起重机操作训练模拟器技术方案

目录

目录...................................................I

6产品系统综述..........................................-1-

6.1总体介绍.................................................-1-

6.2产品设计方案及系统功能介绍...............................-3-

6.2.1ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器...............-3-

6.2.2ONEW-200港口起重机电气控制系统维修操作训练系统....-20-

7技术总体框架及解决方案.............................-29-

7.1ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器.................-29-

7.1.1港U起重机全立体仿真操作模拟系统的总体功能设计.....-29-

7.1.2港口起重机全立体仿真操作模拟系统的总体组成及硬件设计-35-

7.1.3港口起重机操作训练集成模拟系统的软件模块设计.......-38-

7.1.4起重机操作训练集成模拟系统的总体功能设计............-51-

7.2视景系统和立体投影技术设计.............................-67-

7.2.1视景系统的硬件设计....................................-67-

7.2.2视景系统的软件设计....................................-70-

7.2.3视景系统的关键技术....................................-76-

7.2.4立体投影技术...........................................-81-

7.3港口起重机操作训练集成模拟系统动态特性关键技术.........-84-

7.3.1港口大型起重机司机室与吊具动态特性..................-85-

7.3.2司机输入与运动平台及投影动画的响应控制技术...........-90-

7.3.3起重机驾驶操作中意外事件训练模型....................-92-

8利用仿真模拟器进行作业培训..........................-95-

8.1起重机操作模拟系统的培训目标与内容......................-95-

8.2模拟系统的培训质量考核评价..............................-98-

9项目服务方案......................................-101-

9.1项目组织实施方案.......................................-101-

9.1.3项目完工期、实施进度表..............................-101-

9.1.2项目组织实施方案....................................-101-

9.2项目施工管理措施......................................-103-

9.3项目组织管理及人力安排.................................-104-

9.4保证项目质量的技术力量................................-106-

9.5保证项目质量的服务措施................................-106-

11设备安装调试验收方案及质量保证体系...............-107-

11.1安装、调试方案........................................-107-

11.2验收方案..............................................-108-

11.3质量保证体系..........................................-109-

12售后服务内容和措施...............................-111-

12.1技术服务方案..........................................-111-

12.2技术培训方案..........................................-111-

12.3售后服务方案..........................................-113-

12.3.1售后服务承诺..................................................................................-113-

12.3.1售后服务体系介绍.........................................................................-115-

12.3.3售后服务机构主要人员................................................................-775-

12.3.4产品的服务时限、故障响应处理时限.....................................-116-

12.3.5应急事件解决方案..........................................................................-118-

