工业机器人现场编程与仿真 2.1涂胶机器人离线编程

工业机器人现场编程与仿真项目2涂胶机器人目录涂胶机器人离线编程涂胶机器人示教编程知识拓展涂胶机器人工业机器人应用编程X证书（初级）涉及技能点：1.工业机器人坐标系设置（1.2）2.工业机器人手动操作（2.1）3.工业机器人试运行（2.2）4.简单外围设备控制示教编程（3.2）涂胶机器人能够根据工作任务完成模型创建和导入；理解并创建工业机器人工具坐标和工件坐标；涂胶机器人运动路径规划；项目重难点2.1涂胶机器人离线编程涂胶机器人离线编程内容:2-2多功能（涂胶装配）模块结构图2-1搭建工作站涂胶机器人离线编程涂胶任务

工业机器人末端拾取激光笔工具，在右图的装配盘各工件装配槽内按轨迹模拟涂胶作业，从涂胶起始位置点1开始，沿着图中的轨迹一(1-2-3-4-5-2-1)涂胶，同样的，也可以完成轨迹二、轨迹三的涂胶任务。12345轨迹一轨迹三轨迹二2-3涂胶任务路径规划涂胶机器人离线编程教学目标：能够放置工业机器人周边模型；能够创建工件坐标；能够根据任务要求修改程序数据。01工业机器人模型的选择与导入工业机器人模型的选择与导入1.导入机器人（1）创建工作站，导入机器人模型，选择实验室里机器人的型号“IRB1410”，如2-4所示：1.导入机器人（2）安装工业机器人工具

在“基本”选项卡下，打开“导入模型库”，在“设备”中选择需要的工具。“设备”中的工具为ABBRobotStudio中自带工具，“用户库”中为用户按照需要自行导入的工具。此处选择加载“设备”中的“Pen”。如图2-5所示。2-5机器人工具选取1.导入机器人2-6机器人工具安装

选择“Pen”后按住鼠标左键，将“Pen”拖到“IRB1410”后松开鼠标，在“更新位置”窗口中选择“是”，完成机器人工具的安装,如上图2-7所示。（2）安装工业机器人工具

在“基本”选项卡下选择“机器人系统”中“从布局”创建机器人系统，在弹出的对话框中，按照向导，修改系统名称，保存位置等，创建完后，如图2-7所示。2-7创建机器人系统复习上一章的操作1.导入机器人（3）创建机器人系统

在“基本”选项卡下单击“导入几何体”，选择“浏览几何体”，如图2-8所示。2-8导入模型2.模型的选择和导入（1）导入几何体调整工作台位置：选择需要移动的模型后，在“基本”或“建模”选项卡下单击“移动”，拖动右下角的箭头可以使模型沿X、Y、Z轴移动，如图2-9（1）所示。选择需要旋转的模型后，在“基本”或“建模”选项卡下单击“旋转”，拖动右下角的箭头可以使模型沿X、Y、Z轴旋转,如图2-9（2）所示。2.模型的选择和导入（2）移动、旋转模型2-9工作台移动、旋转模型（1）（2）2.模型的选择和导入（2）移动、旋转模型调整工作台位置：

在调整过程中，可显示机器人的工作区域，如图2-9（3）所示，白色区域为机器人可达范围，工作对象应调整到机器人的最佳工作范围，如图2-9（4）所示。2-9工作台移动、旋转模型（3）（4）2.模型的选择和导入（2）移动、旋转模型调整涂胶台位置：

选择所需的模型，单击鼠标右键。在“位置”下选择“设定位置”，在“设定位置：涂胶台”中，改变方向，选择沿Z轴90度旋转，如图2-10所示。2-10涂胶台移动、旋转模型（2）（3）（1）2.模型的选择和导入

选择所需的模型，单击鼠标右键。在“修改”下选择“设定颜色…”，为模型设定所需的颜色,如图2-11所示。（3）修改模型的颜色2-11修改模型颜色2.模型的选择和导入（4）放置模型

