工业机器人考试题库及参考答案

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

3.滚转能实现360,无障碍旋转的关节运动，通常用（》来标记.

（A）

ARBWCBDL

4.RRR型手腕是（）自由度手腕。（C）

A182C3D4

5.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气定性好。＜D）

工业机器人考试题库及参考答案A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑

6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使

用。（D）

A高惯性B低愦性C高速比D大转矩

7.机器人外都传感器不包括（）传感器。（D）

A力或力矩B接近觉C触觉D位置

8,手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）

A固定B定位C释放D触摸。

一、选择题

9.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差.

1.工作范囹是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。（B）

（C）

A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

10.机器人的控制方式分为点位控制和（）,（C）

(C)

A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制D任意位置17,应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）

控制A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表

11.焊接机器人的焊接作业主要包括（).(A)18.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化希，或者所能

A点焊和弧焊B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的o（）

焊和氮弧焊A精度B重复性C分辨率D灵敏度

12.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。19.谐波传动的缺点是（）。（A）

（D）A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量低D精度高

A手爪B固定C运动D工具20.机器人三原则是由谁提出的.（D）

13.当代机器人主要源于以下两个分支：（C）A森政弘B约瑟夫.英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫

A计算机与数控机床D遥操作机与计算机21.当代机播人大军中最主要的机器人为；（A）

C逼操作机与数控机床D计算机与人工智能A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人

14.本子转动关节而言，关节变量是AH参数中的（A）22.手部的立姿是由哪两部分变量构成的？（B）

A关节角B杆件长度C横距D扭转角A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿

15.动力学的研究内容是将机器人的联系起来。（A〉态与速度

A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运23.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（C）

动A接近党传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传

16.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是感器

机器人沿_____运动时出现。（B）24.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问踵是：（B）

A平面圆孤B直线C平面曲线D空间曲线A操作人员劳动强度大B占用生产时间

C操作人员安全问题D容易产生废品上。

25.下面哪个国家被称为“机器人王国”？(C)A操作模式B编辑模式C管理模式

A中国B英国C日本D美国31.示教编程器上安全开关握紧为0N,松开为OFF状态，作为进而追加

26.在机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才的功能，当握紧力过大时，为＜C)状态。

行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外A不变BONCOFF

时，＜B).可进行共同作业。32.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后.在此模式中，外部

A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受过专门的培训设备发出的启动信号(A).

C发有事先接受过专门的培训也可以A无效B有效C延时后有效

27.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同33.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位

时充电极头的要求是(A).置等级时，可使机器人运行出与周囹状况和工件相近应的轨迹，共中位

A更换新的电极头B使用磨耗量大的电极头C新的或旧的都置等(A).

行APL值越小，运行轨迹越精准BPL值大小，与运行轨迹关系

28.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置不大

(A：',可提高工作效率。CPL值越大，运行轨迹越精准

A相同B不同C无所谓D分离越大越好34.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机

29.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度猫人动作基度超过示教最高速度时，以(B).

限制为(B).A程序给定的速度运行B示教最高速度来限制运行

A50n»n/sB250mm/sC800irm/sD1600mm/sC示教最低速度来运行

30.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到(C)位百35.机器人羟常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置(C)

48.本于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。关节

A关节角B杆件长度C横距D扭转角C决定机器人手部位置的各关节D决定机器人手部位姿的各

49.在于移动（平动）关节而言，关节变量是041参数中的（C）,个关节

A关节角B杆件长度C横距D扭转角54.在。一「操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）o

50.运动正问题是实现如下变换（A）.A哥氏项和重力项B重力项和向心项C惯性项和哥氏项D惯性项

A从关节空间到掾作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空和重力项

间的变奏55.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中

C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到关节空间的间点的坐标。

变换A优化算法B平滑算法C预测算法D插补算

51.运动逆问题是实现如下变换（C）。法

A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空56.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系

间的变女统的设定•直。

C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到任务空间的A运动学正问迤B运动学逆问题C动力学正问题D动

变换力学逆问题

52.动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。57.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态.在大多数情况下是

A运动与控制B传感器与控制C结构与运动机器人沿（B）运动时出现。

D传感系统与运动A平面国弧B百线C平面曲线D空

53.机器人终端效应器（手）的力量来自（D）o间曲线

A机器人的全部关节B机器人手部的58.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）.

