工业机器人仿真复习试题附答案

第页工业机器人仿真复习试题附答案1.机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（）A、拧螺钉机器人B、装配机器人C、抛光机器人D、弧焊机器人【正确答案】：D2.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A20B25C30D50【正确答案】：B3.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A操作人员劳动强度大B占用生产时间C操作人员安全问题D容易产生废品【正确答案】：B4.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表【正确答案】：B5.4.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（）。A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s【正确答案】：B6.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A速度为零，加速度为零B速度为零，加速度恒定C速度恒定，加速度为零D速度恒定，加速度恒定【正确答案】：A7.（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言D、操作级语言【正确答案】：A8.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？AX轴BY轴CZ轴DR轴【正确答案】：C9.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。A．CNT值越小,运行轨迹越精准B．CNT值大小,与运行轨迹关系不大C．CNT值越大,运行轨迹越精准D.只与运动速度有关【正确答案】：A10.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度【正确答案】：B11.示教盒属于哪个机器人子系统（）。A、驱动系统B、机器人-环境交互系统C、人机交互系统D、控制系统【正确答案】：C12.运动学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用【正确答案】：B13.装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（）A、作业行程B、机器重量C、工作速度D、承载能力【正确答案】：B14.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。A．精度B．重复性C．分辨率D．灵敏度【正确答案】：C15.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度【正确答案】：B16.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。【正确答案】：B17.世界上第一个机器人公司成立于（）。A、英国B、美国C、法国D、日本【正确答案】：B18.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。A更换新的电极头B使用磨耗量大的电极头C新的或旧的都行【正确答案】：A19.机器人三原则是由（）提出的。A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫【正确答案】：D20.工业机器人运动自由度数，一般（）A．小于2个B．小于3个C．小于6个D．大于6个【正确答案】：C21.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s【正确答案】：B22.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A．操作模式B．编辑模式C．管理模式D.安全模式【正确答案】：C23.以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：（）A、传感装置B、控制装置C、关节伺服驱动部分D、减速装置【正确答案】：D24.陀螺仪是利用（）原理制作的。A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导【正确答案】：A25.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A．柔顺控制B．PID控制C．模糊控制D．最优控制【正确答案】：A26.我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（）A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年【正确答案】：D27.机器人外部传感器不包括（）传感器。A力或力矩B接近觉C触觉D位置【正确答案】：D28.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A．X轴B．Y轴C．Z轴D．R轴【正确答案】：C29.运动逆问题是实现如下变换（）。A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换【正确答案】：C30.连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间【正确答案】：B31.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A哥氏项和重力项B重力项和向心项C惯性项和哥氏项D惯性项和重力项【正确答案】：D32.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。A．不变B．ONC．OFFD.急停报错【正确答案】：C33.以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）A、难以获得高控制精度B、难以获得高速度C、难以与其他设备同步D、不易与传感器信息相配合【正确答案】：B34.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂【正确答案】：B35.动力学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用【正确答案】：C36.将幅值上．时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程称为A、采样B、量化C、保持D、编码【正确答案】：B37.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表【正确答案】：A38.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。A．1B．2C．3D．4【正确答案】：B39.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。A、3B、2C、4D、5【正确答案】：B40.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A．接近觉传感器B．接触觉传感器C．滑动觉传感器D．压觉传感器【正确答案】：C41.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定【正确答案】：A42.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻【正确答案】：D43.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度【正确答案】：D44.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离【正确答案】：C45.五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（）A、11.25°B、22.5°C、5.625°D、45°【正确答案】：A46.测速发电机的输出信号为（）。A．模拟量B．数字量C．开关量D．脉冲量【正确答案】：A47.改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（）A、电压控制法B、电容控制法C、极数变换法D、频率控制法【正确答案】：B48.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间【正确答案】：B49.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A．刚性制造系统B．柔性制造系统C．弹性制造系统D．挠性制造系统【正确答案】：B50.FMC是（）的简称。A．加工中心B．计算机控制系统C．永磁式伺服系统D．柔性制造单元。【正确答案】：D51.