汽车底盘电控系统检修 课件 项目4 车轮防滑转电控系统

汽车底盘电控系统检修

主讲人：12

学习任务4.3ESP系统检修33学习任务4.1ABS防抱死制动系统检修学习任务4.2ASR/EBD/EDS系统检修项目四车轮防滑转电控系统4学习任务4.4线控制动系统检修学习任务4.1ABS防抱死制动系统014.1.1电控防抱死制动系统（ABS）汽车电子控制防抱死制动系统（ABS-Anti-LockBrakeSystem），是汽车上的一种主动安全装置。其作用是在汽车制动时，防止车轮抱死而在路面上拖滑，以提高汽车制动过程中的方向稳定性、转向控制能力和缩短制动距离，使汽车制动更为安全有效。1

1.汽车制动性能制动性能是汽车的主要性能之一。评价制动性能的指标主要有制动效能和制动稳定性。1）制动效能制动效能，即制动距离、制动时间和制动减速度。由汽车理论可知，制动效能主要取决于制动力的大小，而制动力不仅与制动器的摩擦力矩有关，而且还受车轮与地面附着系数的制约，即制动力的最大值等于附着力。学习任务4.1ABS防抱死制动系统014.1.1电控防抱死制动系统（ABS）01

2）汽车制动稳定性汽车制动时产生侧滑及失去转向能力与车轮和地面间的横向附着力有关，即与横向附着系数有关，而横向附着系数和车轮与路面的滑移率S有关。由图可知，当滑移率增大时，横向附着系数减小，当S＝100％，即车轮抱死时，横向附着系数下降至零。此时，车轮在极小的侧向外力的作用下即产生侧滑。转向轮抱死后将失去转向操纵能力。因此，车轮抱死后将导致制动时汽车的方向稳定性变坏。学习任务4.1ABS防抱死制动系统014.1.1电控防抱死制动系统（ABS）制动时车轮抱死，制动效能和制动时的方向稳定性均将变差。而如果制动时将车轮滑移率S控制在15％~20％，即图中的Sopt处，此时纵向附着系数最大，可以得到最大的制动力。同时横向附着系数也保持较大值，使汽车具有良好的抗侧滑能力及制动时的转向操纵能力，因而得到最佳的制动效果。学习任务4.1ABS防抱死制动系统014.1.1电控防抱死制动系统（ABS）知行合一通常，ABS只有在汽车速度达到一定程度（如5km/h或8km/h）时，才会对制动过程中趋于抱死的车轮的制动压力进行调节。当汽车速度降低到一定程度时，因为车速很低，车轮制动抱死对汽车制动性能的不利影响很小，为了快速制动停车，ABS会自动终止防抱死制动压力调节，其车轮仍可能被制动抱死。理论与实践相结合，是知识传承与创新的关键。只有将理论运用于实践，才能真正理解其深意，才能使理论得到完善和发展。正如古人所言：“知行合一，方能成就大事。”我们应当在实践中不断探索，将理论与实践相互融合，以此推动社会的进步和个人的成长。02

2.理想的制动控制过程图是汽车理想的制动过程。制动开始时制动压力骤升，滑移率达到Sopt的时间，即φS达到最大值φBmax的时间最短。当达到Sopt后，随即适当降低制动压力，并使滑移率S保持在Sopt，纵向附着系数φB保持在最大值φBmax，同时横向附着系数φS也保持较大值。这样既可获得最短的制动距离，又具有良好的抗侧滑能力和转向操纵能力，这种制动控制称为最佳控制。学习任务4.1ABS防抱死制动系统024.1.1电控防抱死制动系统（ABS）

3.ABS的分类ABS的分类方法：一是按控制通道分类，二是按控制参数分类。在ABS中，对能够独立进行制动压力调节的制动管路称为控制通道。ABS装置的控制通道分为四通道式、三通道式、二通道式和一通道式，如图所示。学习任务4.1ABS防抱死制动系统034.1.1电控防抱死制动系统（ABS）