23质量管理、控制和保证程序..........................-118-

23.1软件编制质量管理程序..................................-118-

22.2软件编制质量控制程序..................................-128-

22.3软件编制侦量保证程序..................................-137-

II

6产品系统综述

6.1总体介绍

一般来说，凡是需要有一个或一组熟练人员进行操作、控制、管理或决策的工

作，例如汽车、飞机、船舶的驾驶，外科手术、消防、各类工业设备的操作等都需

要进行专门的职业技能训练。过去的职业训练基本上都在实际系统中进行，但随着

设备复杂程度提高，或者操作设备存在着危险性，就需要对培训方式进行改革和提

高。而随着计算机技术、虚拟现实技术、多媒体技术、自动控制技术的飞速发展和

广泛应用，以计算机系统为核心和操纵控制台为基础构成的各种模拟仿真训练系统

已成为当今重大生产设备或过程控制设备操作人员上岗工作、培训的必备手段，受

到国内外工业界的高度重视，并在航天航空、火力及核能发电、石油化工、军事、

航海等许多领域得到广泛使用。目前，模拟仿真训练系统己逐步成为培训飞机、汽

车、船舶等驾驶人员的重要设备之一。

起重机、场内流动车辆、起重机控制系统维修、电焊是冶金、制造、港口、水

电、建筑、铁路货场、仓储中心、工厂等部门装卸货物的主要设备，也是一种容易

出安全事故的设备。起重机械的操作涉及到财产与生命安全。现代起重机日益朝着

高速化、大型化、重载化及自动化方向发展，组成越来越复杂、成本越来越高，对

操作人员的素质要求愈来愈高。由于起重机应用在不同行业领域，其种类繁多，操

作技术多样，在生产过程中不仅要完成驾驶操作，更要与起重工协调一致、安全地

完成吊装等装卸工作。另外，现代大型起重机结构复杂、造价昂贵，训练时因操作

不当而引起的破坏程度和危险性都会大大增加。许多情况下起重机生产繁忙，尤其

是沿海港口，根本没有空闲时间给学员进行训练，这一切都为起重机新司机的培养

和训练工作带来极大的挑战。随着现代科学技术的迅速发展和企业生产管理水平的

提高，人们迫切需要一种安全、快速、高效的培训方式，集虚拟现实技术、计算机仿

真技术、多媒体技术、自动化技术等先进技术于一体的高科技产品一大型起重机操

作训练集成模拟器的研制就应运而生。

起重机、场内流动车辆、起重机控制系统维修、电焊操作训练模拟器相对于目

前传统的操作培训方式，具有很多突出的优点：

1、安全性好。使用模拟训练机可以仿真高速、重载以及其它非常危险的环境,

-1-

以实现有安全保障的训练，杜绝事故隐患，减少事故损失。

2、经济性好。模拟训练机的成本远低于实际起重设备。在训练过程中，还可以

免除实机操作中的油耗、电耗及零部件的磨损。同时，模拟训练机使用周期长，维

护简单，经济优势不可忽略。

3、适用面广。在模拟训练机软件系统中，可以方便地设定各种训练条件和参数，

模拟不同的使用工况和环境条件；在同一套硬件系统中，配置不同类型的起重机模

拟训练功能模块，实现一机多用。例如，一台起重机模拟训练机可以同时拥有桥门

式起重机、港口岸边集装箱起重机、集装箱堆场龙门起重机、港口桥式抓斗卸船机、

门座起重机等多种类型起重机的操作训练功能。

4、培训效果好。通过使用模拟训练机，可以大大缩短学员的整个培训周期，使

学员在较短的时间内完成培训任务。另外，模拟训练机可以非常方便地模拟出实际

训练中很少遇到的突发性意外事件，培养学员准确的判断能力、良好的心理素质，

以及正确处理紧急情况的能力，从而提高培训质量。

5、软、硬件不断升级。起重机、场内流动车辆、起重机控制系统维修、电焊操

作模拟训练机软、硬件可以不断升级，维护方便，与时俱进，适应新型起重机的产

生和技术性能不断提高的要求。

6、在起重机、场内流动车辆、起重机控制系统维修、电焊操作模拟训练机上对

学员进行培训时，教员可以方便地监控学员的学习状态、安全意识、技术掌握的熟

练程度，计算机系统可以客观地对学员进行操作评分。

大型起重机、场内流动车辆、起重机控制系统维修、电焊操作训练集成模拟操

作系统作为一种新的培训手段，将改变传统的起重机操作培训方式，促进起重机行

业，尤其是我国的港口起重机、流动车辆司机岗前培训及继续教育工作的发展，具

有广阔的应用前景和推广价值。

现代虚拟现实技术是起重机操作训练集成模拟操作系统研制的核心技术。它的

发展有力地推动了职业培训模式的变革。

-2-

6.2产品设计方案及系统功能介绍

6.2.1ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器

6.2.1.1ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器简介

我公司经过2013年研发，现推出全球首款全方向立体视觉及全动起重机操作模

拟器。220s版不仅包含有220型号的所有功能，并支持以超高清的立体视觉显示来

进行起重机的操作训练，受训者不再受困于无法识别吊具与集卡之间的距离、堆场

上集装箱的空间高低及前后位置，而是可以用双目视差来进行准确定位操作训练。

6.2.1.2ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器概述

我公司生产的ONEW-220s全立体型起重机操作训练模拟器由驾驶室、教员台控

制系统、三维成像视景系统、动力学数学模型、六自由度运动平台和PLC逻辑控制

系统、音响系统、教学投影系统、网络通讯系统等模块组成。

其工作原理如下图所示。

槿网仿育・得3运动平台控制系统）

仿真系统工作原理图

其中，教员台控制系统为整个仿真系统的控制者，各个部分的运作可由它通过

发送命令数据来控制，同时它也是数据传输的中转站。教员台系统接受来自系统网

络的数据，包括来自操纵台的数据，并实时发送给视景系统以通过动力学模型来驱

动视景。同时它接受视景系统的反馈信息，并实时反馈信息和直接实时控制信号，

以达到控制操作联动台及运动平台的目的。视景系统、音响系统用来产生图像和声

音，座椅振动控制系统模拟实际振动。驾驶室内有操作联动台、投影屏等用于训练

操作。数据采集系统直接与操纵台、运动平台相联，在控制两者的同时，接受它们

的信息反馈。

6.2.1.3港口起重机全立体仿真操作模拟系统的主要功能

1、ONEW-220s全立体型起重机操作训练模拟器能一机多用，具有下面五种起

重机的训练功能，并可再扩展其他机型的训练

功能。

(1)岸边集装箱桥式起重机;

