《基于PLC药品自动包装机设计》11000字【论文】

绪论1.1研究背景及意义包装机在中国发展起步较晚。我国首台全自动药品包装机于20世纪90年代诞生[1]。在社会不断改革与发展的今天，市场在扩大，药品包装市场需求日益增加。通过去欧美日发达国家参观、日本是发达国家，调研国外先进产品，介绍最新的技术，并且经过自身研究、消化、吸收并自行研制、设计、仿制，中国药品包装机生产技术及自动化程度有较大发展。尤其对产品的功能、生产方法、控制精度、产品质量等发生明显变化。目前中国绝大部分医药包装产品尚未达到上世纪七八十年代其他发达国家的水平。美、德、日等发达国家，药品的价值在很大程度上要靠药品包装来实现，大约占25%左右，但在中国，这个比例比较低，在15%以下。国内药品包装企业在装备方面和国外相比，并没有太大的差距，但是软件环境存在很大的落差。出现这一差距，主要有以下几个方面的原因，我国医药行业的总体水平较为滞后，生产技术落后，致使相关医药企业发展较为缓慢。尽管国内医药企业众多，但是生产规模不大，重复率较高。往往同一款药品有很多企业生产，同时企业的管理能力较差、生产效率不高。另一方面医院又是医药产品的销售主体。多数药物仅在医院销售，仅有的几种药物是在药店销售，从而制约着制药公司包装技术的提高。药品包装未变，很难推陈出新。从业者缺少中高档人才，这也制约着医药包装行业前进与发展。制药企业包装工作多为手工，特别对某些较复杂的药品进行了分类、排序、添加。很多操作人员使得药品的包装工作没有统一性、稳定性。甚至有些制药公司也采用了包装机，他们也只是在一些环节上使用，而非将其应用于包装链的全过程。时代在进步，人民生活水平得到极大改善，思想观念上得到极大解放。越来越多的人开始关注包装的品质与品种。从而给药品包装提出新思路，不只是满足单纯的包装与设计，并出于安全和健康的考虑，药品自动化包装是时代潮流，如药品仍象过去那样靠工人人工包装，便无法满足人民群众对健康的需求，而工人的手工包装是劳动密集的、速度缓慢，不可控因素多，产品质量得不到保证，在生产效率方面也出现了一些问题，与经济和社会发展要求不相适应。全自动化药品包装机的发展带来机遇，需要用设备替代完成这些工作[2]。包装机标志着包装工业生产的现代化模式，在包装工业中处于基础地位。包装机就是产品包装达到现代化、机械化、智能化、自动化的基本保证。药品包装机是包装机械中最具代表性的一种机械，在药品包装生产过程中能够显著提升生产的质量与效益，保护环境、节约原材料和生产成本，完善工作环境，减轻劳动强度，这对于改进包装产品的质量是十分重要的。先进包装机也有如下优势：产品包装造型均匀整洁、美观大方、计量精度高、封口紧的优点。一台好的药品包装机，不但可以提高产品包装质量，而且也可以以此来增强产品保质期，这样才能最大限度地提高产品经济效益，便于产品流通。药品包装是否良好，它直接影响着医药产品的品质与价值。因此对全自动药品包装机进行研究具有深远的意义[3]。1.2包装机械行业的现状及发展趋势1.2.1我国包装机械行业现状改革开放以后，我国包装工业得到了迅速的发展。在后期发射阶段，多数设备引进国外设备，然后进行加工、开发。80年代初，中国政府在机械产品目录中没有包装设备，没有独立的包装产业。70年代中期以前，我国包装技术和包装设备还比较落后。大部分食品公司主要采用包装和批销的手工方式，仅在某些方面使用机械包装，如糖果和烟草，但是设备的结构是这样的。只是在技术上落后。这一行业从零开始，从小到大，逐步发展。二十多年来，我们在独立之初，积极吸收国外先进技术。