工业机器人现场编程课件 6.2.10 利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹_第1页
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文档简介

利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握工件坐标系偏移应用的练习

任务导入

在前面学习中介绍了坐标的偏移，可以简单理解为切换工件坐标系可以实现示教轨迹的偏移。在本任务操作中，将实现三角形轨迹从坐标系1到坐标系2的偏移。按照之前所学习的方法完成工件坐标系“wobj1”和“wobj2”的新建和定义“wobj1”和“wobj2”中将“用户方法”设定为“3点”，点X1、X2和Y1位置。在手动操纵界面中选择对应的工件坐标系“wobj1”，新建例行程序“pianyi”，先完成三角形轨迹的示教编程。将例行程序“pianyi”中的工件坐标系更改为“wobj2”，便可实现三角形轨迹的偏移；按照图是双击程序句中的“wobj1”按照图示选择“wobj2”，点击“确定”按钮按照步骤4和步骤5的方法，将除安全点“jops10”之外的其他程序语句中的工件坐标系全部更新为“wobj2”。手动运行例行程序，在运动过程中会发现，三角形的轨迹从“坐标系1”偏移到“坐标系2”

小结本次课主要介绍了利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹。

课后作业课后完成

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