工业机器人离线编程模拟试题与参考答案

工业机器人离线编程模拟试题与参考答案一、单选题（共57题，每题1分，共57分）1.在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：（）A、装拆方便B、减少定位误差C、工件的固定和定位自动化D、回避与焊枪的干涉正确答案：C2.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A运动学正问题B、B运动学逆问题C、C动力学正问题D、D动力学逆问题正确答案：B3.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值A、A．手腕机械接口处B、B．手臂C、C．末端执行器D、D．机座正确答案：A4.（）适用于较长距离和较大物体的探测。A、光反射式传感器B、电磁式传感器C、静电容式传感器D、超声波传感器正确答案：D5.测速发电机的输出信号为（）。A、A模拟量B、B数字量C、C开关量D、D脉冲量正确答案：A6.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的A、A关节角B、B杆件长度C、C横距D、D扭转角正确答案：A7.陀螺仪是利用（）原理制作的。A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导正确答案：A8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C释放D、D触摸正确答案：C9.机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（）A、抛光机器人B、弧焊机器人C、拧螺钉机器人D、装配机器人正确答案：B10.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A、A．操作人员劳动强度大B、B．占用生产时间C、C．操作人员安全问题D、D．容易产生废品正确答案：B11.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A、编码方式不一样B、信道传送的信号不一样C、调制方式不一样D、载波频率不一样正确答案：B12.FMC是（）的简称。A、A．加工中心B、B．计算机控制系统C、C．永磁式伺服系统D、D．柔性制造单元。正确答案：D13.世界上第一个机器人公司成立于（）。A、英国B、日本C、法国D、美国正确答案：D14.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。A、机器人腕部B、机座C、手指指尖D、关节驱动器轴上正确答案：B15.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。A、比尔·盖茨B、约瑟夫·英格伯格C、戴沃尔D、理查德·豪恩正确答案：C16.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A．关节角B、B．杆件长度C、C．横距D、D．扭转角正确答案：C17.六维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密加工B、精密计算C、精密装配D、精密测量正确答案：C18.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。A、A点焊和弧焊B、B间断焊和连续焊C、C平焊和竖焊D、D气体保护焊和氩弧焊正确答案：A19.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。A、A运动与控制B、B传感器与控制C、C结构与运动D、D传感系统与运动正确答案：A20.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：A21.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A、A．物性型B、B．结构型C、C．一次仪表D、D．二次仪表正确答案：A22.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A、A．刚性制造系统B、B．柔性制造系统C、C．弹性制造系统D、D．挠性制造系统正确答案：B23.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、A．极间物质介电系数B、B．极板面积C、C．极板距离D、D．电压正确答案：C24.将幅值上．时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程称为A、保持B、采样C、量化D、编码正确答案：C25.示教盒属于哪个机器人子系统（）。A、控制系统B、人机交互系统C、机器人-环境交互系统D、驱动系统正确答案：B26.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A、A20B、B25C、C30D、D50正确答案：B27.下面哪个国家被称为“机器人王国”？A、A中国B、B英国C、C日本D、D美国正确答案：C28.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A关节角B、B杆件长度C、C横距D、D扭转角正确答案：C29.将一个时间上连续变化的模拟量转换为时间上断续（离散）的模拟量的过程称为A、编码B、量化C、采样D、保持正确答案：C30.运动逆问题是实现如下变换（）。A、A从关节空间到操作空间的变换B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D从操作空间到任务空间的变换正确答案：C31.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A、A．3个B、B．4个C、C．5个D、D．6个正确答案：D32.以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：（）A、减速装置B、关节伺服驱动部分C、控制装置D、传感装置正确答案：A33.以下哪种不属于机器人触觉（）。A、滑觉B、力觉C、视觉D、压觉正确答案：C34.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、A操作人员劳动强度大B、B占用生产时间C、C操作人员安全问题D、D容易产生废品正确答案：B35.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A、A3个B、B4个C、C5个D、D6个正确答案：D36.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A、A传动误差B、B关节间隙C、C机械误差D、D连杆机构的挠性正确答案：C37.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、AX轴B、BY轴C、CZ轴D、DR轴正确答案：C38.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A、A．运动与控制B、B．传感器与控制C、C．结构与运动D、D．传感系统与运动正确答案：A39.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A、A．接触觉B、B接近觉C、C力/力矩觉D、D压觉正确答案：C40.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A、A．优化算法B、B．平滑算法C、C．预测算法D、D．插补算法正确答案：D41.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正确答案：D42.