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文档简介
常用的I/O控制指令及用法工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握常用的I/O控制指令及用法。
指令解析
I/O控制指令用于控制I/O信号，以实现机器人系统与机器人周边设备的通信。在工业机器人中，主要是通过对PLC的通信设置来实现信号的交互，例如当打开相应开关，使PLC输出信号，机器人系统接收到信号后，做出对应的动作，以完成相应的任务。1.Set数字信号置位指令添加“Set”指令。Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。
指令解析2.Reset数字信号复位指令添加“Reset”指令，Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。
指令解析提示：如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveL、MoveJ、MoveC或MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以精确地输出I/O信号状态的变化，否则信号会被提前触发。3.SetAO用于改变模拟信号输出信号的值。例如：SetAOao2，5.5；将信号ao2设置为5.5。
指令解析4.SetDO用于改变数字信号输出信号的值。例如：SetDOdo1；将信号do1设置为1。
指令解析5.SetGO用于改变一组数字信号输出信号的值。例如：SetGOgo1,12；将信号go1设置为12。go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位
4~7和0~1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二级制编码为00001100。
指令解析6.WaitAI即WaitAnalogInput用于等待，直至已设置模拟信号输入信号输入信号值。例如：WaitAIai1，GT，5；仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中GT即GreaterThan，LT即LessThan。
指令解析7.WaitDIWaitDigitalInput用于等待，直至已设置数字信号输入。例如：WaitDldi，1；仅在已设置di1输入后，程序继续执行。
指令解析8.WaitGIWaitGroupdigitalInput用于等待，直至将一组数字信号输入信号设置为指定值。例如：WaitGIgi1，5；仅在gi1输入已具有值5后，程序继续执行。
指令解析
小结本次课主
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