按控制参数分类以车轮滑移率S为控制参数的ABS：ECU根据车速和车轮车速传感器的信号计算车轮的滑移率，作为控制制动力的依据。以车轮角加速度为控制参数的ABS：ECU根据车轮的车速传感器信号计算车轮角加速度，作为控制制动力的依据。一个是角减速度的门限值，作为被抱死的标志；一个是角加速度的门限值，作为制动力过小、车速过高的标志。车轮转速传感器控制通道四传感器四通道／四轮独立控制三通道四传感器双通道／前轮独立控制四传感器三通道／前轮独立，后轮低选择控制三传感器三通道／前轮独立，后轮低选择控制

4.ABS结构组成

无论是液压制动系统还是气压制动系统，电子控制制动防抱死系统（ABS）的组成均由传感器、电子控制单元（ECU）和执行器三部分组成。典型的ABS组成如图所示。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.1电控防抱死制动系统（ABS）学习任务4.1ABS防抱死制动系统054.1.2ABS的结构与工作原理组成元件功

能传感器车速传感器检测车速，给ECU提供车速信号，用于滑移率控制方式。轮速传感器检测车轮速度，给ECU提供轮速信号，各种控制方式均采用减速度传感器检测制动时汽车的减速度，识别是否是冰雪等路面，只用于四轮驱动控制系统执行器执行器制动压力调节器接受ECU的指令，通过电磁阀的动作，控制制动系统压力的增加、保持或降低液压泵受ECU控制，在可变容积式制动压力调节器的控制油路中建立控制油压回油泵受ECU控制，将由轮缸流出的制动液回流主缸，以防止制动踏板行程发生变化ABS警告灯ABS系统出现故障时，由ECU控制将其点亮，并由ECU控制闪烁显示故障代码ECU接受车速、轮速、减速度等传感器的信号，计算出车速、轮速、滑移率和车轮的减速度、加速度，并将这些信号加以分析，输出控制指令，控制执行器工作

学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理

（1）轮速传感器目前用于ABS的轮速传感器主要有电磁式轮速传感器和霍尔式轮速传感器两种类型。1）电磁式轮速传感器电磁式轮速传感器由传感头和齿圈（转子）组成。图为其基本结构。图

磁脉冲轮速传感器的外形与基本结构

(a)轮速传感器外形；(b)轮速传感器的基本结构

1-齿圈（转子）；2-感应线圈；3-永久磁铁；4-信号电压；5-极轴；6-磁力线学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理

学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理

图

霍尔式轮速传感器2）霍尔式轮速传感器花冠轿车右前轮轮速传感器安装位置示意图一般前轮传感器头被固定在车轮转向架上，齿圈安装在轮毂上与车轮同步转动；学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2电控防抱死制动系统（ABS）花冠轿车右后轮轮速传感器安装位置示意图后轮上的传感器头被固定在后车轴支架上，齿圈安装在驱动轴上与车轮同步转动。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2电控防抱死制动系统（ABS）学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理*安装注意事项为了保证传感器无错误信号输出，应保证传感头与齿圈间留有约１mm的空气隙。安装要牢固：保证汽车在制动过程中的振动不会影响传感信号。安装前需将传感器加注润滑脂：避免灰尘与飞溅的水、泥等对传感器工作的影响。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理

（2）加速度传感器ABS控制系统最重要的控制参数是车速，一般ABS都是根据汽车车轮的最大转速估算车速的。随着对制动时车速计算精确要求的提高，一些新设计的ABS控制系统采用了G（加速度）传感器。通过此传感器可以对由车轮转速计算出来的车速进行补偿，使汽车制动时滑移率的计算更加精确。G传感器有水银型、摆型和应变仪型。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理图

水银式传感器工作原理学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理

图4-9差动变压器式加速度传感器工作原理1-芯杆；2-外壳；w1-一次绕组；W2a、W2b-二次绕组学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理

（3）制动压力调节器1）循环式制动压力调节器的结构此种形式的制动压力调节器是在制动总缸与轮缸之间串联一个电磁阀，直接控制轮缸的制动压力。回油泵的作用是当电磁阀在“减压”过程中，从制动轮缸流出的制动液经储能器由回油泵泵回制动主缸。储能器也叫储液器，其作用是当电磁阀在“减压”过程中，从轮缸流出的制动液由储能器暂时储存，然后由回油泵泵回主缸。储能器也叫储液器，其作用是当电磁阀在“减压”过程中，从轮缸流出的制动液由储能器暂时储存，然后由回油泵泵回主缸。循环式制动压力调节器的基本结构如图。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理图