(2)轮胎式集装箱门式起重机;

-4-

(3)桥式抓斗卸船机;

(5)门座式起重机;

-5-

我公司目前能够提供给客户选择的其他模块还包括：通用桥式起重机，通用门

式起重机，门座式抓斗起重机等机型。

2、起重机驾驶操作环境取自于大型港口典

型场景，环境高度逼真，座椅及操作联动台应与

实际起重机司机驾驶室一样，与实际驾驶操作方

式环境相一致。

3、ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器具有可生成不同气候条件的

训练工况功能;

晴天雨天

-6-

雪天

4、ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器的司机驾驶台具有完成六自

由度空间仿真运动功能，其动态特性与模拟对应的实际起重机一致；

5、ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器具备良好的兼容性和可扩充

性，为以后增加其他类型起重机的训练软件，可不需要增加或改变主要的硬件配置；

6、ONEW-220s全立体型起重机操作训练模拟器具有起重机司机考试功能，考

核程序和内容符合国家或行业标准，并可根据考核程序的变化而稍做调整；

-7-

M员毗岐Hi?

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7、ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器的视景具有普通三维和立体

两种显示功能，普通三维培训司机基本操作技能，立体视景培训司机的空间定位感

觉，可供用户自行选择使用；

8、ONEW-220s全立体型起重机操作训练模拟器设计思想要新颖、设计目标

要明确，针对起重机司机的培训和考核，要求系统硬件组成简单，便于管理维护，

具有较高的可靠性、较好地稳定性，使用方便。

-8-

9、装卸作业实操时，各作业环节在操作界面上作全程数据化的呈现。

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III叫•比忠•”场挤如I凯训萌'像目宏行中

10、相关模拟碰撞的声音效果能最大限度衔接画面，并体现各种真实化的效果。

11、ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器非常人性化，真实化模拟指

定起重机类型，操作真实，方便，安全。

港口起重机操作训练模拟器硬件配置如下：

港口起重机操作训练模拟器硬件配置清单

编号设备名称性能及技术要求品牌数量单位

操作台训练系统

主令控制器：施

操作联动台包括主令控制器，开关，指示灯等1套

耐德

司机室附属设司机室仪表数码显示箱、电笛等。采用软件模拟方式

1批

备实现。

工业控制型计算机。承载训练软件模块与硬件控制系

主控计算机

统。可以流畅运行训练模块，画面帧率不低于30,

（不含显示1A

1可连续48小时不停机运行，性能不降低。CPU：

器）

I5-3.2GHZ,内存：4G显卡：1G,硬盘：320G

数据采集与控控制数据采集、指示灯控制。可保证连续无故障运行

1套

制软件48小时

六自由度运动控制平台，模拟起重机作业中的晃动、伺服电机/运动

运动控制系统1台

振动特性。静态荷载不小于500KG驱动器：施耐德

运动控制平台

双核CPU、2G内存、320G硬盘、19寸显示器含显示器

主控计算机

-9-

编号设备名称性能及技术要求品牌数量单位

摄像监控系统网络摄象机及监控机监控。学员操作训练1套

音响系统5.1声道，模拟港口各类作业环境音效Sony1套

数字登录设备用户通过数字登录设备登陆系统，建立学员管理系统1套

环绕视景系统

工程型投影机，要求配置超短焦距镜头。分辨率为工程型投影机，

投影仪或显示

1024x768,亮度为4500Lum（投影仪），模拟司机要求配置超短4台

器

室内前方、下方、左右方四个方向的视景。焦距镜头

可实现立体成像（下方单屏），画面层次感、高度感

屏幕系统和真实感受相符，投影面积120英寸。成像物体与实4个

际操作中视觉尺寸一致。

全立体信号发能控制驾驶舱的前、下、左、右四个方向左右眼8个

1套

生系统数字视景信号

2

多画面帧同步可以同步不少于4组画面的视觉信号，同步帧率不小

1套

系统于100帧/秒

外间教室演示

52寸电视，高清1080P1台