A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时framepersecond）。（B）

间A20B25C30D50

C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时65.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为(A).

间A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表

59.为了获得非岗平稳的加工过程，希望作业启动(位者为零)时：(A).66.应用电容式传感粉测量微米级的距离，应该采用改变(C)的方式.

A速度为零，加速度为零B速度为零，加速度恒定A极间物质介电系数B极板面积C板板距离D电

C速度恒定，加速度为零D速度恒定，加速度恒定压

60.应用通常的物理定律构成的传感器称之为(B).67.压电式,专感器，即应用半导体压电效应可以测量(C)。

A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表A电压B亮度C力和力矩D距商

61.GPG全球定位系统，只有同时接收到一颗卫星发射的信号，才可以60.传感器在整个测量苑囹内所潴辨别的被测量的最小变化量，或者所能

解算出接收器的位置。(C)辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的(C〉。

A2B3C4D6A精度B重复性C分辨率D灵敏度

62.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有69.增量式光轴编码粉一般应用(C)套光电元件，从而可以实现计数、测

3个反馈回路，分别是：(BDE)速、赛向和定位。

A电压环B电流环C功率环D速度环E位置环F加速度A—8-C三D四

环70.测速发电机的输出信号为(A).

63.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个油的传动？(DEF)A模拟量B数字量C开关量D脉冲量

AS轴BL轴CU轴DR轴EB轴FT轴71.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是(C).

64.CCO(ChargeCoupIedDevice)摄像头输出信号为_帧/秒(fps----A接近党传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器

D压觉传感器78.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由(B)场构成。

72.GPS全球定位系统，只有同时接收到(C)题卫星发射的信号，才可以AlB2C3D4

解算出接收器的位置。

二、判断题

A2B3C4D6

1.机械手亦可称之为机^人。(Y)

73.操作机手持粉笔在黑板上写字，在(C)方向只有力的约束而无速度约

2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

束？

(Y)

AX轴BY轴CZ轴DR轴3.关节空间是由全部关节参数构成的。(Y)

4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

74.如果末端装置,工具或周围环境的刚性很存，那么机械手要执行与某

(Y)

个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑(A),

5.关节/的坐标系放在/-1关节的末端。(N)

A柔顺控制DPID控制C模糊控制D最优控

6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。(N)

制7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为

75.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的星大问题是(B).系统总动能与系统总势能之和“(N)

8,由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y)

A操作人员劳动强度大B占用生产时间

9.激光测距义可以进行散装物料重量的检测。(Y)

C操作人员安全问题D容易产生废品

10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴•呆持一种灵活传动比

76模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是(B).的随动系余。(Y)

A载波频率不一样B信道传送的信号不一样11.工业机器人工作站是由一台或两台机粉人所构成的生产体系.0

12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。()

C调制方式不一样D编码方式不一样

13正交变点矩阵R为正交矩阵.。

77.CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出岩号为(B)帧/秒.