循环式制动压力调节器的基本结构制动轮缸电磁阀回油泵储能器制动主缸3位3通电磁阀基本结构及简化图在制动主缸和制动轮缸之间串连一个电磁阀，由电磁阀的通断来控制油路的压力。电磁阀有3/3、2/2等多种类型。电磁阀由ECU控制，实现升压、保压、减压三种状态。固定铁芯线圈2A电流5A电流通轮缸通储能器通主缸柱塞升压保压减压主缸轮缸储能器学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理图

回油泵与储能器

循环式制动压力调节器工作原理：升压（常规制动）主缸踏板液压部件线圈储液器ECU传感器轮缸电磁阀回油泵电磁阀不通电，ABS不工作，回油泵也不工作，进入常规制动阶段。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理循环式制动压力调节器工作原理：保压主缸踏板液压部件线圈储液器ECU传感器轮缸电磁阀回油泵电磁阀通较小的电流，电磁阀处于保压位置，ABS工作。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理循环式制动压力调节器工作原理：减压主缸踏板液压部件线圈储液器ECU传感器轮缸电磁阀回油泵电磁阀通较大的电流，电磁阀处于减压位置，ABS工作。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理2）可变容积式压力调节器可变容积制动压力调节器，是在汽车原有制动系统管路上增加一套液压控制装置，用它控制制动管路中容积的增减，从而控制制动压力的变化。此种压力调节系统的特点是制动压力油路和ABS控制压力油路是相互隔开的。

（1）工作过程可变容积式制动压力调节器主要由电磁阀、控制活塞、液压泵、储能器等组成。其基本工作原理如下。在汽车原有制动系统基础上增加一套液压控制装置。制动压力油路和ABS控制压力油路是相互隔开的。常规制动：电磁阀无电流，柱塞左移，控制活塞在弹簧作用下左移顶开单向阀，常规制动油路接通。ABS不工作。主缸踏板液压部件控制活塞单向阀柱塞电磁阀线圈储液器泵传感器轮缸ECU储能器学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理保压：电磁阀通入较小电流，柱塞右移将所有油路相互隔开，控制活塞保持在某一位置，轮缸侧的容积不发生变化，制动压力保持一定。主缸踏板液压部件控制活塞单向阀柱塞电磁阀线圈储液器泵传感器轮缸ECU储能器学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理减压：电磁阀通入一大电流，柱塞右移，控制活塞在压力油作用下右移，单向阀关闭，常规制动油路切断。同时由于控制活塞的右移，使轮缸侧容积增大，制动压力减小。主缸踏板液压部件控制活塞单向阀柱塞电磁阀线圈储液器泵传感器轮缸ECU储能器学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理3）回流泵式压力调节器

回流泵式制动压力调节器采用两个二位二通电磁阀取代循环调压方式中的一个三位三通电磁阀，实现ABS的“保压”、“减压”和“增压”，工作可靠性更高。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理

（3）电子控制器（ECU）ABS的ECU接受各车轮上的传感器传来的转速信号，经过电路对信号的整形、放大和计算机的比较、分析、判别处理，向ABS执行器发出控制指令。一般来说，ABS电控单元还具有初始检测、故障排除、速度传感器检测和系统失效保护等功能。图是ABS电控单元（ECU）的基本作用。图ABS电控单元的内部结构学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理

控制过程：在制动时，轮速传感器测量车轮的速度。如果一个车轮有可能抱死时，车轮减速度增加很快，车轮开始滑转。如果该减速度超过设定的值，控制器就会发出指令，使电磁阀停止或减少车轮的制动压力，直到抱死的可能性消失为止。为防止车轮制动力不足，必须再次增加制动压力。在自动制动控制过程中，必须连续测量车轮运动是否稳定，应通过调节制动压力（加压、减压和保压）使车轮保持在制动力最大的滑转范围内。制动控制的参数一般为车轮的减速度、加速度以及滑动率的三者综合。学习任务4.1ABS防抱死制动系统044.1.2ABS的结构与工作原理

（4）警告开关ABS有两种警告开关：压力控制开关（PressureControlSwitch，PCS）和压力警告开关（PressureWarningSwitch，PWS），其安装位置如图所示。图压力控制和压力警告开关学习任务4.1ABS防抱死制动系统054.1.3ABS的检修1．ABS系统检查和故障诊断的基本方法1）直观检查