系统

将立体视景系统与操作台训练系统集成为一个整体，

系统集成1食

外观一体、空间占用小，美观大方，便于拆装组合。

立体眼镜用于观看立体画面3副

教员台系统

教员台计算机双核CPU-2600MH乙2G内存，320G硬盘，19寸

2台

（含显示器）显示器

系统管理

3集卡管理气象管理场景设置布局管理机械参数设

教员控制台软

置管理训练难度设置时间管理故障管理1套

件模块

监控吊具作业轨迹统计作业效率统计操作失误等。

控制台软件可同时管理32台操作训练终端。

网络交换机16口100M1个

模拟系统软件

能模拟岸桥的作业流程，设置各种机械、气候参数。

训练模拟过程真实。岸桥模型、船模型、吊具、集装

4岸边集装箱桥

箱、集卡模型清晰真实。训练过程中，动力学模型（吊

式起重机模拟1套

具的晃动）形象真实，空载和负荷时的动力学特性符

训练系统

合实际作业特点。能够进行集装箱装、卸作业训练、

船舱盖板卸载作业等C

-10-

编号设备名称性能及技术要求品牌数量单位

能够进行20尺、40尺、双20尺各种集装箱的装卸

训练作业

能模拟场桥的作业流程，设置各种机械、气候参数。

训练模拟过程真实。

轮胎式集装箱场桥模型、吊具、集装箱、集卡模型清晰真实。

门式起重机模训练过程中，动力学模型（吊具的晃动）形象真实，1套

拟训练系统空载和负荷时的动力学特性符合实际作业特点。

能够进行20尺、40尺、双20尺各种集装箱的装卸

训练作业。

桥式抓斗卸船

能模拟内河港、海港的桥式抓斗卸船机，可进行散货

起重机模拟训1套

的装卸训练。

练系统

回转式浮式起能够模拟回转式浮式起重机的训练过程，具有国标要

1套

重机求的训练考核科目。

门座式起重机具备门机的训练、考核功能，能够真实的模拟出门座

1套

模拟训练系统式起重机变幅、旋转、起升等操作。

提供作业平台，以供学校老师按现实码头的规划，自

由搭建编辑任意虚拟集装箱码头，布置道路、堆场、

船舶、起重机（岸桥、场桥）、集装箱牵引车、建筑

物等。所有设备均能设置属性，如起重机可以设置大

小车速度、起升速度等效率参数，道路可以设置车道

数等，并能够实现通过Witness仿真软件导入离散仿

可自由搭建的

真数据（请投标厂商自行提供仿真数据源样本，并演

集装箱码头起

示导入数据，运行码头装卸•装船、卸船、装车、卸1套

重机虚拟现实

车的效果），模拟一段周期的码头装卸过程，为学生

试验平台

提供观察起重机在各种工况下的装卸动作和技术要

点。提供的码头样本规模不小于6台岸桥，10台场

桥，10台集装箱牵引车。

该平台为试验平台，即可以在该平台新建、编辑、修

改、保存任意的码头布局，并按Whness离散仿真软

件的数据进行模拟演示。并非动画播放或场景漫游。

提供作业平台，以供学校老师按现实码头的规划，自

由搭建编辑任意虚拟干散货码头，布置皮带机、斗轮

堆取料机、翻车机、货运火车、船舶、连续装船机、

散货堆场、建筑物等，所有设备均能设置属性，如转

运站设置连接属性，轨道的轨距、堆场面积均可设置

可自由搭建的等，并能够实现通过Witness仿真软件导入离散仿真

干散货码头起数据（请投标厂商自行提供仿真数据源样本，并演示

1套

重机虚拟现实导入数据，运行码头装船的效果），模拟一段周期的

试验平台码头装卸过程，为学生提供观察起重机在各种工况下

的装卸动作和技术要点。提供的码头样本规模不小于

15个堆场，15个堆卸料机。

该平台为试验平台，即可以在该平台新建、编辑、修

改、保存任意的码头布局，并按Witness离散仿真软

件的数据进行模拟演示。并非动画播放或场景漫游。

6.2.1.4港口起重机全立体仿真操作模拟系统详细规格方案

1、港口起重机全立体仿真操作模拟系统硬件组成及技术规格

ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器主要硬件有：司机驾驶操作联动

台、六自由度支撑运动机构、软件运行服务器、投影系统、教员监控台。

1）司机操作联动台就是根据实际起重机驾驶操作联动台改造而成，大小尺寸与

实际一致；操作联动台上的仪表、开关、指示灯等可根据仿真训练起重机的不同类

型快速更换。

右索急制动|

开闭镣

左12制动

大4假定指示灯

收起导向板

放下导向板三-itoieOH

[WR20尺

电源开关卜吊其40尺

•ons九少皿*ovum双箱指小灯

LL"8A。"