在包装机械工业中，包装的机械化和自动化已引起世界瞩目。发展初期形成了一套独立的研究、设计、包装设备生产系统。装备的数量、种类和水平都有很大提高，已成为十大产业之一。我国的机械工业。同时由于多数企业、研究机构、技术专家与产业工人合作，新产品不断产生改造。但中国还远远落后于世界先进水平，尤其我国包装机械生产中，尤以粮食、建材、化工、冶金及其他需加工工业，产品质量不够稳定，材料浪费大、能耗大。1.2.2目前我国包装机械行业发展的共性问题（1）产品质量差距产品质量至关重要，我国包装设备基本上是由国外引进消化而成，外形大同小异，而用途却千差万别。（2）产品技术差距国外当前的趋势是智能化和远程控制尽管中国已在起步，但是离国外先进技术水平仍有很大距离。（3）产品品种差距我国现有包装材料1700多种，国外有3000多种。差别主要体现为高水平与高水平的产品之间的悬殊。据全国包装行业的统计数据，虽有上述问题，但是中国包装行业整体上是在正常发展中，得到了较为迅速的发展，结构调整的变化，整体实力增强。（4）高起点企业少，低水平重复多就包装机械行业而言，因为国有、集体、民营企业的本质是不一样的，从资金、装备、技术实力等等都有很大的不同，出发点也不同。通常情况下，多数企业设备水平不高、起点较低。举例来说，某一地区约有100家生产相对简单、规模较小的自动大麻烟机的企业，在过去20年间变化不大。只因为引进专业产品。生产费大幅度降低。其严重后果是市场被破坏、技术落后、企业自杀、产业损害等。（5）低价竞争严重，利润空间小一些出口企业在发现国外市场的一些商机时，往往一哄而上，降低价格以抢夺顾客，不但无利可图，而且还可能导致国外将我国产品作为反“倾销”调查对象。一些包装机械生产企业众多，低价竞争导致偷工减料、减少钢号，以致耐磨性、耐蚀性大大下降。有的企业只是跟在别人后面看，看什么设备好，别人用什么设备赚钱就模仿什么设备，造成市场混乱。虽然市场需求巨大，但同区域内的大量重复生产导致了低价的剧烈竞争和利润空间的狭小。1.3国内外包装机械研究现状在经济全球化的推动下，许多实力雄厚的制药企业开始重视药品包装机的开发和使用。这一现象不仅发生在中国，也发生在其他国家[4]。由于发达国家在工业技术上领先于发展中国家，呈现出一种不平衡的状态。有些发达国家的自动控制系统技术已经很成熟，例如德国、美国、日本，在药品自动包装技术上处于任何一个国家领先地位。德国是工业技术领域的领头羊，不愧为工业机器强国。包装工业比较发达，药品包装机械出口大国。20世纪八九十年代，美国对药品包装的研究已经起步。其主要研究领域为机电一体化控制及计算机及机械设备，其中，以机电一体化自动控制研究投入最多，当前，美国包装机产量之多，种类之多均属世界一流。在该行业发展中，日本亦领先于世界各国。以日本中小药品包装机为主。该公司制造的药品包装机具有高度自动化，产品轻便、便于安装和维修。国外对药品包装机研究的特点有以下几个方面：（1）控制系统领域：达到了高效智能产品的目的[5]。利用智能机器设备可对生产过程进行展示与控制，包装机还可对其本身误差进行检查报警。（2）就运行速度领域：在PLC技术日趋成熟的今天，在药品包装机中的使用范围也在逐步拓展。PLC技术与其他机械设备相结合，在药品包装中的应用，能够对多种机械操作进行有效的控制，使得整个机械设备不管是在控制精度上，还是在移动速度的准确性上，均得到大幅度的提升。（3）自动化程度的地区：美国、欧洲、日本和其他发达国家的公司在包装系统中运用了很多高新技术，提升包装机自动化程度，达到无人操作的目的。