工业机器人离线编程模拟考试题与参考答案

工业机器人离线编程模拟考试题与参考答案一、单选题（共57题，每题1分，共57分）1.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A运动学正问题B、B运动学逆问题C、C动力学正问题D、D动力学逆问题正确答案：B2.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A关节角B、B杆件长度C、C横距D、D扭转角正确答案：C3.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正确答案：D4.以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）A、难以获得高控制精度B、难以获得高速度C、难以与其他设备同步D、不易与传感器信息相配合正确答案：B5.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A、A．运动与控制B、B．传感器与控制C、C．结构与运动D、D．传感系统与运动正确答案：A6.机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。A、加速度B、速度C、静态位置D、受力正确答案：C7.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正确答案：C8.六维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密装配B、精密计算C、精密测量D、精密加工正确答案：A9.机器人三原则是由（）提出的。A、阿西莫夫B、森政弘C、托莫维奇D、约瑟夫·英格伯格正确答案：A10.（）适用于较长距离和较大物体的探测。A、超声波传感器B、电磁式传感器C、静电容式传感器D、光反射式传感器正确答案：A11.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A、A．柔顺控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最优控制正确答案：A12.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A、手掌B、手腕C、末端操作器D、手臂正确答案：A13.运动逆问题是实现如下变换（）。A、A．从关节空间到操作空间的变换B、B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D．从操作空间到任务空间的变换正确答案：C14.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正确答案：B15.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A、A20B、B25C、C30D、D50正确答案：B16.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A、A手爪B、B固定C、C运动D、D工具正确答案：D17.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）A、薄指B、尖指C、拇指D、长指正确答案：D18.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。A、理查德·豪恩B、比尔·盖茨C、约瑟夫·英格伯格D、戴沃尔正确答案：D19.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码的位数是A、5B、6C、8D、43正确答案：B20.通常机器人的力传感器不包括（）。A、腕力传感器B、关节力传感器C、握力传感器D、指力传感器正确答案：C21.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正确答案：C22.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A、A机械手B、B手臂末端C、C手臂D、D行走部分。正确答案：B23.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。A、A50mm/sB、B250mm/sC、C800mm/sD、D1600mm/s正确答案：B24.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、AX轴B、BY轴C、CZ轴D、DR轴正确答案：C25.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、A．X轴B、B．Y轴C、C．Z轴D、D．R轴正确答案：C26.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。A、A运动与控制B、B传感器与控制C、C结构与运动D、D传感系统与运动正确答案：A27.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A、A机器人的全部关节B、B机器人手部的关节C、C决定机器人手部位置的各关节D、D决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D28.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。A、转动惯量小且转矩系数大B、转动惯量小且转矩系数小C、转动惯量大且转矩系数大D、转动惯量大且转矩系数小正确答案：A29.机器人的定义中，突出强调的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一样思维D、D感知能力很强正确答案：C30.机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成A、步进电机B、3相直流电机C、末端执行器D、驱动器正确答案：C31.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。A、A．程序给定的速度运行B、B．示教最高速度来限制运行C、C．示教最低速度来运行D、程序报错正确答案：B32.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正确答案：B33.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A、A．接触觉B、B．接近觉C、C．力/力矩觉D、D．压觉正确答案：C34.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、A．2B、B．3C、C．4D、D．6正确答案：C35.在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：（）A、装拆方便B、减少定位误差C、回避与焊枪的干涉D、工件的固定和定位自动化正确答案：D36.以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）A、探索路径B、探测物体位置C、安全保护D、检测物体距离正确答案：D37.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A、A．速度为零，加速度为零B、B．速度为零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度为零D、D．速度恒定，加速度恒定正确答案：A38.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A、A传动误差B、B关节间隙C、C机械误差D、D连杆机构的挠性正确答案：C39.手部的位姿是由（）构成的。A、位置与速度B、姿态与速度C、位置与运行状态D、姿态与位置正确答案：D40.