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A、A．20B、B．25C、C．30D、D．50正确答案：B43.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。A、A．不需要事先接受过专门的培训B、B．必须事先接受过专门的培训C、C．没有事先接受过专门的培训也可以D、具有经验即可正确答案：B44.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A、A完成一次正向运动学计算的时间B、B完成一次逆向运动学计算的时间C、C完成一次正向动力学计算的时间D、D完成一次逆向动力学计算的时间正确答案：B45.运动正问题是实现如下变换（）。A、A．从关节空间到操作空间的变换B、B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D．从操作空间到关节空间的变换正确答案：A46.测速发电机的输出信号为（）。A、A．模拟量B、B．数字量C、C．开关量D、D．脉冲量正确答案：A47.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．编辑模式C、C．管理模式D、安全模式正确答案：C48.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。A、位姿轨迹和运动速度B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、定位精度和运动时间正确答案：D49.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A、A机械手B、B手臂末端C、C手臂D、D行走部分。正确答案：B50.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。A、驱动系统B、人机交互系统C、机械结构系统D、导航系统正确答案：D51.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。A、A．不变B、B．ONC、C．OFFD、急停报错正确答案：C52.步行机器人的行走机构多为（）A、A．滚轮B、B．履带C、C．连杆机构D、D．齿轮机构正确答案：C53.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正确答案：C54.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。A、工业机器人B、极限作业机器人C、智能机器人D、娱乐机器人正确答案：C55.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：B56.（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A、操作级语言B、任务级语言C、动作级语言D、对象级语言正确答案：B57.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A、定位精度B、重复定位精度C、工作范围D、速度正确答案：B二、判断题（共43题，每题1分，共43分）1.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。A、正确B、错误正确答案：A2.示教盒属于机器人-环境交互系统。A、正确B、错误正确答案：B3.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。A、正确B、错误正确答案：B4.电流的热效应是对电气运行的一大危害。A、正确B、错误正确答案：A5.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）A、正确B、错误正确答案：B6.光电式传感器属于接触觉传感器。A、正确B、错误正确答案：B7.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。A、正确B、错误正确答案：A8.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）A、正确B、错误正确答案：B9.Smart组件中的PlanSensor指的是线传感器。A、正确B、错误正确答案：B10.Smart组件比事件管理器实现的效果更好。A、正确B、错误正确答案：A11.绝缘体不容易导电是因为绝缘体中几乎没有电子。A、正确B、错误正确答案：B12.编程指令MovJ走的是直线运动。A、正确B、错误正确答案：B13.在直流回路中串入一个电感线圈，回路中的灯就会变暗。A、正确B、错误正确答案：B14.字符型数据不可以和整数数据一起进行算术运算。A、正确B、错误正确答案：B15.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。A、正确B、错误正确答案：A16.编程指令MovL走的是直线运动。A、正确B、错误正确答案：A17.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。A、正确B、错误正确答案：A19.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。A、正确B、错误正确答案：A20.变量是计算机语言中能储存计算结果或能表示值的抽象概念。变量可以通过变量名访问，变量的值通常是可变的。A、正确B、错误正确答案：A21.机器人的自由度数大于关节数目。A、正确B、错误正确答案：B22.目前市场上应用最多的为6轴机器人。A、正确B、错误正确答案：A23.AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。A、正确B、错误正确答案：B24.仿真程序若需要换一部电脑重新打开，不需要压缩工作站。A、正确B、错误正确答案：B25.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。A、正确B、错误正确答案：B26.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）A、正确B、错误正确答案：B27.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正确B、错误正确答案：B28.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（）A、正确B、错误正确答案：A29.电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。A、正确B、错误正确答案：A30.光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。A、正确B、错误正确答案：B31.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）A、正确B、错误正确答案：B32.结构化程序设计的基本理念是：将一个较大的问题细分成若干个较小问题的组合。A、正确B、错误正确答案：A33.编程指令MovL走的是圆弧运动。A、正确B、错误正确答案：B34.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）A、正确B、错误正确答案：A35.正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。A、正确B、错误正确答案：B36.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。A、正确B、错误正确答案：A37.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。A、正确B、错误正