工业机器人现场编程课件 6.3.2 常用的中断相关指令_第1页
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文档简介

常用的中断相关指令工业机器人现场编程学习目标掌握常用的中断相关指令。比如：CONNECT指令、ISignalDI、Idelete、Idisable、IEnable等

学习内容1、CONNECT指令是实现中断识别号与中断例行程序连接的指令。实现中断首先需要创建数据类型为intnum的变量作为中断的识别号，识别号代表某一种中断类型或事件，然后通过CONNECT指令将识别号与处理此识别号中断的中断例行程序相关联。例如：VARintnumintnol;TRAPB;…PROCmain（）CONNECTintnolWITHB;将中断识别号“intnol”与中断程序“B”关联起来。

例题解析2.中断触发指令由于触发程序中断的事件是多种多样的，它们可能是一个输入或输出信号，也可能是一个给定的时间延时，还有可能是机器人运动到某一个位置，因此在RAPID程序中包含多种中断触发指令,可以满足不同中断触发需求。

例题解析

例题解析指令说明ISignalDI中断数字信号输入信号ISignalDO中断数字信号输出信号ISignalGI中断一组数字信号输入信号ISignalG0中断一组数字信号输出信号ISignalAI中断模拟信号输入信号ISignalAO中断模拟信号输出信号ITimer定时中断Triggint固定位置中断【运动（Motion）拾取列表】IPers变更永久数据对象时中断IError出现错误时下达中断指令并启用中断IRMQMessageRAPID语言消息队列收到指定数据类型时中断中断触发指令例如：VARintnumintnol;TRAPB;…PROCmain（）CONNECTintnolWITHB;ISignalDIdi1,1,intnol;将输入di1设置为1时，产出中断。此时，调用中断程序B

例题解析3.控制中断是否生效的指令还有一些指令可以用来控制中断是否生效。

例题解析指令说明IDelete取消（删除）中断ISIeep使个别中断失效IWatch使个别中断生效IDisable禁用所有中断IEnable启用所有中断例如：IDisable;FORiFORM1TO100DOreg1：

=reg1+1；ENDFORIEnable；只要在从1到100进行计算的时候，则不允许任何中断。完毕后，启

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