14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

A20B25C30D50()

15.关节i的效应表现在i关节的末端。()作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置'

16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。()设定速度或限时。。

17.机器人轨波泛指工业机器人在运动过程中所走过的路役。()33.东人牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队.填补了

18.空间直线插补是在已知该直线始点'末点和中点的位置和姿态的条件国内空白,()

下，进而求出轨迹上各点(插补点)的位置和姿态。()34.图像恢豆指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来

19.示教编程用于示教一再现型机器人中。(Y)的图像输变。()

20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中钝运动轨迹，即运动点的位35.变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。()

移'速度和加速度。(Y)

36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成，(N)

教点之后.一次完成，再提交给再现过程的。(Y)

22.到目前为止，机器人已发展到第四代.(N)

23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件，(N)37.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中.(M)

24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于38.图像二•直化处理便是将图像中感兴迎的部分置1,背景部分置2。(N)

余弦波形的变化。(N)39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得

25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的噎感器，(Y)

图像效果清晰和颜色分明.(Y)

26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测.iY)

27.机械手亦可称之为机器人。(Y)

三、填空题

28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于

余花波形的变化。(N)1.按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球

29.傕助于电磁波和声波可以构成接触型传感器，。坐标型和关节坐标型四种基本类型.

30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大'价格高.

2.作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系

()

统一和机犍系统.

31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。

()3.机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范

32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操围、重豆定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。

4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目,不包括空制方式和示教控制方式。

端操作器的开合自由度.15.按几何结构分划分机器人分为：串联机器人,并联机器人。

5.机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率,统称为系统分16.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。

辨率.17.在机器人的正面作业与机器人保持qOni!!—以上的距离.

6.更复定位精度是关于精度的统计数据。18.手动速度分为：微动、低速、中速、高速.

7.根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸19.机器人的三种动作模式分为：示教模式、再现模式、远程

&和—扬气负压吸盘—等三种基本类型。模式、

8.8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运20.机器人的坐标系的种类为：关节坐标系、直角坐标系'圆柱坐标系、

动、空间二线运动和空间曲线运动。工具坐标系、用户坐标系.

9.9、机器人传感人的主要性能指标有灵敏度、线性度、21.设定关节坐标系时，机制人的S、L、U、R、OxT各轴分别运

测量范围、束复性'精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。动。

10.1由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。22.设定为百角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z2平行移动。

11-机/人的更复定位精度是指在同一环境、同一条件'同一目标动作、23.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ,经过以示教点为

同一命令下,机器人连续重复运动若干次时，其位哲分散情况,圆心'以型」为半径的圆内的任一点即视为达到。

12.机器人的驱动方式主要有液压咙、气压驱动和电气驱24.机器人的腕部轴为R,B,T.本体轴为S,L,U.

动三种。25.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业-

13.机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量26.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补、直线机补、园

式码盘弧插补，屈曲曲线插苗」插补命令分别是一MOVJ,MOVL,

14.机器人控制系统按其控制方式可以分为_tj_控制方式、轨迹控MOVC

27.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两<1）工业机器人有搬运、焊接,装配'喷漆、检骁机器人，主要用于现代

大类.化的工厂和类性加工系统中.（2）极限机器人主要是指用在人们难以进入

28.机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和

的核电站'海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。

控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等部分组成。

（3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人'玩具机器人等。也有根据

29.机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标

环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机困人可分为操作机器

位置而实际到达位置之间的接近程度。

人、程序机器人'示教机器人'智能机器人和综合机器人。

30.机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节

2.机器人由眇几部分组成？

空间之间的关系.

答：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分

31.常用的建立机器人动力学方程的方法有和拉格朗日。

和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统•感受系统、机器人

32.6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关芭变量宪

环境交换系统'人机交换系统和控制系统.

于末端执行器的运动自由度数。

3.什么是自由度？

33.机器人的驱动方式主要有气却和电动三种,

答：人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。

34.机器人上常用的可以测量转速的传感豁有测速发电机和增量

4.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

式码盘。

答：机器人技术参数有：自由度、精度'工作范围'速度'承载能力。

35.机器人控制系统按其控制方式可以分为上J控制方式,适应性

<1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端

控制方式和人工智能控制方式。

操作器）的开合自由度.在三维空间里描述一个物体的位比和姿态需要六

四、综合题

个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小

1.机整人分为几类？

于六个自由度，也可能大于六个自由度.（2）精度：工业机器人的精度是

答：首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器

指定位格度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目

人。

标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标答：机器人几座有固定式和行走时2种。（1）固定式机器人的级左右直接