同国外包装水平相比较，我国包装技术仍存在着许多问题：（1）改善产品性能。由于我国工业化体系的不健全，部分先进机械设备仍需引进，低水平机械生产，装备功能简单，不能满足各种规格产品包装的需要[6]。（2）包装技术水平不高。国内医药包装企业较少，所生产产品与国际不符，国际市场份额较小，特别是高端产品。由于我国基本国情的影响和人们对基本生活需求的日益增长，使得我国包装机械对高精密设备的需求相对较小，而对于中、低精度、能满足普通包装生产要求的包装机械的需求量较大，对包装机械的需求量较大，对包装机械的需求量较大。国内一些大型包装机械厂家加大投入，吸收国外先进包装技术，进行自主研发设计，从而使我国包装设备得到了长足发展，技术水平显著提高。在我国，有50多家大型包装设备制造商，但大部分生产水平仍比较低，自动化程度和技术含量参差不齐，包装设备的生产也各不相同，有的还模仿成熟的生产工艺。我国包装技术创新目前还没有受到专业品牌抄袭的严重影响。目前，国内包装产品的包装技术水平与国外相比还有很大差距，但仍存在很多不足。2基于PLC的包装机控制系统设计2.1包装机的工作原理包装机有一个电动机三个执行构件（一个送料、一个凸轮机构控制运输爪的升降、一个导杆机构控制往复运动）。根据推板定长计数将香烟进行叠装，第1，3行摆7根，中间的一行摆6根，3列为一盒，在此过程中，推板的长度应满足大于（n-1）b而小于nb，一般取L=（n-0.5）b（mm）。推板的高度H=（0.8到1.2）h，h为物料的高度。在此过程中，推板每第2次推时，必需要稍微倾斜一点这样就可使包装时第2层为6根，且在包装盒中有间隙，则再重新退回到原先的位置。2.2包装机的工艺分解全自动药品包装机集供膜、装膜、封膜、切膜、断袋膜、产品计数、打印日期、包装和其他功能集一身的装置[7]。这种材料有以下原理：先把膜固定到合适的地方，通过输送带驱动薄膜向前运动。在其操作至材料容器的底部，传感器收到信号。这时漏斗上的传感器就完成了材料的测试。电气控制系统对进料机启停进行自动控制，使料经进料容器进入袋膜内。物料装填好后封膜于封膜机。通过打印机后，成品包装的药品通过，能自动打印生产日期，包装工序结束后，即可计数并打包。系统工作原理见图2-1：图2-1工作原理药品包装机控制系统输入信号有：薄膜检测、物料检测、封装检测、打印日期检测、位置检测，等等。控制系统输出信号有：输送电机、物料电机、封膜加热管、打印电磁阀、产品计数器和自动包装机。药品包装控制系统主要分为供膜模块、供膜模块、封膜模块、日期打印模块、计数模块和包装系统。其中，在上述模块中，封膜部分主要包括对封膜刀进行温度控制、纵向封膜运动与横向封膜运动的关系。对药品封膜工作结束之后，要用封膜刀剪开药品包装膜。在高强度的工作方式下，相对于PLC控制而言，传统继电器部分动作精度不足，所以经广泛思考，PLC控制为最优方案[8]。具有稳定性和准确性、灵活性强、速度快。就控制系统而言，通过不同传感器进行信号采集，以PLC为工具，控制执行器的运行模式。全自动药品包装机系统主要以PLC为核心。以便更加精确地进行判断与调控，需采用光电、电容与温度传感器用于对系统内不同信号进行采集，例如，系统中封膜刀发出膜信号、位置信号、压力信号、计数信号与温度信号的关系。选择24V电源保证系统及传感器稳定工作。同时选择热继电器，避免电路过载。系统运行方式等：按动启动按钮时，系统才能正常工作，完成它所设置的任务，按压复位按钮时，系统返回初始位置，等待后续的操作指令。