直观检查是在ABS系统出现故障或感觉系统工作不正常时采用的初步目视检查方法。（1）检查手制动是否完全释放。（2）检查制动液是否渗漏、制动液面是否在规定的范围内。（3）检查ABS系统的熔丝、继电器是否完好．插接是否牢固。（4）检查ABSECU连接器连接是否良好。（5）检查有关元器件的连接器和导线是否连接良好。（6）检查蓄电池电压是否在规定范围内，正、负极柱的导线是否连接可靠学习任务4.1ABS防抱死制动系统054.1.3ABS的检修2）故障自诊断ABS系统一般都具有故障自诊断功能，ECU工作时能对自身和系统中的有关电器元件进行测试。若ECU发现系统中存在故障，则点亮ABS警告灯，使ABS系统停止工作，恢复常规制动性能，同时将故障信息以代码的形式存入存储器，供检修时调出，以便查找故障。故障码的显示方式：

仪表板上的警告灯闪烁，或ECU盒上的发光二极管闪烁直接显示故障码。

将检查插接器或ECU机盒上的有关插孔跨接，使仪表板上的ABS灯闪烁显示故障码。

使用专用故障检测仪器读取故障码。学习任务5.1ABS防抱死制动系统055.1.3ABS的检修

3）ABS故障码调取与清除一般使用故障诊断仪来对车辆的ABS系统进行检测。VAG中文1552解码器结构学习任务4.1ABS防抱死制动系统054.1.3ABS的检修（2）清除故障码的方法

1）汽车停稳；2）诊断座Tc与E1端子跨接；3）维修连接器接头分开或WA与WB之间的短接插销拔出；4）点火开关接通。在以上条件下，在3秒内连续踩制动踏板8次，即可消除故障码。故障码消除后，将Tc与E1端子跨接线拆去，将维修连接器接头插好或WA与WB之间的短接插销插好。学习任务4.1ABS防抱死制动系统054.1.3ABS的检修

2.

ABS故障的一般检查方法

（一）车速传感器故障的检查（1）常见故障

1）感应线圈短路、断路或接触不良。

2）齿圈有缺损或赃污。

3）探头部分安装不牢或磁极与齿圈之间有脏物。学习任务4.1ABS防抱死制动系统054.1.3ABS的检修

（2）检查方法

1）直观检查传感器、导线及插接件有无松动。

2）用电阻表检测传感器感应线圈电阻，电阻过大或过小应更换。

3）用交流电压表测量传感器的输出信号电压，车轮转动时，应为2V以上，随转速的增高而升高。

4）用示波器检测传感器的输出信号电压波形，正常的波形应是均匀稳定的正玄电压波形。学习任务4.1ABS防抱死制动系统054.1.3ABS的检修

（二）ECU的检查1）检查ECU线束插接器、连接导线有无松动。

2）检查ECU线束插接器各端子的电压值、波形或电阻，如与标准值不符且与之相连的部件和线路正常，应更换ECU后再试。

3）直接采用替换法检验即在检查其他部件无故障时，可用新的ECU代替，如故障消失，则为ECU故障。学习任务4.1ABS防抱死制动系统054.1.3ABS的检修

（三）压力调节器的检查（1）常见故障

1）电磁阀线圈不良；

2）阀有泄漏。（2）故障检查方法

1）用电阻表检查电磁阀线圈的电阻，若电阻无穷大或过小，则电磁阀有故障。

2）加电压实验，将电磁阀加上其工作电压，如不能正常动作，则应更换。

3）解体后检查。汽车底盘电控系统检修

主讲人：12

学习任务4.3ESP系统检修33学习任务4.1ABS防抱死制动系统检修学习任务4.2ASR/EBD/EDS系统检修项目四车轮防滑转电控系统4学习任务4.4线控制动系统检修学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修014.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）随着对汽车性能要求的提高，不仅要求在制动过程中防止车轮抱死，而且也要求防止在驱动过程中（起步、加速），特别是在非对称路面或转弯时驱动轮滑转，以提高汽车在驱动过程中的方向稳定性、转向控制能力和加速性能。因此，现代汽车采用了电控驱动防滑转（AntiSlipRegulation）系统。014.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）

