GB/T 12643-2025机器人词汇

ICS2504030

CCSJ2.8.

中华人民共和国国家标准

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

代替GB/T12643—2013

机器人词汇

Robotics—Vocabulary

ISO83732021IDT

(:,)

2025-02-28发布2025-09-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

目次

前言

…………………………Ⅲ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

通用术语和定义

3…………………………1

机械结构相关术语

4………………………3

几何学和运动学的相关术语

5……………6

编程和控制相关术语

6……………………8

性能相关术语

7……………11

感知与导航相关术语

8……………………13

模块和模块化相关术语

9…………………14

附录资料性机械结构类型示例

A()……………………15

参考文献

……………………19

索引

…………………………20

Ⅰ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件等同采用机器人词汇

ISO8373:2021《》。

本文件代替机器人与机器人装备词汇与相比除结

GB/T12643—2013《》,GB/T12643—2013,

构调整和编辑性改动外主要技术变化如下

,:

更改了术语机器人的定义内容见年版的

———“”(3.1,20122.6);

删除了术语物理变更见年版的

———“”(20122.3);

删除了术语可重复编程见年版的

———“”(20122.4);

删除了术语多用途见年版的

———“”(20122.5);

增加了术语机器人技术见

———“”(3.3);

增加了术语机器人控制器见

———“”(3.4);

更改了术语控制系统的部分定义内容见年版的

———“”(3.4,20122.7);

更改了术语机器人装置的定义内容见年版的

———“”(3.5,20122.8);

更改了术语工业机器人的部分定义内容见年版的

———“”(3.6,20122.9);

更改了术语服务机器人的部分定义内容见年版的

———“”(3.7,20122.10);

删除了术语个人服务机器人见年版的

———“”(20122.11);

删除了术语专用服务机器人见年版的

———“”(20122.12);

增加了术语医疗机器人见

———“”(3.8);

更改了术语机器人系统的定义内容见年版的

———“”(3.9,20122.14);

更改了术语工业机器人系统的定义内容见年版

———“”(3.9,20122.15);

更改了术语机器人学的部分定义内容见年版

———“”(3.10,20122.16);

更改了术语操作员的部分定义内容见年版的

———“”(3.11,20122.17);

更改术语编程员为任务编程员见年版的

———“”“”(3.12,20122.18);

删除了术语受服者受益人见年版的

———“”“”(20122.19);

删除了术语安装见年版的

———“”(20122.20);

删除了术语试运行见年版的

———“”(20122.21);

删除了术语集成见年版的

———“”(20122.22);

删除了术语工业机器人单元见年版的

———“”(20122.23);

删除了术语工业机器人生产线见年版的

———“”(20122.24);

删除了术语协作操作见年版的

———“”(20122.25);

删除了术语协作机器人见年版的

———“”(20122.26);

删除了术语智能机器人见年版的

———“”(20122.28);

增加了术语协作见

———“”(3.13);

更改了术语机器人合作的部分定义内容见年版

———“”(3.14,20122.27);

更改了术语致动器机器人致动器的定义内容见年版的

———“”“”(4.1,20123.1);

更改了术语机器人手臂手臂和主关节轴的部分定义内容见年版的

———“”“”“”(4.2,20123.2);

更改了术语机器人腿腿的部分定义内容见年版的

———“”“”(4.4,20123.4);

更改了术语构形的部分定义内容见年版

———“”(4.5,20123.5);

Ⅲ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

增加了术语构形见

———“”(4.6);

更改了术语杆件定义内容见年版的

———“”(4.7,20123.6);

删除了术语圆柱关节见年版的

———“”(20123.7.3);

删除了术语球关节见年版的

———“”(20123.7.4);

增加了术语关节见

———“”(4.8);

更改了术语机座的定义内容见年版的

———“”(4.9,20123.8);

更改了术语机座安装面的定义内容见年版的

———“”(4.10,20123.9);