该装置处于真实的运行状态，综合各方面条件的出现从而针对该系统设计出3种停止方式，分别为正常停车、暂时停止与紧急停止，借此确保系统安全性，同时兼顾了控制系统自动化程度，药品包装机系统运行模式为循环，装置停止应该是接到操作人员指令或装置失效时。此外，系统在执行预设定后，还能正常驻留[9]。2.3基于PLC的包装机控制系统总框图图2-2包机控制系统的硬件构成示意图如PLC所示，PLC包括CPU，输入/输出，检测元件（各种传感器、接近开关等），控制元件（AC）、电磁阀、执行元件（马达）、触摸屏等。操作员向设备发出指令，如：启动，功能切换等.探测元件探测物料的位置、投料结束讯号、指针讯号及各机械装置的动作。可编程控制器按照程序所设定的控制关系，对各个输入/输出位置进行循环扫描，并能自动进行状态更新。在启动和关闭发动机时，触摸屏输入控制信号，以实时监控设备，如紧急信号发射和故障处理方法，以及启动和关闭发动机接触交流接触器和电磁阀的主要用途，主要用于包装材料到运输材料的运输，然后在整个过程结束前进行打包工作。触摸屏触摸屏检测元件控制元件执行元件中央处理器单元CPU输入输出（I/O）单元图2-2系统结构总框图3基于PLC的包装机控制系统硬件设计基于PLC的包装机硬件设计总体结构见图3-1。图3-1硬件总体结构图按下启动键，电动机开始运转，输送带开始装袋。检测到盒子A后，高速计数器开始计数。在数到1000脉冲的时候，箱体正好到达封箱机下面进行封箱，此时传送带继续工作。在封箱过程中，箱体继续向前推进，在封箱机停止之前，需要500次脉冲脉冲。箱体向前推进，当计数脉累计300次时，喷码机开始喷码，喷码时间为6秒，完整的工作流程已经完成。按下停止按钮使电机停止运转，输送机不再传送包装箱和速度计不再计数。3.1PLC的选型可编程控制器是一种专门用于工业环境中进行数字运算的电子设备。该系统使用可编程存储器来储存逻辑指令、顺序指令、时间指令、运算指令与算术，可以用数字输入、输出或者模拟输入，以达到在不同机器或者生产过程中运行的目的。当前的plc拥有许多不同的功能和指导，但它们都是以微处理器为核心的专门的工业控制计算机。它们的结构和运作的方法大致相同。这种设备的结构类似于小型计算机，它的中央部件是CPU、RAM、只读存储器、输入/输出方式、电源、输入/输出扩充介面等。随着PLC技术的不断发展，目前已能完成以下控制功能：（1）状态调节作用；又称“逻辑控制”或“顺序控制”，指用PLC非命令替代继电器触点串联方式、并联和其他逻辑连接，达到开关控制的目的。（2）计时/计数的控制。所谓状态控制功能就是用PLC所提供的定时器、计数器完成一些操作，不需要定时器计数器就可以。（3）数据处理。数据处理功能指PLC具有数据传输、比较、移位、数制转换、算术运算、逻辑运算、编码、解码。（4）步控功能。stepController函数表示具有步骤指令以操作多个处理器。目前的步骤才会结束，以便对程序进行后续控制，将步进控制器更换为装置。（5）模数和数字模拟功能。数值模拟和数值模拟功能是通过数字仿真模块将模拟值转换成数值。（6）动作控制功能。通过高速计数器和位置控制模块，运动控制功能是指单轮或多轴运动控制。（7）技术过程管理职能。工艺控制功能是指用PIDPLC指令或控制模块实现温度、压力、速度、成本等物理参数的封闭循环。（8）增强功能。扩充功能是指将输入输出模块（t.e.扩展模块）连接起来，增加不同的智能模块和特殊功能模块，以增强plc的控制。（9）远距离输入输出功能。