刚体力学基础课件

刚体力学基础

形状和大小都不改变的物体刚体：重点研究：刚体的定轴转动（理想模型）§5—1刚体的平动和转动1.平动刚体上任意两点间的联线在整个运动过程中，保持原方向不变。1动画动画2.转动刚体上各质点都绕同一轴作圆周运动。如果转轴固定不动，就称定轴转动。3.质心运动定理注意各量物理意义

例：

将一哑铃抛出时，哑铃上每个质点的轨道都不是抛物线，但质心然作抛物线运动。一般刚体运动很复杂，但可以看成是平动和转动的合成。可以证明，质心的运动遵循以下规律：

不管物体的质量如何分布、外力作用在什么地方，质心的运动就象物体的全部质量都集中于此，而且所有的外力都作用于其上的一个质点的运动一样。2动画动画动画炮弹在飞行轨道上爆炸成碎片，质心仍在抛物线上……质心：刚体的质量分布中心。通常以质心（c）的运动来代表整个刚体的平动。1.介绍几个物理量角位置

rad角位移

(一般定逆时针为正)角速度dtdttq=DqD=w

D0lim角加速度220limdtddtdttq=w=DwD=b

D矢量描述:qrd方向由右手螺旋确定rqddtdq=wrr方向与相同qrdr22dtddtdq=w=brbrbr3§

5—2刚体的定轴转动1-.srad2-s.rad标量描述:2.线量与角量的关系以圆运动为例

43.刚体的定轴转动（1）特征:

转轴上各点静止，其它各质元都在垂直于转轴的平面内作圆周运动。各质元的相同不同各质元的相同不同（2）匀加速定轴转动的公式:（3）刚体的转动动能

考虑刚体上第i

个质元，质量为

mi，速度为vi=Ri

，动能为整个刚体的动能为动画

JEk221w=m：质点惯性的量度J：刚体惯性的量度如果刚体连续分布J

的大小与刚体总质量、质量分布、转轴位置有关.kg.m2,标量。质量分布离轴越远J越大.20同一刚体，转轴位置不同，转动惯量不一样。10在总质量一定的情况下，刚体的转动动能为（刚体对给定转轴的转动惯量）J小J大讨论几种常见刚体的转动惯量：细棒细棒薄圆环或薄圆筒圆盘或圆柱体薄球壳球体*平行轴定理

以m表示刚体的质量，Jc表示它通过其质心c的轴的转动惯量。若另一轴与此轴平行并且相距为d，则此刚体对于后一轴的转动惯量为：*垂直轴定理例：4.刚体定轴转动定律（1）力矩（力对转轴的力矩）

在垂直于转轴的平面内。注意：

则将分解为平行于转轴的分量和垂直于转轴的分量只有垂直于转轴的分量对转轴才有力矩。若不在（2）刚体定轴转动第一定律类比有00=b=w=trrr

恒量时

绕定轴转动的刚体所受的合外力矩为零时，将保持原有的运动状态不变。（3）刚体定轴转动第二定律J

t=brr类比有

绕定轴转动的刚体获得的角加速度大小与合外力矩的量值成正比。方向与合外力矩的方向相同。rrrb=w==trJdtdJdtLd类比有刚体转动方程:由牛顿第一定律：5.转动定律的应用用求导的方法积分加初始条件例1.一根轻绳跨过一定滑轮（滑轮视为圆盘），绳的两端分别悬有质量为m1和m2的物体，m1<m2，滑轮的质量为

m

，半径为R，所受的摩擦阻力矩为

r

，绳与滑轮间无相对滑动。试求：物体的加速度和绳的张力。已知：m1，m2，m，R，

r求：.动画刚体定轴转动的两类问题：解:研究对象m1

，m2，m建立坐标，受力分析如图.对各隔离体写出运动方程：对m1

：对m2：对m：

联立求得：注意：当不计滑轮的质量及摩擦阻力时：这便是中学所熟知的结果问：如何求角加速度？根据可求得§

5—3刚体转动的功和能1.力矩的功合外力对刚体所作的微功：（

与

互余）2.定轴转动的动能定理由质点系：类比：

合外力矩对定轴转动的刚体所作的功，等于刚体转动动能的增量。A内力矩？3.刚体的机械能守恒定律刚体的势能：设地面为零势面，刚体的质心离地面的高度为hc则

若刚体转动过程中只有重力矩作功，则机械能守恒。例2.一质量为m长为L的均匀细棒OA可绕通过其一端的光滑轴O在竖直平面内转动，今使棒从水平位置开始自由下摆，求细棒摆到竖直位置时（1）质心C和端点A的线速度（2）质心C的线加速度解法一（1）研究对象：细棒受力分析：（不考虑）力矩零势面常数用动能定理作：=0方向：向左零势面因竖直位置=0=0（2）解法二用机械能守恒作：（刚体只有重力矩作功）解法三用运动方程（转动定律）求解：研究对象：细棒受力分析：mg（不考虑N）运动方程：零势面回顾“刚体运动”中匀加速定轴转动公式

