运动控制系统安装与调试（第2版）课件 4.3.2 梯形图设计b2

运动控制系统安装与调试高等教育出版社主讲：南工院机电教学团队程序设计与调试034.3.2梯形图设计

1步进电机控制实例：控制要求（只给出X轴）系统上电，按“起动”按钮后，步进电动机先正转，滑台向前移动100mm，达到目标位置后再反转，滑台向后移动50mm。周而复始步进电动机一直自动运行。当向前超出正限位时，碰到形成开关自动停止。按“复位”按钮，再按“回原点”按钮，步进电动机反转，滑台向后返回原点，达到原点位置后停止。电动机的运动采用相对位置控制方式。4.3.2梯形图设计

2脉冲计算导程、步进电机细分数（脉冲/圈）需根据实际情况而定，根据前面选型，导程P=5mm、细分取6400（即6400脉冲电机转一圈）。行程为正转100mm和反转50mm。计算需要的脉冲个数。行程100mm需要脉冲数为：100/5*6400=128000个；行程50mm需要脉冲数为：50/5*6400=64000个。由于西门子博途软件对1200PLC轴工艺的集成，可以直接输入导程、细分和距离进行编程，不用自己计算脉冲个数。4.3.2梯形图设计

Power指令：电机使能3.程序设计根据工艺与动作要求，在OB1中输入如下梯形图程序。包括6个程序段，分别为电机使能、电机复位、电机回原点、相对正向运行100mm、相对负向运行50mm和起动停止等指令。①程序段1：“MC_Power”指令，电机使能，使之处于可以工作状态。Axis-轴工艺对象，为“步进电机”；Enable-轴使能。高电平有效，并且为保持型信号有效，由“程序段6”的“M10.0”控制；StartMode-轴启动；StopMode-轴停止。Status-轴的使能状态，FALSE-禁用轴。TRUE-轴已启用。Busy-TRUE-“MC_Power”处于活动状态。Error-TRUE-运动控制指令或相关工艺对象发生错误。ErrorID-参数“Error”的错误ID；ErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息ID。4.3.2梯形图设计

Reset指令：“MC_Reset”指令是当电机处于报警状态，比如JOG运行触碰到左右限位之后，电机会停止，此时必须先运行“MC_Reset”指令，才可以重新进行回原点等操作。②程序段2：“MC_Reset”指令，电机复位。是当电机处于报警状态，比如JOG运行触碰到左右限位之后，电机会停止，此时必须先运行“MC_Reset”指令，才可以重新进行回原点等操作。Execute-启动命令。脉冲上升沿有效。由“复位”按钮“I2.3”起动。Restart-将轴组态从装载存储器下载到工作存储器。仅可在禁用轴后，才能执行该命令。Done-已确认、已完成，完成时置“1”；Busy-命令正在执行；Error-执行命令期间出错。4.3.2梯形图设计

Home指令：“MC_Home”指令，此指令用于步进电机回到原点。感应到原点接近开关之后，会将原点所在位置设置为零点，一般上电执行一下回原指令，可实现电机精准定位。③程序段3：“MC_Home”指令，用于步进电机回到原点。感应到原点接近开关之后，会将原点所在位置设置为零点，一般上电执行一下回原指令，可实现电机精准定位。Execute-启动命令。脉冲上升沿有效。由“回原点按”钮“I2.5”起动。Position-原点位置偏差，0.0时，表示原点为0。Mode-回原点模式。值为3，表示主动回原点模式。CommandAborted-命令在执行过程中被另一命令中止。ReferenceMarkPosition-显示工艺对象归位位置（“Done”=TRUE时有效）。4.3.2梯形图设计

MoveRelative指令：相对于电机当前位置进行移动正向运动④程序段4：“MC_MoveRelative”指令，相对于电机当前位置进行正向移动。Execute-启动命令。脉冲上升沿有效。由“起动”钮“I2.4”，或者“程序段5”的“Done”已结束标志位“M12.1”起动。Distance-定位操作的相对于当前位置移动的距离。也和电机接线有关，如果电机接线正向旋转正确，则置为相对距离（如本例的100mm）；如果电机接线使电机转向相反，还要正向移动时，则此处置为相对距离的负值（如本例的-100mm）。Velocity-轴的速度。单位在软件轴工艺中设定。Done-目标位置已到达。置标志位“M12.0”，同时作为“程序段5”起动位。4.3.2梯形图设计

反向运动⑤程序段5：“MC_MoveRelative”指令，相对于电机当前位置进行反向移动。Execute-启动命令。脉冲上升沿有效由“程序段4”的“Done”已结束标志位“M12.0”起动。Distance-定位操作的相对于当前位置移动的距离。本例