工业机器人现场编程与仿真 6.3 酒精瓶装配工作站

6.3酒精瓶装配工作站离线编程酒精瓶装配工作站离线编程教学目标：掌握Smart组件与机器人系统之间工作站逻辑设定；掌握Rapid程序流程控制语言；能够根据任务要求完成离线编程。运用Smart组件完成酒精瓶传输、装配等动态效果，接下来需要与工业机器人关联，通过对工业机器人离线编程，实现酒精瓶装配和包装。01酒精瓶装配工作站离线编程酒精瓶装配工作站离线编程1.创建机器人IO信号

在“控制器”选项卡下，鼠标左键单击“配置编辑器”中的“I/OSystem”，在弹出的菜单栏中，鼠标右键单击“signal”，新建信号如下图（b）所示。本项目需创建3个IO信号：do_zhua、do_pei和di_daowei，创建完成后重启虚拟控制器即可生效。（a）新建IO信号（b）机器人输出信号配置酒精瓶装配工作站离线编程2.建立工作站逻辑

在“仿真”选项卡下，鼠标左键单击“工作站逻辑”，如下图（a）所示。在弹出的对话框中，选择“信号和连接”选项卡下，鼠标左键单击“添加I/OConnection”，创建Smart组件和机器人间IO关系。（a）创建工作站逻辑（b）工作站IO连接配置机器人输出信号Smart输入信号6-36创建机器人IO信号酒精瓶装配工作站离线编程2.建立工作站逻辑

本项目smart组件和机器人之间的IO信号间连接关系，如图6-20（b）（c）（d）所示。（c）工作站IO连接配置（d）工作站IO连接配置6-36创建机器人IO信号02流程控制指令程序流程控制1.FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。含义：重复执行循环体语句，循环的次数为表达式1在表达式2与表达式3之间，按步长递增的次数。FOR表达式1（循环变量）FROM表达式2（循环起点）TO表达式3（循环终点）STEP表达式4（步长）DO循环体语句ENDFOR

程序流程控制例：MOVELP10;FORIFROM1TO5DOMOVELP20;MOVELP10;ENDFOR说明：1.步长（STEP）可选变量;循环变量每次的增量。2.for循环中步长的作用是使循环趋于结束，默认为1，也可在可选变量中设置步长值。程序流程控制举例：PROCa()MoveJp10,v1000,z5,tool0;p50:=p20;FORiFROM1TO3DOp50.trans.x:=p50.trans.x+100;WaitTime3;MoveLp50,v1000,z5,tool0;ENDFORENDPROC思考：这段程序可以用什么替代？程序流程控制2.WHILE条件判断指令

WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。例:REG1:=0;MOVELP10;WIHILEREG1<5DOMOVELP20;MOVELP10;REG1:=REG1+1;ENDEHILE说明:循环体应有使循环趋向结束的语句，否则循环将永远反复执行，成为死循环。如reg1:=reg1+1程序流程控制3.GOTO语句

GOTO语句是程序内的无条件跳转语句，程序执行到GOTO时，直接跳转到GOTO后面的标签语句指示的地方继续执行。GOTO语句不能跳转到循环语句中。

标签用于指示程序位置的语句，与标签配合使用。

例如：next:

i:=i+1;

…

GOTOnext;程序流程控制4.中断程序

在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。

中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。程序流程控制4.中断程序IDelete：取消中断连接

将中断标识符与中断程序的链接解除，如果需要再次使用该中断标识符需要重新用connect连接。这就是为什么我们要把它写在connect前面。

注意：在以下情况下，中断链接将自动清除重新载入新的程序；程序被重置，即程序指针回到main程序第一行；程序指针被移到任意一个例行程序的第一行；程序流程控制4.中断程序ISignalDI：触发中断

格式：ISignalDI信号名信号值中断标识符

可选变量：

Signal：启用时，中断程序被触发一次后失效；不启用时，中断功能持续有效，只有在程序重置或运行Idelete后失效。

程序流程控制4.中断程序CONNECT：将中断标识符与中断程序关联。注意：中断数据（中断标识符）的类型必须为变量。一个中断标识符不能连接多个中断程序，除非用Idelete将原连接去除。一个中断程序可以和多个中断标识符连接。常见报错提示说明：ERR—UNKINO:无法找到当前的中断标识符;ERR—ALRDYCNT:中断标识符已经被链接到中断程序；ERR—CNTNOTVAR:中断标识符不是变量;ERR—INOMAX:没有更多的中断标识符可以使用程序流程控制4.中断程序编写中断程序步骤：1.先编写一个中断程序，注意类型是“陷阱”。在初始化程序中2.用IDelete指令取消中断3.用CONNECT指令将中断标识符与中断程序关联4.用ISignalDI设置中断被触发程序流程控制4.中断程序现对一个传感器的信号进行实时监控为例，编写一个中断程序：（1）在正常情况下，di0的信号为0.（2）如果di0的信号从0变为1，就对reg1数据进行加1的操作。新建例行程序时，注意“类型”的选择程序流程控制4.中断程序初始化程序：中断程序：TRAPRoutine1reg1:=reg1+1;ENDTRAPIdeleteintno1CONNECTintnolWITHRoutine1;ISignalDI\Single,di0,1,intnl1;备注：1.Single参数启用，则此中断只会响应dio一次，若要重复响应，则将其去掉。2.设定完成后，此中断程序只需在初始化例行程序中执行一次，即在程序执行的整个过程中都生效。程序流程控制4.中断程序ITimer:定时中断格式：ITimer[\single]定时时间

中断标识符应用：定时触发中断，常用于采样。例:Connecti1withzhongduan;Itimer3i1;程序流程控制4.中断程序Isleep：关闭中断：格式：

ISleep中断标识符应用：使中断标识符暂时失效，直到执行IWatch指令才恢复。Iwatch：关闭中断：

格式：

IWatch中断标识符应用：将已经失效的中断标识符激活，常与Isleep搭配使用。程序流程控制4.中断程序IDisable：关闭中断格式：

IDisable应用：使中断功能暂时关闭，直到执行Ienable,才能进入中断处理程序，此指令用于机器人正在执行不希望被打断的操作期间。Ienable：关闭中断格式：IEnable应用：将被Idisable关闭的中断打开程序流程控制4.中断程序采用中断方式实现物料的抓取PROCmain()

MoveJp10,v200,z5,tool0;IDeleteintno1;CONNECTintno1WITHlj;ISignalDIdipos,1,intno1;WaitTime1;

ENDPROC程序流程控制4.中断程序TRAPljMoveLOffs(p20,0,0,50),v1000,z5,tool0;MoveLp20,v1000,fine,tool0;Setdozhua;WaitTime1;MoveLOffs(p20,0,0,50)