江西现代职业技术学院《机器人建模与仿真》2023-2024学年第二学期期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页江西现代职业技术学院《机器人建模与仿真》

2023-2024学年第二学期期末试卷题号一二三四总分得分一、单选题（本大题共15个小题，每小题2分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，为了实现多机器人系统的协作和协调，常常需要进行任务分配和资源管理。假设一个工厂中有多个机器人需要共同完成一项生产任务，以下关于任务分配和资源管理的方法，哪一项是不准确的？（）A.可以使用集中式的任务分配算法，由一个中央控制器统一分配任务B.分布式的任务分配算法可以让机器人根据本地信息和通信协商来自主分配任务C.资源管理可以考虑机器人的能力、负载和任务优先级等因素D.任务分配和资源管理与机器人的通信延迟和带宽无关，只取决于任务的复杂性2、ROS支持机器人的仿真测试和实际硬件测试。假设在开发过程中需要频繁地进行测试和验证，为了提高测试效率和减少对硬件的依赖，以下哪种测试策略最为合理？（）A.优先进行仿真测试，然后结合硬件测试B.只进行硬件测试，忽略仿真测试C.完全依赖仿真测试，不进行硬件测试D.随机选择测试方式3、ROS中的感知功能对于机器人与环境的交互至关重要。假设机器人需要识别不同形状和颜色的物体，以下哪种感知技术在ROS中可能被应用？（）A.语音识别B.机器视觉C.红外感知D.超声波感知4、在ROS环境中，对于机器人的实时性能优化，需要考虑算法的复杂度、内存使用和计算效率等方面。假设机器人的某个功能模块存在性能瓶颈，以下哪种方法能够最有效地提升性能？（）A.优化算法实现，减少计算量B.增加硬件资源，如内存和CPUC.不进行优化，维持现状D.降低功能要求，简化任务5、当在ROS中开发机器人的导航功能时，以下哪种地图表示方法常用于描述环境信息？（）A.栅格地图B.拓扑地图C.特征地图D.语义地图。假设机器人需要在大型室内环境中自主导航，地图需要同时包含空间布局和语义信息，上述哪种地图表示方法能够提供更全面和有效的导航支持，并解释其数据结构和生成方法6、ROS中的消息队列（MessageQueue）用于存储待发送的消息。如果消息队列溢出，会发生什么？（）A.新的消息被丢弃B.系统自动扩展队列容量C.消息发送速度加快D.对通信没有影响7、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是8、在ROS系统中，对于机器人的自主决策能力提升，以下哪种方法能够使机器人在复杂情况下做出更明智的选择？（）A.增加决策规则B.基于案例的推理C.深度学习决策模型D.随机决策请分别阐述每个选项在提升自主决策能力方面的作用和潜在问题9、当在ROS中进行机器人的力控制时，以下哪种传感器常用于测量接触力和力矩？（）A.六维力传感器B.压力传感器C.扭矩传感器D.应变片传感器。假设机器人需要在与环境或物体的交互中精确控制施加的力和力矩，上述哪种传感器能够提供更准确和实时的力反馈信息，并说明其工作原理和在ROS中的接口实现10、假设在ROS中开发一个用于极地考察的机器人，需要应对极寒、大风和低光照等极端环境。以下哪种技术和装备可能会被用于极地机器人？（）A.耐寒材料和保温结构B.抗风设计和能源存储C.低光照视觉系统和导航设备D.以上都有可能11、在ROS中，机器人的人机交互界面设计对于用户操作和监控机器人非常重要。假设需要为一个工业机器人设计一个直观易用的人机交互界面。以下关于ROS人机交互界面的描述，哪一项是不正确的？（）A.可以使用Qt等图形库来开发人机交互界面B.人机交互界面应该能够实时显示机器人的状态和数据C.用户的操作指令可以通过人机交互界面直接发送给ROS节点D.人机交互界面的设计不需要考虑用户的使用习惯和工作流程12、在ROS中，为了实现机器人的自主导航功能，需要使用多种算法和技术。假设一个室内移动机器人需要在未知环境中进行地图构建和路径规划。以下关于ROS中自主导航的描述，哪一项是不正确的？（）A.可以使用SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法来构建环境地图B.路径规划算法可以根据地图和目标位置生成最优的运动路径C.自主导航过程中，机器人不需要考虑障碍物的动态变化D.可以使用传感器融合技术来提高导航的准确性和鲁棒性13、在ROS中，用于发布机器人关节角度的话题名称通常是（）（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人语音识别信息的消息类型？（）（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是15、ROS支持多种机器人硬件平台和传感器。当为一个新的机器人平台配置ROS时，以下关于硬件驱动和接口的描述，哪一项是错误的？（）A.需要为机器人的各种硬件设备（如电机、传感器）编写相应的驱动程序，使其能与ROS通信B.可以使用通用的硬件接口标准（如USB、Ethernet）来连接机器人硬件和主机C.所有的机器人硬件都有现成的ROS驱动可用，无需自行开发D.硬件驱动程序需要考虑实时性和稳定性的要求二、简答题（本大题共3个小题，共15分)1、（本题5分）解释ROS中的多机器人协同避障。2、（本题5分）解释ROS中的运动稳定性控制。3、（本题5分）解释ROS中的群体机器人系统。三、分析题（本大题共5个小题，共25分)1、（本题5分）对于用于核设施检测和维护的机器人，分析机器人操作系统如何在高辐射、密闭空间等危险环境中进行设备检测、故障排除和放射性物质处理，以及如何保障机器人的抗辐射性能和远程操作的安全性，确保核设施的正常运行和安全防护。2、（本题5分）在机器人的化妆品生产应用中，ROS怎样精确控制配料比例和包装操作。请详细综合分析ROS的计量精度、包装工艺和质量检测技术。3、（本题5分）机器人操作系统在物流配送最后一公里的应用具有很大的发展潜力。请详细综合分析其在实现自主导航、货物识别与交付、与收件人交互等方面的技术挑战和解决方案，研究物流配送机器人在城市环境中的适应性和法规遵循问题，以及对传统配送模式的影响和融合策略。4、（本题5分）对于具有自主探索和环境适应能力的机器人，ROS在决策算法和学习机制方面发挥重要作用。请深入综合分析ROS中相关的技术实现，以及如何提高机器人在未知环境中的探索效率和安全性。5、（本题5分）对于具有自主导航功能的清洁机器人，ROS在地图更新和障碍物动态避让方面具有重要意义。请深入综合分析ROS中的算法和策略，以