删除了术语末端执行器连接装置见年版的

———“”(20123.12);

删除了术语末端执行器自动更换系统见年版的

———“”(20123.13);

更改了术语操作机的定义内容见年版的

———“”(4.14,20122.1);

更改了术语直角坐标机器人笛卡尔坐标机器人的定义内容见年版的

———“”“”(4.14.1,2012

3.15.1);

更改了术语圆柱坐标机器人的定义内容见年版的

———“”(4.14.2,20123.15.2);

更改了术语极坐标机器人球坐标机器人的定义内容见年版的

———“”“”(4.14.3,20123.15.3);

更改了术语摆动式机器人的定义内容见年版的

———“”(4.14.4,20123.15.4);

更改了术语关节机器人的定义内容见年版的

———“”(4.14.5,20123.15.5);

更改了术语机器人的定义内容见年版的

———“SCARA”(4.14.6,20123.15.6);

删除了术语脊柱式机器人见年版的

———“”(20123.15.7);

更改了术语移动平台的定义内容见年版的

———“”(4.16,20123.18);

删除了术语全向移动机构见年版的

———“”(20123.19);

删除了术语自动导引车见年版的

———“”(20123.20);

增加了术语可穿戴机器人见

———“”(4.17);

更改了术语路径的定义内容见年版的

———“”(5.5.4,20124.5.4);

删除了术语坐标系见年版的

———“”(20124.7);

更改了术语最大空间的部分定义内容见年版的

———“”(5.13,20124.8.1);

更改了术语操作空间的部分定义内容见年版的

———“”(5.15,20124.8.3);

更改了术语工作空间的部分定义内容见年版的

———“”(5.16,20124.8.4);

更改了术语安全防护空间的定义内容见年版的

———“”(5.17,20124.8.5);

删除了术语协作工作空间见年版的

———“”(20124.7);

删除了术语坐标变换见年版的

———“”(20124.12);

删除了术语人工数据输入编程见年版的

———“”(20125.2.2);

更改了术语示教编程的定义内容见年版的

———“”(6.4,20125.2.3);

更改了术语离线编程的部分定义内容见年版的

———“”(6.5,20125.2.4);

删除了术语目标编程见年版的

———“”(20125.2.5);

更改了术语点位控制控制的部分定义内容见年版的

———“”、“PTP”(6.6,20125.3.1);

更改了术语连续路径控制的部分定义内容见年版的

———“”(6.7,20125.3.2);

删除了术语适应控制见年版的

———“”(20125.3.6);

删除了术语学习控制见年版的

———“”(20125.3.7);

增加了术语轨迹规划见

———“”(6.11);

删除了术语运动规划见年版的

———“”(20125.3.8);

更改了术语柔顺性的部分定义内容见年版

———“”(6.12,20125.3.9);

更改了术语操作方式操作模式的定义内容见年版的

———“”“”(6.13,20125.3.10);

更改了术语手动方式手动模式的定义内容见年版的

———“”“”(6.13.1,20125.3.10.2);

Ⅳ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

更改了术语自动方式自动模式的定义内容见年版

———“”“”(6.13.2,20125.3.10.1);

增加了术语自动操作见

———“”(6.13.2);

删除了术语伺服控制见年版的

———“”(20125.4);

增加了术语半自主模式见

———“”(6.13.3);

增加了术语自主模式见

———“”(6.13.4);

更改了术语路径点的部分定义内容见年版的

———“”(6.15,20125.7);

更改术语示教盒为示教器见年版

———“”“”(6.16,20125.8);

删除了术语操作杆见年版的

———“”(20125.9);

更改了术语摇操作的部分定义内容见年版的

———“”(6.17,20125.10);

删除了术语示教再现操作见年版的

———“”(20125.11);

删除了术语用户接口见年版的

———“”(20125.12);

更改了术语联动的部分定义内容见年版的

———“”(6.20,20125.14);

