T-ZSRA 002-2023 排爆机器人通.用技术要求

Generaltechnicalrequirementsofexplosi2023-11-23发布2023-11-23实施中关村融智特种机器人产业联盟发布I II1范围 12规范性引用文件 13术语和定义 1 1 26试验方法 47标志和说明 8本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中关村融智特种机器人产业联盟提出并归口。本文件起草单位：中关村融智特种机器人产业联盟、北京晶品特装科技股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、北京理工大学智能机器人研究所、山东大学、中国矿业大学、北京理工大学重庆创新中心、北京精密机电控制设备研究所、马鞍山市安工大智能装备技术研究院有限公司、北京立德共创智能机器人科技有限公司、北京中天锋安全防护技术有限公司、三门峡市天康成套设备有限责任公司、北京立德融创智能机器人技术研究院有限公司。本文件主要起草人：陈波、李剑、王军、王挺、于志远、张伟民、刘义祥、王博、王璐、王恩、潘月、吴琳、杨杰超、田富强、陈晓东。1本文件规定了排爆机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、标志件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不标注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适GB/T17626.2—2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3—2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.8—2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码)GJB150.3A—2009军用装备实验室环境试验方法第3部分高温试验GJB150.4A—2009军用装备实验室环境试验方法第4部分低温试验装在机械接口上，使排爆机器人完成作业的专用装置(手爪、机械接口4.2按本体重量a)小型排爆机器人：本体重量不大于100千克的排爆机器人；b)中型排爆机器人：本体重量大于100千克且不大于500千克的排爆机器人；2c)大型排爆机器人：本体重量大于500千克的排爆机器人。具备通过遥控方式操控排爆机器人实现启动、前进、后b)人机交互功能，操控界面具备图形化控制界面，操控指令能够实现b)智能预置位功能，能够通过选择预设姿态，可一键到达选定姿最大行进速度不低于0.8米/秒。排爆机器人的越障能力应符合表1的规定。1级最大跨越壕沟宽度不低于40厘米。3a)最大纵向爬坡能力不低于35度；b)最大侧向爬坡能力不低于20度。最大爬楼梯角度不低于40度。最大涉水能力不低于20厘米。近端最大抓取能力不低于15千克。远端最大抓取能力不低于5千克。末端执行器种类不低于2种。主机械臂自由度数量不低于6个。摄像头数量不低于4个，且具有夜视功能。最大观测高度不低于1800毫米。最大抓取高度不低于1800毫米。最深观测深度不低于1500毫米。最深抓取深度不低于1100毫米。最远抓取距离不低于1600毫米。4排爆机器人连续工作时间不低于3小时。有线控制线缆长度不低于100米。无线控制方式，通视情况下遥控距离不低于1000米。机器人应能通过GB/T17626.8—2006规定的工频磁机器人应能通过GB/T17626.2—2018规定的静电放电抗扰度试验。机器人应能通过GB/T17626.3—2016整机防护性能应不低于GB/T4208—2017规定的IP55要求。在自然光线下目测产品外观，应满足5.1要求。a)目测排爆机器人是否具有音频、视频采集模块，并观察5c)目测控制器形态是否为手持式或便携式操控箱，具备便携功能；选择10米直线平坦水泥路面作为测试路段，在起点前设置2米长加速段。机器人在无线控制状态计时，测试3次，记录通行时间算出最高平均行驶速度。得超过10分钟。无线控制机器人在空载行驶状态下通过野外壕沟，测量越壕宽度。整个越壕时间不得超过5分钟。a)空载状态下选定坡度，控制机器人从指定方向(纵向)爬行水泥坡面(坡面应具有一定的附着力，且具有宽度不大于3厘米、深度不低于1厘米的防滑楞),在坡面中间位置做好标记，要求样机在坡面中间位置纵向驻停不小于10分钟，驻停期间样机上下滑动距离不允许超过30厘米，完全爬过坡顶视为通过。b)空载状态下选定坡度，控制机器人从指定方向(侧向)爬行水泥坡面(坡面应具有一定的附着力，且具有宽度不大于3厘米、深度不低于1厘米的防滑楞),在坡面中间位置做好标记，要求样机在坡面中间位置侧向驻停不小于10分钟，驻停期间样机上下滑动距离不允许超过10厘米，驻停后应完全通过坡面。空载状态下选定楼梯坡度，无线控制机器人从指定方向(正向)爬行水泥楼梯坡面，楼梯踏步宽度为0.2～0.35米，踏步高度为0.15～0.2米，楼梯坡面台阶数不少于5阶，完全爬过楼梯坡顶视为通过。无线控制机器人在空载状态以不低于0.3米/秒的平均速度在水槽中行驶，持续时间10分钟。出水后，对机器人行进、有线无线控制、机械臂抓取动作6该重物(抓起后重物离地距离不小于10厘米),并能维持承重状态5分钟。1米处重物(抓起后重物离地距离不小于10厘米),并能维持承重状态5分钟。操作机器人按照既定的操作规范展开至最大观测在机器人平台顶部一定距离平面放置重量5千克的圆钢(重物通过可调节高度单杠吊装),操控机器人抓取该物体(确认抓紧后松开吊钩)并维持承重状态5分钟，测量能可靠抓取的最大高度(抓取物体距机器人主体底盘所在地平面的距离)。无线模式下，在机器人平台下方一定距离设置重量5千克的圆钢，操控机器人抓取该物体(抓起后圆钢离地距离不小于10厘米)并维持承重状态5分钟，测量能可靠抓取的最大深度(抓取物体上平面距机器人底盘所在地平面)。无线模式下，在机器人平台前方一定距离设置重量0.5千克的圆钢，操控机器人抓取该物体(抓起后圆钢离地距离不小于10厘米)并维持承重状态5分钟，测量能可靠抓取的最远抓取距离。按表2所列各项试验应在机器人持续工作时间内连续进行，中间不允许补充能量。试验项目运动方向运动时间110分钟710分钟2在长度不小于机器人全长的四倍与水平面夹坡上，操纵机器人爬至坡顶再按原路返回。10分钟3单独驱动机械手每一关节，在其两个极限位置之间连续动30分钟在野外通视条件下，提前在距操控终端最大通信距离处放置5千克圆钢，采用器人至最大通信距离处，操控机械臂抓取完成5千克圆钢，考核机器人动作和通信是否正常。按照GJB150.3A—2009中7.2.2.1条规定的高温工作试验方法进行，具体步骤如下：a)将样机水平放置在温度试验箱内，以不大于3℃/分钟的温变率升至高温工作温度(50℃),并在样机达到温度稳定后，继续保持此温度2小时，保持结束后试验箱温度不变，对b)检查结束后，样机断电，将试验箱以不大于3℃/分钟的温变率恢复到正常试验大气条件，直至按照GJB150.4A—2009中7.2.2条规定的低温工作试验方法进行，具体步骤如下：a)将样机水平放置在温度试验箱内，以不大于3℃/分钟的温变率降至低温工作温度(-20℃),并在样机达到温度稳定后，继续保持此温度2小时，保持结束后试验箱温度不变，对b)检查结束后，样机断电，将试验箱以不大于3℃/分钟的温变率恢复到正常试验大气条件，直至c)试验后，对样机进行外观检查和基本功能检查，并记录检按照GJB150.3A—2009中第7.2.1.2恒温贮存方式执行。试验环境温度为+55℃±2℃,待被试样机温度稳定后保温2小时，恢复常温后，检查被试样机的外观、功能