1.ASR系统的理论基础汽车驱动防滑控制系统简称ASR，是继制动防抱死系统（ABS）之后应用于车轮防滑的电子控制系统。对于车轮和路面的滑移率控制，ASR和ABS系统是采用了相同的技术，但两者所控制的车轮滑移率是相反的。由于ASR系统和ABS系统密切相关，常将它们结合在一起使用，构成行驶安全系统。这样，它们可以共享许多电子组件和可用共同的系统部件控制车轮的运动。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修014.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）所谓汽车打“滑”有两种情况，一是汽车制动时车轮的滑移，二是汽车驱动时车轮的滑转。ABS系统是防止制动时车轮抱死而滑移，而ASR/TRC则是防止驱动车轮原地不动而不停地滑转。用Sd表示驱动时的滑转，可用下式表达式中，v是车身瞬时速度，vc是车轮圆周速度，r是车轮半径，ω是车轮转动角速度。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修014.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）图

滑转率与纵向附着系数之间的关系学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修024.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）

2.ASR与ABS的比较(1)ABS和ASR都是用来控制车轮相对地面的滑动，以使车轮与地面的附着力不下降，但ABS控制的是汽车制动时车轮的“拖滑”，主要用来提高制动效果和确保制动安全，而ASR是控制车轮的“滑转”，用于提高汽车起步、加速及在滑溜路面行驶时的牵引力和确保行驶稳定性。(2)虽然ASR也和ABS一样，通过控制车轮的制动力大小抑制车轮与地面的滑动，但是ASR只对驱动车轮实施制动控制。(3)ABS是在汽车制动时工作，在车轮出现抱死时起作用，当车速很低（小于8km/h）时不起作用；而ASR则是在汽车行驶过程中都工作，在车轮出现滑转时起作用，当车速很高（80~120km/h）时一般不起作用。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修034.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）

3.防滑转控制的方式防滑转电子控制系统的控制参数是滑转率Sd，控制器根据各车轮转速传感器信号计算Sd，当Sd值超过某一限定值时，控制器就输出控制信号，抑制车轮的滑转，将车轮的滑转率控制在理想的范围内。汽车防滑转电子控制系统常用的控制方式有以下几种：学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修（1）发动机输出功率控制在汽车起步、加速时若加速踏板踩得过猛，会因为驱动力过大而出现两边的驱动车轮都滑转的情况。这时，ASR控制器输出控制信号，控制发动机的输出功率，以抑制驱动车轮的滑转。该控制方式下进行驱动防滑控制的方法通常有：辅助（副）节气门控制、燃油喷射量控制和延迟点火提前角控制。034.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）

（2）驱动轮制动控制这种方法是对发生空转的驱动轮直接加以制动，反应时间最短。为使制动过程平稳，应缓慢升高制动压力。采用制动控制方式的ASR的液压系统可分为两大类。一类是ASR与ABS的组合结构。在ABS系统中增加电磁阀和调节器，从而增加驱动控制功能。另一类是在ABS的液压装置和轮缸之间增加一个单独的ASR的液压装置。今后的发展主流是成本较低的ASR/ABS组合结构。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修034.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）

（3）同时控制发动机输出功率和驱动车轮的制动力控制信号同时起动ASR制动压力调节器和辅助节气门调节器，在对驱动车轮施以制动力的同时，减小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。

（4）防滑差速锁（LSD-Limited-Slip-Differential）控制当驱动车轮单边滑转时，控制器输出控制信号，使差速锁和制动压力调节器动作，对滑转车轮施以制动力，使车轮的滑转率控制在目标范围之内。这时，非滑转车轮仍有正常的驱动力，从而提高了汽车在滑溜路面的起步和加速能力及行驶方向的稳定性。LSD能对差速器锁止装置进行控制，使锁止范围从0％到100％。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修034.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）