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表【正确答案】：B52.当代机器人大军中最主要的机器人为：A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人【正确答案】：A53.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受过专门的培训C没有事先接受过专门的培训也可以【正确答案】：B54.机器人能力的评价标准不包括：（）A智能B机能C动能D物理能【正确答案】：C55.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、3B、4C、6D、9【正确答案】：C56.手部的位姿是由（）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度【正确答案】：B57.机器人的定义中，突出强调的是（）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强【正确答案】：C58.下面哪个国家被称为“机器人王国”？A中国B英国C日本D美国【正确答案】：C59.六维力与力矩传感器主要用于（）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配【正确答案】：D60.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题【正确答案】：B61.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P【正确答案】：B62.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A操作模式B编辑模式C管理模式【正确答案】：C63.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度【正确答案】：A64.机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。A、静态位置B、速度C、加速度D、受力【正确答案】：A65.工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。A、固定不变B、灵活变动C、定期改变D、无法确定【正确答案】：A66.以下哪种不属于机器人触觉（）。A、压觉B、力觉C、滑觉D、视觉【正确答案】：D67.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______运动时出现。A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线【正确答案】：B68.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度【正确答案】：D69.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角【正确答案】：C70.机器人的控制方式分为点位控制和（）。A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制D任意位置控制【正确答案】：C71.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A．极间物质介电系数B．极板面积C．极板距离D．电压【正确答案】：C72.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以D.具有经验即可【正确答案】：B73.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A无效B有效C延时后有效【正确答案】：A74.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小【正确答案】：C75.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A．一B．二C．三D．四【正确答案】：C76.常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。A、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构【正确答案】：D77.在AL语言中，坐标系可通过调用函数（）来构成。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS【正确答案】：A78.在下列触发器中，有约束条件的是A、主从JK触发器B、主从D触发器C、同步RS触发器D、沿D触发器【正确答案】：C79.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A关节角B杆件长度C横距D扭转角【正确答案】：C80.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A．运动与控制B．传感器与控制C．结构与运动D．传感系统与运动【正确答案】：A81.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A固定B定位C释放D触摸【正确答案】：C82.机器人的定义中，突出强调的是（）。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强【正确答案】：C83.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A．20B．25C．30D．50【正确答案】：B84.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P【正确答案】：C85.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线【正确答案】：B86.在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（）A、可以提高汽车产量B、适应汽车产品的多样化C、可以提高产品质量D、能提高生产率【正确答案】：A87.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。A点焊和弧焊B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊【正确答案】：A88.步行机器人的行走机构多为（）A．滚轮B．履带C．连杆机构D．齿轮机构【正确答案】：C89.以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）A、探测物体位置B、检测物体距离C、探索路径D、安全保护【正确答案】：B90.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人【正确答案】：D91.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行D.电极头无影响【正确答案】：A92.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性【正确答案】：C93.机器人三原则是由谁提出的。A森政弘B约瑟夫•英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫【正确答案】：D94.通常机器人的力传感器不包括（）。A、握力传感器B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器【正确答案】：A95.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A3个B4个C5个D6个【正确答案】：D96.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项【正确答案】：D97.RRR型手腕是（）自由度手腕。A1B2C3D4【正确答案】：C98.（）适用于较长距离和较大物体的探测。A、电磁式传感器B、超声波传感器C、光反射式传感器D、静电容式传感器【正确答案】：B99.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。A1B2C3D4【正确答案】：B100.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A高惯性B低惯性C高速比D大转矩【正确答案】：B1.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）A、正确B、错误【正确答案】：B2.变量是计算机语言中能储存计算结果或能表示值的抽象概念。变量可以通过变量名访问，变量的值通常是可变的。A、正确B、错误【正确答案】：A3.好奇号是目前最先进的火星探测车。A、正确B、错误【正确答案】：A4.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。