位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的接地地面基础上，也可以固定在机身上.（2）移动式机器人有可分为轮车

密集度（即垂复度）。（3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所机器人，有3组轮子蛆成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器

能到达的所有点的集合，也叫工作区域。（4）速度；速度和加速度是表明人，2足步行式机器人，履带行走机器人。

机^人运动特性的主要指标。（5）承载能力：是指机器人在工作范围内的7.PWM调速特点有哪些？

任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且答：简单，便于计算机实现，节能，调速范围大；非核性严重，引入高频

还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关.为了安全起见，承载干扰和损耗。

能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负8.试述机器人视觉的结构及工作原理

我，而且还包括机器人末端操作器的质量。答：机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成

5.机器人手腕有几种？试述每种手腕结构.原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成败宇信

答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的号传递给图像处理器，同时光源控制器和32摄像机控制器把把光线，距离

运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些

回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动简单的处理将数据传递给计算机最后由计弊器存储和处理,

的组合.2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机9.工业机器人控制方式有几种？

器人手普回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转虹，齿答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点

轮转动机构，链轮传动和连杆机构手,俯仰运动机构，一般采用活塞油位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

（气）立与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固（1）点位控制方式（PTP）：这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端

定不变的专用机器人.执行器在作业空间中某些规定的茗散点上的位姿,控制时只要求工业机

6.机器人机座有几种？试述每种机座结构.人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则

不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因

间。（2）连续轨迹控制方式（CP）：这种控制方式的特点是连续的控制工业此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚

机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。

在一定的精度范圉内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成但是，它的操作范围小，手智收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工

工作任务，（3）力（力矩）控制方式：在完成装配'抓放物体等工作时，作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好，（2）圆柱坐标型（R3P）：

除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附

（力矩）伺服方式.这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，加一个旋转关节来确定部件的姿态.这种机器人可以绕中心轴旋转一个

只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出

必须有力（力矩）传感器，有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间

式控制.（4）智能控制方式：机器人的智能控制时通过传感器获得周囹环爰到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动同部分法以密封、

境的知识，井根据自身内部的知识库做出相应的决策，采用智能控制技防尘；后臂工作时,手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。（3）球坐标

术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功转。智能控制技术的发展有型（2RP）：球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关

赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机

迅速发展。器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置

10.机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？容易密封，覆盖工作空间较大.但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装

答：工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节置仍存在密封及工作死区的问题.（4〉关节坐标型/拟人型（3R）：关节机

坐标型和平面关节型。（1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）：这种机器器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结

人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还构。（5）平面关节型：这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它

带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。

11.机器人学主要包含哪些研究内容？硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。（6）控制系统

答：机器人研究的基础内容有以下几方面：（1）空间机构学；（2）机器人的软件，实现对机簿人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人

运动学；（3）机器人静力学；（4）机器人动力学；（5）机器人控制技术；的信息交换等功能。

（6）机器人传感器；（7）机器人语言。14.常见的机器人外部传感器有哪些？

12.机•人常用的机身和臂部的配■型式有哪些？答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感瑞、压觉传感

答：目前常用的有如下几种形式：（1）横梁式。机身设计成横梁式，用于器,滑觉传感器和力觉传感器，距离传感器，包括超声波传感器，接近觉

悬挂手背部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点.（2）传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。

立柱式。多采用回转型'俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水15.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？

平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。（3）机座式。可以是答：（1）景物和距高传感器，常用的有摄像机'CCD到像传感器、超声波

独立的、自成系统的完整袋置，可随意安放和振动.也可以具有行走机传感粉和结构光设备等；（2）视频信号数字化设备，扶任多是把摄像机或

构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。（4）屈伸式。臂部者CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号；（3）视频信号处理

由大小曾组成，大小