更改了术语限位装置的部分定义内容见年版的

———“”(6.21,20125.15);

增加了术语安全保障见

———“”(6.23);

增加了术语低速见

———“”(6.27);

删除了术语慢速控制见年版的

———“”(20125.20);

更改了术语正常操作条件的部分定义内容见年版的

———“”(7.1,20126.1);

更改了术语负载的部分定义内容见年版的

———“”(7.2,20126.2.1);

删除了术语最大力矩最大扭矩见年版的

———“”“”(20126.2.6);

删除了术语单关节加速度单轴加速度见年版的

———“”“”(20126.4.1);

删除了术语路径加速度见年版的

———“”(20126.4.2);

删除了术语距离重复性见年版的

———“”(20126.9);

删除了术语位姿稳定时间见年版的

———“”(20126.10);

删除了术语位姿超调见年版的

———“”(20126.11);

删除了术语位姿准确度漂移见年版的

———“”(20126.12);

删除了术语位姿重复性漂移见年版的

———“”(20126.13);

删除了术语路径准确度见年版的

———“”(20126.14);

删除了术语路径重复性见年版的

———“”(20126.15);

删除了术语路径速度准确度见年版的

———“”(20126.16);

删除了术语路径速度重复性见年版的

———“”(20126.17);

删除了术语路径速度波动见年版的

———“”(20126.18);

删除了术语最小定位时间见年版的

———“”(20126.19);

删除了术语静态柔顺性见年版的

———“”(20126.20);

删除了术语循环见年版的

———“”(20126.22);

删除了术语循环时间见年版的

———“”(20126.23);

删除了术语标准循环见年版的

———“”(20126.24);

删除了术语行走面见年版的

———“”(20127.7);

删除了术语传感器融合见年版的

———“”(20127.9);

删除了术语机器人传感器见年版的

———“”(20127.11);

更改了术语导航的部分定义内容见年版

———“”(8.6,20127.6);

更改了术语任务规划的部分定义内容见年版

———“”(8.9,20127.10);

增加了第章模块和模块化相关术语见第章

———9“”(9);

增加了术语组件见

———“”(9.1);

Ⅴ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

增加了术语模块化见

———“”(9.2);

增加了术语模块见

———“”(9.3);

更改了图的图标内容见图年版的

———A.1(A.3,2012A.1);

更改了图的图标内容见图年版的

———A.3(A.3,2012A.3);

更改了图的图标内容见图年版的

———A.9(A.9,2012A.9)。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由中国机械工业联合会提出

。

本文件由全国机器人标准化技术委员会归口

((SAC/TC591)。

本文件起草单位北京机械工业自动化研究所有限公司广东博智林机器人有限公司深圳云天励

:、、

飞技术股份有限公司北京理工大学美的集团股份有限公司中国家用电器研究院深圳市人工智能与

、、、、

机器人研究院美的集团上海有限公司北京航空航天大学华中科技大学沈阳新松机器人自动化股

、()、、、

份有限公司苏州塔米机器人有限公司华电科工股份有限公司中铁建大桥工程局集团第一工程有限

、、、

公司中国建筑第六工程局有限公司中国建筑第四工程局有限公司

、、。

本文件主要起草人李金村高静杨秋影秦修功孟祥袁杰黄雪丁程润王琨柴森春丁宁

:、、、、、、、、、、、

罗小雪刘佳璐孙洁香于括杨前进张锋孙逊陈殿生陶波朱悦张忠耀钱峰曲业闯石峥嵘

、、、、、、、、、、、、、、

易渤刘晓敏黄晨光

、、。

本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为

:

年首次发布为年第一次修订

———1997GB/T12643—1997,2012;

本次为第二次修订

———。

Ⅵ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

机器人词汇

1范围

本文件界定了机器人的相关术语

。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件

。

3通用术语和定义

31

.

机器人robot

具有一定自主能力执行运动操作或定位的可编程机构