两点法将涂胶台放到工作台2-12放置模型（1）选择涂胶台模型，单击鼠标右键选择“位置”-“放置”-“二点法”。(2)选中“选择部件”和“捕捉末端”(3)单击“主点从”的第一个坐标框2.模型的选择和导入（4）放置模型两点法将涂胶台放到工作台(4)选中第一个点击，可自动获取改点位置(5)依次第2、3、4点的坐标获取，单击“应用”(6)完成涂胶台放置到工作台表面2-12放置模型02工业机器人工件坐标创建工业机器人工件坐标创建1.工件坐标定义

工件坐标wobjdata是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工业机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。利用工件坐标系进行编程序，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。2-13工件坐标系工业机器人工件坐标创建1.工件坐标定义

A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。

如果在工作台上还有一个相同的工件需要相同轨迹，只需建立工件坐标C，将工件坐标B中的程序复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，无需重复轨迹编程。如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则工业机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程。2-13工件坐标系（2）（1）工业机器人工件坐标创建2.工业机器人工件坐标的建立三点法建立，如图2-14所示。2-14工件坐标的建立（1）选择“基本”—“其它”—“创建工件坐标”（2）选择捕捉方式：选择表面，捕捉末端，工件名称可修改工业机器人工件坐标创建2.工业机器人工件坐标的建立（3）选择“用户坐标框架”—“取点创建框架”—选择“创三点”（4）单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框，完成第一个点定位2-14工件坐标的建立工业机器人工件坐标创建2.工业机器人工件坐标的建立（5）依次完成第2、3点的定位（6）单击“Accept”-“创建”，完成工件坐标的创建2-14工件坐标的建立03工业机器人涂胶轨迹路径规划工业机器人涂胶轨迹路径规划1.轨迹程序的建立

安装在法兰盘上的工具Pen在工件坐标Workobject_1中沿着第一个涂胶模块对象行走一圈。工件坐标和工具坐标设置2-15设置空路径Path_10的参数2-16示教初始位置目标点工业机器人涂胶轨迹路径规划运动指令设置选择手动线性运动2-17示教第一个角点工业机器人涂胶轨迹路径规划运动指令设置，选择直线运动，fine精准到达2-18示教第二个角点工业机器人涂胶轨迹路径规划运动指令设置，选择直线运动，fine精准到达2-19示教第三个角点工业机器人涂胶轨迹路径规划运动指令设置，选择直线运动，fine将捕捉方式选择捕捉边缘，第四个点为圆弧的中心位置2-20示教第四个角点工业机器人涂胶轨迹路径规划运动指令设置，选择直线运动，fine2-21示教第五个角点工业机器人涂胶轨迹路径规划

（1）选中50和60目标点，右键“修改指令”，选择“转换为MoveC”（2）转换完成2-22生成圆弧路径工业机器人涂胶轨迹路径规划拖动机器人到第一示教点运动指令设置，选择直线运动，fine2-23示教第1个角点工业机器人涂胶轨迹路径规划2-24复制第一条指令作为最后一条指令工业机器人涂胶轨迹路径规划选择“Path_10”右键-“自动配置”-“所有移动指令”2-25关节轴自动配置工业机器人涂胶轨迹路径规划选择“Path_10”右键-“沿着路径运动”，检查是否能正常运行2-26沿着路径运动04仿真运行与视频录制工作站系统仿真运行与视频录制1.仿真运行

方法如项目二中仿真运行设置一样，包括同步RAPID,仿真进入点设定，最后可看到机器人按照之前示教的轨迹运行，如图2-27所示。2-27仿真运行工作站系统仿真运行与视频录制2.视频录制(1)选择“文件”-“选项”-“屏幕录像机”，设置录像参数(2)选择“仿真”-“仿真录像”-“播放”2-28仿真录制视频工作站系统仿真运行与视