线量和角量的关系定轴转动第二定律rrrb=w==trJdtdJdtLd定轴转动的动能定理若刚体转动过程中只有重力矩作功，则机械能守恒。常数=w+221JmghcrrcamF=合外力质心运动定理§

5—4刚体的角动量和角动量守恒定律1.

刚体的角动量2.角动量定理微分形式积分形式3.角动量守恒定律10

对“刚体”“定轴”转动，J

是常数。“角动量守恒”就是角速度守恒。20

若变，仍成立演示实验30适用范围:惯性系,宏观、微观都适用。讨论刚体定轴转动与质点一维运动的对比位移角位移速度角速度加速度角加速度质点一维运动刚体定轴转动质量转动惯量力力矩运动定律转动定律动量动量角动量角动量动量定理角动量定理动量守恒定律角动量守恒定律质点一维运动刚体定轴转动力的功力矩的功动能转动动能（平动动能）动能定理转动动能定理重力势能重力势能机械能守恒定律机械能守恒定律例3.

如图，质量为

M

半径为

R

的转台初始角速度为

0,有一质量为m

的人站在转台的中心,若他相对于转台以恒定的速度u沿半径向边缘走去,求人走了t

时间后,转台转过的角度。（竖直轴所受摩擦阻力矩不计）解：人与转台系统对轴角动量守恒设t

时刻人走到距转台中心r=ut

处，转台的角速度为.对小球：动量定理对棒：角动量定理例4.一根质量为M，长为l的均匀细棒，可绕通过棒中心的垂直轴Z，在xy平面内转动。开始时静止，今有质量为m

的小球以速度逆着轴的方向碰撞棒的端点，假设碰撞是弹性的，试求碰撞后小球的弹回速度和棒的角速度（1）、（2）联立：受力分析：小球棒解法一研究对象：小球，棒球、棒、地系统机械能守恒：（3）（4）联立将代入，舍弃的解方向：沿y正向方向：沿z正向解法二:应用角动量守恒和机械能守恒定律研究系统：小球、细棒（内力矩很大，小球重力忽略）碰撞前后，角动量守恒：Z的负方向Z的正方向Z的正方向（4）（5）联立可求弹性碰撞，球、棒、地系统机械能守恒：例5.一质量为M、长l

的均匀细杆，以0点为轴，从静止在与竖直方向成

0角处自由下摆，到竖直位置时，与光滑桌面上一质量为m的静止物体（质点）发生弹性碰撞。求碰撞后M的角速度

M

和m的线速度v

m

动画解:杆自由下摆,机械能守恒.（设杆摆到竖直位置时角速度为

0）杆与物弹性碰撞过程系统对轴的角动量守恒,机械能守恒:零势面(1)、(2)、(3)式联立解得：§

5—5刚体的平面运动1.纯滚动S=2

RAcccRAA0可看成质心平动刚体绕定轴转动合成（或整个刚体绕瞬心0转动）运动方程质心平动rrcamF=合外力cyycxxmaFmaF==定轴转动b=tb=tJJrr合外力矩

注意：10角量是对质心而言的，可以证明：b=w=RaRvcc20瞬心“0”的速度v0=0！30S=R

因轴上各点静止28演示动画例6.一个质量为m半径为R的均匀圆柱体，从倾角为

的斜面上由静止开始无滑动地滚下，求质心的加速度。cR解法一：研究对象：圆柱体建立坐标、受力分析：如图运动方程：平动：转动：联立，求得：将

ac

代入（1）可得维持圆柱体滚动的最小静摩擦力动画解法二：研究对象：圆柱体、三角块、地球组成的系统。圆柱体受力：N，f，mg只有mg作功，机械能守恒。初态：顶部末态：底部cR零势面Rv

c=w,

mRJ=2210注意解法一可以求力，解法二则不能，说明运动定律的作用。N，f

都作用在瞬心上，无滑动，不作功。§

5—6进动1.进动：陀螺在绕本身的对称轴线转动的同时，对称轴还将绕竖直轴OZ转动