A、正确B、错误【正确答案】：B5.电压也称电位差，电压的方向是由高电位指向低电位，外电路中，电流的方向与电压的方向是一致的，总是由高电位流向低电位。（）A、正确B、错误【正确答案】：A6.若a和b类型相同,在计算了赋值表达式a=b后b中的值将放入a中,而b中的值不变A、正确B、错误【正确答案】：A7.把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。A、正确B、错误【正确答案】：B8.计算机程序的算法就是解决“做什么”和“怎么做”的问题。A、正确B、错误【正确答案】：A9.while循环将会连续地无限地循环，直到其后圆括号（）内的表达式变为假。A、正确B、错误【正确答案】：A10.通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。A、正确B、错误【正确答案】：A11.工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。A、正确B、错误【正确答案】：B12.编程指令MovC走的是圆弧运动。A、正确B、错误【正确答案】：A13.编程指令MovL走的是直线运动。A、正确B、错误【正确答案】：A14.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（）A、正确B、错误【正确答案】：A15.Smart组件中的PlanSensor指的是线传感器。A、正确B、错误【正确答案】：B16.阿西莫夫被称为“机器人学之父”。A、正确B、错误【正确答案】：A17.规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。A、正确B、错误【正确答案】：B18.C程序的执行是从主函数的第一行开始，一直到主函数的最后一行结束。A、正确B、错误【正确答案】：A19.结构化程序设计的基本理念是：将一个较大的问题细分成若干个较小问题的组合。A、正确B、错误【正确答案】：A20.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。A、正确B、错误【正确答案】：A21.电容器储存的电量与电压的平方成正比。A、正确B、错误【正确答案】：B22.字符型数据不可以和整数数据一起进行算术运算。A、正确B、错误【正确答案】：B23.若两只电容器的电容不等，而它们两端的电压一样，则电容大的电容器的电荷量多，电容小的电容器带的电荷小。A、正确B、错误【正确答案】：A24.Smart组件比事件管理器实现的效果更好。A、正确B、错误【正确答案】：A25.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。A、正确B、错误【正确答案】：A26.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。A、正确B、错误【正确答案】：A27.工业机器人用力觉控制握力。A、正确B、错误【正确答案】：B28.与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。A、正确B、错误【正确答案】：B29.工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。A、正确B、错误【正确答案】：A30.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。A、正确B、错误【正确答案】：A31.示教盒属于机器人-环境交互系统。A、正确B、错误【正确答案】：B32.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（）A、正确B、错误【正确答案】：A33.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。A、正确B、错误【正确答案】：A34.编程指令MovC走的是直线运动。A、正确B、错误【正确答案】：B35.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。A、正确B、错误【正确答案】：B36.变量的三要素是：变量名、变量类型、变量的值。A、正确B、错误【正确答案】：A37.在程序设计中提到的数据结构就是“程序处理的对象的表示方法”A、正确B、错误【正确答案】：A38.分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。(Y)A、正确B、错误【正确答案】：A39.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。A、正确B、错误【正确答案】：B40.工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。A、正确B、错误【正确答案】：B41.C语言中多个以“;”结束的语句不能放在同一行。A、正确B、错误【正确答案】：B42.交流电的初相位是当t=0时的相位，用ψ表示。A、正确B、错误【正确答案】：A43.C语言中/*..*/之间的注释内容是不能跨行的。A、正确B、错误【正确答案】：B44.创建带导轨的机器人时，导轨可以随意选择。A、正确B、错误【正确答案】：B45.C语言中强制类型转换不会改变原变量的原有数据类型。A、正确B、错误【正确答案】：A46.承重能力是指机器人执行末端在正常情况下所能承受的最大负载能力。A、正确B、错误【正确答案】：A47.电荷之间存在着作用力，同性电荷互相排斥，异性电荷互相吸引。A、正确B、错误【正确答案】：A48.光电式传感器属于接触觉传感器。A、正确B、错误【正确答案】：B49.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。A、正确B、错误【正确答案】：B50.switch...case通过允许程序员根据不同的条件指定不同的应被执行的代码来控制程序流。A、正确B、错误【正确答案】：A51.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）A、正确B、错误【正确答案】：B52.除了调试员以为的所有人员与机器人工作保持0.5M以上的距离。A、正确B、错误【正确答案】：B53.C语言中字符型、整型、实型都能用八进制表示A、正确B、错误【正确答案】：B54.switch语句中，每一个case的冒号后面都必须至少跟有一条语句A、正确B、错误【正确答案】：B55.目前程序设计的理念已经从“面向过程的程序设计”向“面向对象的程序设计”方面转变。A、正确B、错误【正确答案】：A56.正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。A、正确B、错误【正确答案】：B57.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（）A、正确B、错误【正确答案】：B58.long为长整型变量函数。A、正确B、错误【正确答案】：A59.进行仿真播放时，不需要进行仿真设定。A、正确B、错误【正确答案】：B60.机器人的自由度数等于关节数目。A、正确B、错误【正确答案】：A61.灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。A、正确B、错误【正确答案】：A62.编程指令MovC走的是关节运动。A、正确B、错误【正确答案】：B63.在程序设计中提到的算法就是“解决问题的方法和步骤”A、正确B、错误【正确答案】：A64.焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。A、正确B、错误【正确答案】：B65.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。A、正确B、错误【正确答案】：A66.AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。A、正确B、错误【正确答案】：B67.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）A、正确B、错误【正确答案】：A68.机械手亦可称之为机器人。（）A、正确B、错误【正确答案】：A69.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）A、正确B、错误【正确答案】：A70.到目前为止，机器人已发展到第四代。（）A、正确B、错误【正确答案】：B71.程序中可变的值称为变量。A、正确B、错误【正确答案】：A72.定义一个整型变量i的语句是“inti;”。A、正确B、错误【正确答案】：A73.交流电的相位差（相角差），是指两个频率相等的正弦交流电相位之差，相位差实际上说明两交流电之间在时间上超前或滞后的关系。A、正确B、错误【正确答案】：A74.和人长的很像的机器才能称为机器人。A、正确B、错误【正确答案】：B75.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类A、正确B、错误【正确答案】：A76.手臂解