远距离的输入输出功能是连接远端输入输出设备，通过远距离输入输出装置与主机plc相连。（10）通信网功能。通讯网络功能包括：plc网络、plc与上位机通讯、远程输入控制、数据交换等功能。（11）监测功能意味着，plc能够追踪系统的工作状态和进程，追踪信号和记录系统中的异常情况，甚至是自动关机；也可在网络驱动程序中调节并改变定时器设置及计数器值或者强制输入输出状态。可编程控制器硬件包括5个模块：中央处理器（CPU）模块、内存模块（RAM）模块、I/O模块以及编程器模块。方案结构可以划分为两大部分：（1）监视程序：本系统自带的程序，用于控制PLC的操作（2）使用者程式：使用者所写的程式，用以控制所受控制的系统之操作。PLC具体结构图如图3-2：图3-2PLC结构图在应用程序的设计中，PLC选择得当非常关键。不同的机型分别与其结构类型、性能、能力，指令系统、编程方式和价格相对应。国产PLC以西门子、AB、欧姆龙、三菱、台达为主。本论文针对下列因素，选取了特定PLC模型：（1）结构型式：PLC的结构类型以整体式和模块化。机床的I/O点集中于PLC,CPU，很难进行扩充，主要应用在工艺流程比较简单的控制系统中；功能模块以模块化的方式分布，易于扩充。I/O点的种类繁多，数量众多，拓展灵活，使用方便。主要应用在大型操作系统中。（2）安装方式：PLC可以分为集中式、远端输入/输出、分布式和其他形式，这取决于安装的方式、可编程控制器网络。集中式方式无需安装远距离装置，系统反应快，成本低；远距离输入输出系统设备分布广泛，远距离输入输出装置分散，使得连接更加方便；分布式应用程序可在同一时间内实现多个PLC网络，独立管理多个设备。（3）功能要求：普通PLC的逻辑运算、计数、定时和记忆功能能达到一般控制的要求。（4）响应速度：在自动化领域中，PLC作为通用控制器，各级控制器响应速度相差较大，少则数毫秒，多则数百毫秒。通过分析控制需求，选用适当的控制器，可取得功能和经济相统一的好效果。（5）型号统一：某一装置控制系统型号要尽量均匀，做到装置通用性好、易采购、易交流、资源共享。总之，本文选用西门子s7-200plc为核心控制芯片对包装机控制系统进行控制。它具有以下特点：一是逻辑指令中包含着大量函数指令。其命令超过了200条，不但能实现普通逻辑控制，也能实现运动控制、位置控制与模拟，能够对变频器电机的转速实现直接的控制。二是快速的CPU运算能力。每个基础指令的执行速率约为0.22微秒。三是用户程序具有较大的存储能力。适用于复杂的控制及数据的处理。四是具有V4.0step7-micro/WINSP3的功能。本系统是西门子公司基于S7-200PLC开发的一款软件，它的主要功能是为使用者提供控制程序，并可实时监测使用者的程序运行。五是强大的网络通讯能力.CPU226具有两个RS485接口，可以直接与PC机或触摸屏进行连接，而无需插头。S7-200系列输入电路的连接显示为3-3。当执行输入电路时，主要需要连接输入元件和相应的输入点，再根据输入继电器将信息传送给PLC。PLC在输入信号采样阶段能够得到需要的信息，只需要改变输入组件状态即可改变输入继电器状态。图3-3输入信号采集回路一般情况下，输出界面可分为继电输出、提利斯输出和提利斯输出。各输出电路均采用弧形技术，外部供电，输出电流0.5~2A，负载特性对输出电流的影响较大。输出电路为PLC负载控制电路，输出电路连接如图3-4所示。负载根据输入点与供电端相连，构成一个循环，通过输入点PLC的切换来实现负载的调节，从而达到对负载的作用。