（5）差速器与发动机输出功率综合控制汽车在行驶过程中，路面滑溜的情况千差万别，驱动力的状态也是不断变化，综合控制系统将根据发动机的状况和车轮滑转的实际情况采取相应的控制。例如，在发动机驱动力较小的状态下出现车轮滑转的主要原因可能是由于路面滑溜，这时采用对滑转车轮施以制动的方法就比较有效。而在发动机输出功率大（节气门开度大、转速高）时出现车轮滑转，则主要通过减小发动机输出功率的方法来控制车轮的滑转。有时候，车轮滑转的情况更为复杂，需要通过对车轮制动和减小发动机输出功率的共同作用来控制车轮的滑转。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修034.2.1电控驱动防滑／牵引力控制系统（ASR／TRC）学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修科技创新汽车技术的创新必须坚持问题导向。对于差速器与发动机输出功率综合控制，在发动机驱动力较小的状态下出现车轮滑转的主要原因可能是由于路面滑溜，这时采用对滑转车轮施以制动的方法就比较有效。而在发动机输出功率大时出现车轮滑转，则主要通过减小发动机输出功率的方法来控制车轮的滑转。有时候，车轮滑转的情况复杂，需要通过对车轮制动和减小发动机输出功率的共同作用来控制车轮的滑转。014.2.2ASR系统的结构与工作原理

1.ASR的基本组成与工作原理该系统主要由轮速传感器、ABS／TRC控制单元、ABS执行器（制动压力调节器）、TRC制动执行器（包括隔离电磁阀总成和制动供能总成）、副节气门控制步进电机和主、副节气门位置（开度）传感器等组成，如图所示。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修图

典型的ASR系统014.2.2ASR系统的结构与工作原理学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修014.2.2ASR系统的结构与工作原理1）ASR的传感器ASR的传感器主要是车轮车速传感器和节气门开度传感器。车轮车速传感器与ABS系统共享，而节气门开度传感器则与发动机电子控制系统共享。ASR专用的信号输入装置是ASR选择开关，将ASR选择开关关闭，ASR不起作用。例如，在需要将汽车驱动车轮悬空转动检查汽车传动系统故障时，ASR就可能对驱动车轮施以制动，影响故障的检查。这时，关闭ASR开关，中止ASR的作用，可以避免这种影响。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修014.2.2ASR系统的结构与工作原理2）ASR的电子控制单元（ECU）ASR电子控制器以微处理器为核心，配以输入、输出电路及电源电路等。为了减少电子元器件的数目，简化和紧凑结构，ASR控制器通常均与ABS控制器组合为一体，如图所示。ASR-ECU的输入信号来自ABS-ECU发动机控制ECU和几个选择控制开关等。根据上述输入信号，ASR-ECU通过计算后向制动器与发动机节气门发出工作指令，并通过指示灯显示当前的工作状态。一旦ASR-ECU检测到任何故障，则立即停止ASR调节，此时，车辆仍可以保持常规方式行驶，同时系统会将检测出的故障信息存计入微机的RAM，所诊断的故障码输出到多路显示ECU，并使报警指示灯闪烁。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修图ABS／ASR组合电子控制单元（ECU）014.2.2ASR系统的结构与工作原理3）ASR系统的执行机构

（1）制动压力调节器ASR制动压力调节器执行ECU的指令对滑转车轮施加制动力和控制制动力的大小，以使滑转车轮的滑转率在目标范围之内。ASR制动压力源是蓄压器，通过电磁阀调节驱动车轮制动压力的大小。ASR制动压力调节器的结构形式有单独方式和组合方式两种。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修014.2.2ASR系统的结构与工作原理①单独方式的ASR制动压力调节器所谓单独方式是ASR制动压力调节器和ABS制动压力调节器在结构上各自分开。学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修014.2.2ASR系统的结构与工作原理

②组合方式的ASR制动压力调节器组合方式ASR制动压力调节器。图ABS/ASR制动压力调节器原理

1-输液泵；2-ASR/ABS制动压力调节器；3-电磁阀I；4-蓄压器；5-压力开关；6-循环泵；7-储液室；8-电磁阀Ⅱ；9-电磁阀Ⅲ；10、11-驱动车轮制动器学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修024.2.2ASR系统的结构与工作原理

2.副节气门装置副节气门是由步进电机根据ABS/TRCECU的指令进行控制的。步进电机旋转时由该齿轮带动副节气门轴末端的扇形齿轮旋转，以此控制副节气门的开度。在TRC工作时，副节气门的开度由步进电机根据ECU的指令进行控制，使副节气门处于开启一半至全闭位置，实现进气量的自动调整。图

