工业机器人现场编程课件 5.2.7 利用线性运动指令MoveL示教三角形轨迹_第1页
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文档简介

利用线性运动指MoveL示教三角形轨迹工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握线性运动指令MoveL的应用

任务导入

三角形轨迹示教点如图所示，依次为p50、p60、p70。机器人的轨迹规划是：先从初始位置运行到p50轨迹点上方，然后依次运行到p50、p60、p70，在回到p50点上方，完成三角形轨迹的运行，最后回到初始位置。新建一个例行程序，命名为“sanjiaoxing”并点击“显示例行程序”按钮，进入到程序编辑界面，如图所示建立了安全点“jpos10”，后；点击“添加指令”菜单，完成第一句程序。添加“MoveJ”指令，操作机器人运动到p50点；采用“Offs”功能在p50点上方设置安全过渡点（具体操作步骤与之前建设圆形安全点相似）。点击“添加指令”菜单，选择“MoveL”命令，目标点位置选择“p50”，作为圆弧第一个点；此时机器人位置在p50点上，点击“修改位置”按钮，记录该点位置数据。依次使用“MoveL”指令，完成p60、p70点的程序语句编写；在编写程序语句的过程中，应记录每一个目标点的位置数据，点击“修改位置”按钮进行保存。复制、粘贴“MoveLp50...”程序语句，完成三角形轨迹的示教。完成三角形轨迹的示教点编写；采用6.2.4中的方法，依次将“MoveJ...”和“MoveAbsJ”程序语句复制、粘贴到程序中。将指使机器人回到安全位置的程序语句中的“MoveJ...”更改为“MoveL”（具体方法在之前介绍过）

小结本次课主要介绍了线性运动指令MoveL的应用。

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