根据输入点的技术指标及对其性能的需求，确定了负荷的选取标准。图3-4输出回路的连接3.2喷码机的选型在喷码设备的选型中，要从控制系统中获取批号、生产日期等信息，通讯是喷码装置的重要作用，要保证喷码装置上的信息清楚、容易辨认，就必须采用大型喷码机。按照上述要求，以及喷码的速度、品质、设备成本及其他因素，最后选用伟迪捷公司的VideoJet2120喷码机，这种喷码机能够清楚地打印出不同种类的包装材料、字体与条形码。喷码机可根据需要打印单线和双线字符。字符的高度可以按需调节，装有大型存储器。3.3传感器的选型（1）光电传感器在分析了各种位移近开关的工作机理、工作条件及工作特性的基础上，针对包装过程中所处的工作条件和要求，选用了一种新型的光电接近开关，以最大限度地降低工作条件对其测量准确率的影响。最后，选择BannerQS18系列聚焦式光电传感器，具体型号为QS18VP6CV45Q5。（2）旋转编码器在本课题中，用一个旋转编码器（encoder）来控制设备的旋转。如果需要提升包装层，设备中的一对齿轮相互相对转动90度。在装置位置安装位移传感器，可实现设备内齿轮对角度的控制。角动量传感器根据实际情况选用了倍加福增量型光电旋转编码器RVI58L。3.4电机的选型对包装机而言，所谓传输方式，就是机械设备中能量传递方式。动力传动通常采用链条传动和皮带传动、摩擦传动与齿轮传动等。机械传动系统可分为三大类，即液压传动、机械传动与电动传动。实际上，机械部分主要是用电驱动作为动力，执行机械结构以完成特定的传输过程。内燃机是一种常用的能量传递装置，主要由异步引擎、步进引擎、伺服引擎等组成。感应驱动器是一种把电能转换成动能的电磁装置。在工业生产过程中，主要用于驱动力矩，以及作为电力设备或各种机械结构的动力。三相异步发动机性能好，设计简单，操作可靠，重量轻，使用范围广，使用方便。步进电机是当今数字程控系统中的重要执行器，也是开环控制中的一种。其原理就是把电脉冲变成角位移，以及由脉冲频率及个数控制电机移动距离，使得电机收到脉冲后，能够按一定角度移动，即步距角。步进电动机要求具有将直流电转变成分时电源的脉冲信号，并利用多相定时控制电流，实现步进电动机的工作。是一种用于对伺服系统各机械部件进行操作的引擎，是辅助马达的非直接换档机构。伺服系统利用电压讯号转换成力矩或速度来驱动受控对象，以达到准确的位置及速度等参数。采用伺服电机构成闭环控制系统，将运动部分反馈的运动结果与预置指令进行比较，进一步校正运动结果，提高系统的运动精度。这种伺服电机的特点是：（1）起动转矩高；（二）运行范围广泛；（3）无自转现象。针对该工程中包装机动作过程中的需要，对于运动精度的要求并不太高，因此选择三相异步电机，电机的具体型号为R37FDT71D4/BMG/HF/ASB1/0.37KW。3.5I/O地址分配控制系统的输入信号启动、复位、停止按钮1个，50、70、90按钮各1个，光电传感器3个，电感传感器3个，现场传感器1个，总计13个；输出信号有夹紧电磁阀三个，指示灯三个，封膜机、贴标机、装箱机各一个，总计15个。针对药品包装机系统控制需求，已知期望输入信号及输出信号。