电箱指示灯

单双箱开关

2）司机室支撑运动机构为电动缸式六自由度运动捽制平台°

3）软件运行服务器配置：CPUi5,内存4G,显卡1G,硬盘：320G。

4）投影系统为环绕式

（1）环绕图象显示面积为4x120英寸；投影幕布位可于司机操作联动台的正前

方、正下方、左侧和右侧；如有正下方，则正下方的投影硬件支持立体图象显示。

（2）投影仪：工程投影机，配置超短焦距镜头，分辨率为1024x768,亮度为

4500Lum,视景效果连续，拼接完整，在操作座椅上观察与现实中的视觉效果一致。

（3）投影幕布为背投成像方式。

5）ONEW-220型模拟器组合形式为拆装式；

-12-

6）ONEW-220型模拟器整体布置占地面积为49平方米，动态最大高度4.5米。

7）教员监控台主要用于实时监控学员的学习状况、设定训练参数，包括：训练

记录、设定训练内容及难度，控制整个模拟器运行的开关等。

用户名阳循&J•犹身

IIIIII用尸13川丁卜卜】IlIC汽

族海，”场防起亚训训练“场目进行小

2、ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器软件技术功能

ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器软件主要由仿真训练软件、考核

软件、教学管理软件、环绕视景显示控制软件、六自由度运动控制软件、操作台及

其监控软件等组成。

3、ONEW-220S全立体型起重机操作训练模拟器软件具备的技术性能

1）具备港口岸边集装箱桥式起重机、轮胎式集装箱门式起重机、桥式抓斗卸船

起重机、回转式浮式起重机、门座式起重机五类起重机的训练功能。

2）可在一定范围内设置或改变起重机的速度参数。

（1）岸边集装箱桥式起重机（起升速度：40-180m/min；起重小车行驶速度：

30-350m/min；大车行走速度：10-50m/min；岸边集装箱起重机前伸臂俯仰时间：

小于6分钟）；

-13-

ill用尸名附猊il变明

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H|•陵，”脚泡ill!机训镇”期可比行事

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（2）轮胎式集装箱门式起重机（起升速度：20-180m/min；小车行驶速度：

30-350m/min；大车行走速度：10—120m/min；可在指定区域进行轮胎90度角旋

转，然后行走）；

（3）桥式抓斗卸船起重机（起升速度：30-200m/min；起重小车行驶速度：

40-350m/min；大车行走速度：5-40m/min）；

（4）回转式浮式起重机（旋转速度：0—2r/min；变幅速度：5-25m/min；起

升速度:30-180m/min）o

3）天气条件设置的无级化功能

（1）晴天一多云一阴天一小雨一中雨一大雨，雷电，无级可调；

（2）风力：无风至6级，无级可调，风向可变：

（3）雾：无雾一小雾一大雾，无级可调；

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U1U|蒙志•“浮游出血也迎浑”期日址行中

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（4）白天一夜晚，无级可调。

4）装卸船舶的船型应至少有三种供可选择，远洋海运船舶（5—15万吨级）、

近海运输船舶（2—5万吨级）和内河船舶（0.1—2万吨级）；

5）集装箱起重机可进行20尺、40尺、双20尺集装箱的装卸训练;

6）训练强度和难度可根据在规定的时间内要求学员完成的装卸货物量、学员

做关键操作动作时的难易程度等条件进行分级设定。

-15-

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卡车粒定

气傥设定旁为冲”轻微损毁速度0■■5.200.05米/秒

分力冲捶严重损毁速应0■5.200J6米/秒

故定■5.201富

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旋锁定位公500.31米

动作■整

起■机城定线性阻尼0.0001■0.010.0001

0.010.0001

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轨道绣隙10.25>

「这行就充*定」

最大角度03600R

最大前后偏斜,

黑明设定0■10皴清

潮博致据

、一

7）起重机操作大型模拟器吊具的动态模型可根据理论和实际现场综合研究的成

果而建立，其动态特性与实际工况对应一致。

8）模拟器还可根据用户新的需求定制相应作业场景。

9）大型起重机仿真操作模拟器司机室的动态模型可根据理论和实际现场综合研

究的成果而建立，控制六自由度平台运动，使司机室动态特性与实际工况相符。

4、ONEW-220型模拟器考核软件具备的技术性能

1）起重机司机的考核程序和内容符合起重机司机考核大纲基本要求：

2）岸边集装箱起重机、港口门座起重机司机的考核程序和内容符合港口行业标

准的要求；

3）模拟器能够自动给学员判分。

-16-

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