副节气门的各种位置

(a)全开位置(b)50%开启位置；(c)全闭位置l-扇形齿轮；2-主节气门；3-副节气门；4-主动齿轮学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修图锁止式差速器

牙嵌式自由轮差速器034.2.3EDS电子差速系统学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修

3.防滑差速器（LSD）当驱动车轮单边滑转时，对滑转车轮施以制动力，使车轮的滑转率控制在目标范围之内。这时，非滑转车轮仍有正常的驱动力，从而提高了汽车在滑溜路面的起步和加速能力及行驶方向的稳定性。034.2.3EDS电子差速系统学习任务4.2ASR电控驱动防滑系统检修

3.防滑差速器（EDS）

电子差速锁英文全称为ElectronicDifferentialSystem（EDS），它是ABS的一种扩展功能，用于识别汽车的车轮滑转，从而对汽车的滑转车轮进行控制。EDS电子差速锁通过ABS系统的传感器，自动探测到由于车轮打滑或悬空而产生的两侧车轮转速不同的现象时，通过ABS系统对打滑一侧的车轮进行制动，从而使驱动力有效地作用到非打滑侧的车轮，保证汽车平稳起步。当车辆的行驶状况恢复正常后，电子差速锁即停止作用。一般情况下EDS电子差速锁只能在车速低于40公里/小时启动，主要是防止起步和低速时打滑。汽车底盘电控系统检修

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学习任务4.3ESP系统检修33学习任务4.1ABS防抱死制动系统检修学习任务4.2ASR/EBD/EDS系统检修项目四车轮防滑转电控系统4学习任务4.4线控制动系统检修学习任务4.3车身稳定系统ESP014.3.1车身稳定系统ESP

1.概述

车身电子稳定系统(ElectronicStabilityProgram，简称ESP)，是博世(Bosch)公司第一个研制出来的主动安全系统。ESP系统的作用可以概括为下面2点：

（1）转向时，保持车辆运行方向的准确性，防止出现转向不足(转向盘转角固定，转向半径却越来越大)和转向过度(转向盘转角固定，转向半径却越来越小)的情形；

（2）制动时，保持车辆运行方向的稳定性，防止在非对称路面(左右两侧车轮的路面附着系数不相等)制动时出现制动跑偏的情形。ESP典型工作工况一、躲避前方突然出现的障碍物ESP典型工作工况二、在急转弯车道上高速行驶ESP典型工作工况三、在地面附着力不同的路面行驶ESP作用（a）不足转向

（b）过度转向图4-41ESP对汽车转向的控制学习任务4.3ESP系统024.3.1车身稳定系统ESP2.ESP的组成ESP由电控单元(ECU)、转向盘转角传感器、轮速传感器、横向偏摆率传感器、横/纵向加速度传感器及液压系统等组成，如图所示。1.ESP控制单元2.液压控制单元3.制动压力传感器4.侧向加速度传感器5.横向偏摆率传感器6.ASR/ESP按钮7.转向盘转角传感器8.制动灯开关9-12轮速传感器13.自诊断接口14.制动系统报警灯15.ABS报警灯16.ASR/ESP报警灯17.车辆何驾驶状态18.发动机控制19.变速器控制调整学习任务4.2ESP系统024.2.3电子制动力分配系统（EBD）

（1）控制单元ECUESPECU是控制核心。为确保高可靠性，采用冗余控制，用2个相同的处理器同时处理信号，并相互比较监控。接通点火开关后，系统进入自检，连续监控所有电气连接，并周期性检查电磁阀功能。若ECU出故障，仍可以按常规制动，但ABS/EBS/ASR/ESP功能失效。学习任务4.2ESP系统024.2.3电子制动力分配系统（EBD）

（2）转向盘转角传感器

依据光栅原理测量转向盘转角，ECU以此获得预定的行驶方向。若无此信号则无法确定行驶方向，ESP失效。

（3）制动压力传感器

检测实际制动管路压力大小，ECU由此算出车轮上的制动力和整车的纵向力大小。如果ESP正在对不稳定状态进行调整，ECU将该数值包含在侧向力计算范围内。若无此信号则无法准确算出侧向力，ESP失效。学习任务4.2ESP系统024.2.3电子制动力分配系统（EBD）