总之信号分布表见表3-1：表3-1I/O分配表输入系统输出系统符号地址名称符号地址名称SB1I0.0复位按钮YV1Q0.0夹紧1电磁阀SB2I0.1启动按钮YV2Q0.1夹紧2电磁阀SB3I0.2停止按钮YV3Q0.2夹紧3电磁阀SB4I0.350颗按钮KA1Q0.3传送带电机变频器SB5I0.470颗按钮KA2Q0.4落药电磁阀SB6I0.590颗按钮KA3Q0.5封模机SQ1I0.6光电传感器1KA4Q0.6贴标机SQ2I0.7光电传感器2KA5Q0.7装箱机SQ3I1.0光电传感器3SSRQ1.0加热器SQ4I1.1电感传感器1HL1Q1.150颗指示SQ5I1.2电感传感器2HL2Q1.270颗指示SQ6I1.3电感传感器3HL3Q1.390颗指示SQ7I1.4到位传感器HL4Q1.4运行指示HL5Q1.5停止指示HL6Q1.6报警指示4基于PLC的包装机控制系统软件设计4.1系统控制流程图设计图4-1所示为该包装机的控制系统的控制流程，在使用之前，首先确定安全门是否关闭，并对控制装置进行检查，如果出现异常，程序将无法正常工作，并将报警和显示，便于操作人员进行故障诊断。然后进行操作模式的判定，在自动操作的情况下，系统会根据程序逻辑循环工作。开始开始安全门关好？运行方式选择自动运行？运行是否正常周期运行是否停止报警显示手动运行报警显示程序结束NNNNYYY图4-1系统控制流程图4.2梯形图设计控制系统的梯形图可分为以下几个部分：（1）初始化程序：当按下外部常开按钮时，I0.0的电源接通，Q0.0的置位线圈收到信号才有输出。当松开外部常开按钮时，此时I0.0断开没有接通，电源信号断开系统失电，此时Q0.0置位线圈依然还是有输出，实现了系统的自锁功能。直到有复位信号时，线圈才会停止工作。当外部常闭按钮没有信号接通时，复位线圈没有获得信号不会输出。初始化程序如图4-3：图4-3初始化程序（2）传送带运行程序：当按下启动按钮I0.1，传送带程序收到运行指令Q1.4开始运作。传送带上的电感传感器I1.2和I1.3，到位传感器I1.4，传送带电机Q0.3自动启动并工作。传送机运行程序如图4-4：图4-4传送机运行程序（3）启停程序：按下启动按钮I0.1，Q1.4得电，系统运行按下停止按钮I0.2，Q1.4失电，这样实现控制系统的启停。其中I0.1为启动按钮，I0.2为停止按钮，Q1.4为控制输出端。启停程序如图4-5：图4-5启停程序（4）产品计数程序：I1.4用于计数产品的光电传感器，当接受到运行指示Q1.4的信号后开始运作，在检测产品时，当光电传感器检测到产品。完成作一次计数，当计数完成数量达到5以后，机械手开始拾取产品。指令执行，计数重置，准备下次计数。产品计数程序如图4-6：图4-6产品计数程序5系统调试5.1硬件调试接线后，切勿勿匆匆忙忙地接上电源，认真查看各个软体元件的插脚是否有短路，错接，脱线，接触不良，虚焊，漏焊等情况。检修完毕后，起动电源，观察其运行情况，发现不正常时应立刻关掉主电源，并及时关掉所有的电力，并认真地进行检测。正反两面都做了相同的实验，直至恢复正常，再检查一下设备的各个方面有没有毛病，再按照常规的时间检测1次或者2次或者3次。5.2软件调试程序的编译，连接，执行，发现并消除程序中的语法和逻辑上的差错。在执行完编辑器之后，请查看是否有逻辑上的问题。常见的程序错误有：程序失控、中断、输入、输出、结果等，并根据各种错误的发生情况，采取相应的处理方法，及时查找错误，纠正程序，实现预定的运行。5.3调试注意事项在筹备调试过程中，首先需进行认真目视检查，检查焊接时有无短路，引脚连接不正确等现象，查看元件型号有无摆放不正确，第一脚放错、漏装、漏装等等，再用万用表测一下每个电源电阻有无短路及引脚接错。试运行期间，要保持平和的态度。出现问题是正常的，所要做到的是多多对比，多多分析，逐步消除可能出现的各种理由，坚信“凡事都有办法解决