业机器人控制系统中不属于传感装置的内部传感器检测范围的是（）。 A.位置 B.速度 C.视觉 D.加速度15.在工业机器人控制系统中不属于传感装置的外部传感器检测范围的是（）。 A.触觉 B.滑觉 C.加速度 D.听觉16.腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动（）运动。 A.末端执行器 B.手掌 C.手臂 D.头部17.柱坐标机器人的水平臂或杆架安装在（）上。 A.水平柱 B.垂直柱 C.圆柱 D.方柱18.不属于多关节机器人的动作空间形状有（）。 A.纯球状 B.椭圆状 C.平面四边形球状 D.圆柱状19.以下不属于三自由度并联机构的是（）。 A.球面三自由度并联机构 B.平面三自由度并联机构C.空间三自由度并联机构 D.非对称三自由度并联机构20.Lee和Park在（）年提出一种结构复杂的双层五自由度并联机构。 A.1990 B.1999 C.2001 D.2002二、填空题1.工业机器人的_____________________都由程序进行控制，且控制程序可随工作环境的变化和生产的需要改变。2.工业机器人技术涉及机械学、微电子学和_______________等学科。3.关节由驱动器驱动，关节的相对运动带动____________运动，使手爪到达一定的位姿。4.球坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和_________3个自由度确定。5.笛卡尔坐标机器人也称为直角坐标机器人，是结构最简单的_________________，其机械手的连杆按线性方式移动。6.笛卡尔坐标机器人按结构样式可分为两类：悬臂笛卡尔式和________________。7.德国汉诺威大学研制的并联机床采用的3-UPS-1-PU球坐标式_______________________。8.______________________是国内外学者研究得最多的并联机构。9.工业机器人作为20世纪人类伟大的发明之一，自问世以来，从简单工业机器人到___________________，其技术发展已取得长足进步。10.控制系统向基于PC的开放型控制器方向发展，________________、网络化，提高了器件集成度，并缩小了控制柜体积。三、判断题1.工业机器人正向高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修等方向发展，且单机价格不断下降。 （）2.关节模块、连杆模块不可通过重组方式构造机器人整机。 （ ）3.水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转。 （）4.控制系统向基于PC的开放型控制器方向发展，便于轻量化、网络化，提高了器件集成度，并缩小了控制柜体积。 （）5.软件主要是指控制软件，它包括空间轨迹规划算法、关节伺服控制算法及相应的动作程序。 （）6.控制系统相当于机器人的“大脑”。要有效地控制工业机器人，它的控制系统必须具备示教再现功能和运动控制功能，这也是工业机器人控制系统所必需的基本功能。 （）7.示教再现功能是指在执行新的任务之前，预先将作业的操作过程示教给工业机器人，然后让工业机器人学习的内容，以完成作业任务。 （）8.传动机构能够带动机械结构系统产生运动，常用的传动机构有谐波减速器、滚珠丝杆、链、皮带以及各种齿轮系。 （）9.基座是机器人的基础支持部分，起支撑作用，只有固定式一种。 （）10.串联机器人的机构运动特征是用其运行状态特性来描述的。 （）四、简答题1.在串联机器人的多关节机器人中平行四边形球状机器人的优点及缺点是什么？2.在串联机器人的球坐标机器人中的运动特点是？答案一、选择题1-5：BCDCA6-10:ABBCB11-15:BDCCC16-20:CBBDB二、填空题运动和作业计算机学连杆平移串联机器人门形笛卡尔式三自由度并联机构六自由度并联机构智能工业机器人便于标准化三、判断题1-5：√×√××6-10：√×√