机器人三原则是由谁提出的。A、A森政弘B、B约瑟夫•英格伯格C、C托莫维奇D、D阿西莫夫正确答案：D41.机器人能力的评价标准不包括：（）A、A智能B、B机能C、C动能D、D物理能正确答案：C42.步行机器人的行走机构多为（）A、A．滚轮B、B．履带C、C．连杆机构D、D．齿轮机构正确答案：C43.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A．运动学正问题B、B．运动学逆问题C、C．动力学正问题D、D．动力学逆问题正确答案：B44.动力学主要是研究机器人的（）。A、动力的应用B、动力的传递与转换C、运动和时间的关系D、动力源是什么正确答案：B45.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A、A．物性型B、B．结构型C、C．一次仪表D、D．二次仪表正确答案：B46.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A、A接近觉传感器B、B接触觉传感器C、C滑动觉传感器D、D压觉传感器正确答案：C47.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、6B、9C、4D、3正确答案：A48.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A、A．完成一次正向运动学计算的时间B、B．完成一次逆向运动学计算的时间C、C．完成一次正向动力学计算的时间D、D．完成一次逆向动力学计算的时间正确答案：B49.机器人的定义中，突出强调的是（）。A、A．具有人的形象B、B．模仿人的功能C、C．像人一样思维D、D．感知能力很强正确答案：C50.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏项和重力项B、B．重力项和向心项C、C．惯性项和哥氏项D、D．惯性项和重力项正确答案：D51.工业机器人运动自由度数，一般（）A、A．小于2个B、B．小于3个C、C．小于6个D、D．大于6个正确答案：C52.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A、信道传送的信号不一样B、调制方式不一样C、载波频率不一样D、编码方式不一样正确答案：A53.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A、A．无效B、B．有效C、C．延时后有效D、视情况而定正确答案：A54.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A、A．相同B、B．不同C、C．无所谓D、D．分离越大越好正确答案：A55.在AL语言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；该指令表示：（）A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸正确答案：B56.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：B57.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A、A．3个B、B．5个C、C．1个D、D．无限制正确答案：C二、判断题（共43题，每题1分，共43分）1.达到距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。A、正确B、错误正确答案：B2.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。A、正确B、错误正确答案：A3.有人曾提出：计算机程序＝算法＋数据结构。A、正确B、错误正确答案：A4.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。A、正确B、错误正确答案：A5.示教盒属于机器人-环境交互系统。A、正确B、错误正确答案：B6.通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。A、正确B、错误正确答案：A7.若两只电容器的电容不等，而它们两端的电压一样，则电容大的电容器的电荷量多，电容小的电容器带的电荷小。A、正确B、错误正确答案：A8.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。A、正确B、错误正确答案：A9.工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。A、正确B、错误正确答案：A10.编程指令MovL走的是关节运动。A、正确B、错误正确答案：B11.精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。A、正确B、错误正确答案：A12.计算机程序的执行过程实际上是对程序所表达的数据进行处理的过程。A、正确B、错误正确答案：A13.力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。A、正确B、错误正确答案：B14.Smart组件中的通过Queue产生源源不断的产品源。A、正确B、错误正确答案：B15.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。A、正确B、错误正确答案：A16.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。A、正确B、错误正确答案：A17.工业机器人末端操作器是手部。A、正确B、错误正确答案：A18.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。A、正确B、错误正确答案：B19.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。A、正确B、错误正确答案：A20.绝缘体不容易导电是因为绝缘体中几乎没有电子。A、正确B、错误正确答案：B21.最大工作速度通常指机器人单关节速度。A、正确B、错误正确答案：B22.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。A、正确B、错误正确答案：A23.电荷之间存在着作用力，同性电荷互相排斥，异性电荷互相吸引。A、正确B、错误正确答案：A24.判断直导体和线圈中电流产生的磁场方向，可以用右手螺旋定则。A、正确B、错误正确答案：A25.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。A、正确B、错误正确答案：B26.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。A、正确B、错误正确答案：A27.电气系统表示电气的连接关系和接线方式。A、正确B、错误正确答案：B28.示教编程用于示教－再现型机器人中。（）A、正确B、错误正确答案：A29.运行中的电力电抗器周围有很强的磁场。A、正确B、错误正确答案：A30.仿真修改程序后需要同步VC。A、正确B、错误正确答案：A31.目前仿真软件RobotStudio最新版本是6.04A、正确B、错误正确答案：B32.电容器具有隔断直流电，通过交流电的性能。A、正确B、错误正确答案：A33.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。A、正确B、错误正确答案：A34.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）A、正确B、错误正确答案：B35.美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。()A、正确B、错误正确答案：A36.交流电的初相位是当t=0时的相位，用ψ表示。A、正确B、错误正确