（4）横向偏摆率传感器

检测车辆绕其纵轴旋转角度和转动速率，ECU以此获得车辆的实际行驶方向。若无此信号，ECU则无法确定车辆是否发生横向偏摆，ESP失效。

（5）纵向加速度传感器

纵向加速度传感器只安装在四驱车上。对于单轴驱动车辆，通过计算制动压力、车轮转速信号以及发动机管理系统信息，得出纵向加速度。学习任务4.2ESP系统024.2.3电子制动力分配系统（EBD）

（6）侧向加速度传感器

检测车辆侧向力大小。若无该信号则ECU无法算出车辆的实际行驶状态，ESP失效。（7）ASR/ESP开关

在积雪路面或松软路面上起步时，安装了防滑链的车辆在测功机上检测时，应关闭ESP系统。（8）系统指示灯

各指示灯在仪表板上的位置如图所示。学习任务4.2ESP系统024.2.3电子制动力分配系统（EBD）2.ESP的控制原理ESP控制如图所示。通过传感器收集转向盘转角、横摆角速度、侧向加速度等信息，输入电控单元，检测转向盘转角输入和实际行驶状态，一旦识别出车辆不稳定状态，立刻对制动系统、发动机管理系统和变速器管理系统等综合协调控制，降低车辆横向滑移，防止在制动时车轮抱死、起步时打滑和车辆侧滑。学习任务4.2ESP系统024.2.3电子制动力分配系统（EBD）（2）控制过程1）转向不足

（a）出现转向不足（b）对转向不足的控制图4-44转向不足

学习任务4.2ESP系统024.2.3电子制动力分配系统（EBD）

（2）控制过程2）转向过度

（a）出现转向过度（b）对转向过度的控制图4-45转向过度学习任务4.2ESP系统034.2.3电子制动力分配系统（EBD）3.ESP的工作原理ESP控制的基础是对汽车行驶状态的识别。工作时，ESP系统首先根据驾驶员的意图与实际的汽车运行状态之间的差异来识别汽车所处的状态，即转向不足和转向过度，再根据横摆率传感器、轮速传感器等多个传感器发出的信号，启动相应车轮上的制动装置，以修正转向过度或转向不足的倾向。学习任务4.2ESP系统034.2.3电子制动力分配系统（EBD）

（1）当车辆转向出现转向不足时，如图a)所示。ESP各个传感器会把转向不足的信号传输给电控单元，然后电控单元就控制内侧后轮制动，产生一个旋转力矩来对抗车头向右推的转向不足趋势。同时，通过干预变速器和发动机管理系统来完成此过程。

（2）当车辆转弯出现转向过度时，如图b)所示。ESP会控制外侧前轮制动产生一个旋转力矩，纠正错误的转向姿态。同时，通过干预变速器和发动机管理系统来完成。图ESP对汽车转向的控制学习任务4.2ESP系统034.2.3电子制动力分配系统（EBD）

（3）直线制动由于地面附着力不均匀出现跑偏时(有ABS的车也会出现这种情况，这时，车身会向附着系数大的一边跑偏)。ESP会控制对附着力大的车轮减小制动力,让车按照驾驶员预想的行驶线路前进。同样当边制动边转向时，ESP也会控制某些车轮增大或减小制动力，让车子按照驾驶员的意图行进。学习任务4.2ESP系统044.2.3电子制动力分配系统（EBD）

4.ESP的工作过程

以制动回路中的一个车轮加以说明ESP的工作过程。其基本部件比ABS系统多了2个电磁阀：高压阀和控制阀。汽车底盘电控系统检修

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学习任务4.3ESP系统检修33学习任务4.1ABS防抱死制动系统检修学习任务4.2ASR/EBD/EDS系统检修项目四车轮防滑转电控系统4学习任务4.4线控制动系统检修学习任务4.4线控制动系统014.4.1线控制动系统概述

汽车线控制动系统主要包括电子液压制动(ElectronicHydraulicBrake，EHB)和电子机械制动(ElectronicMechanicalBrake，EMB)系统。作为从人工驾驶到自动驾驶线控制动的桥梁，线控制动既保证了制动的有效性和可靠性，又满足了自动紧急制动(AEB)、自适应巡航(ACC)和自动驾驶对