智联网汽车技术 课件 任务4 环境感知技术 

雷达项目二

汽车信息感知系统任务4环境感知技术

智能网联汽车技术课程导入课程导入学习目标理解雷达的基本概念和工作原理01学会区别各种雷达02简要了解其在汽车中的应用03学习任务掌握雷达这一“超级眼睛”的超能力01激活旧知什么是雷达雷达像汽车的“眼睛”一样看清车道上的所有事物，然后决策探索新知雷达是什么探索新知雷达是什么雷达主要由发射机、发射天线、接收机、接收天线，处理部分以及显示器，还有电源设备、数据录取设备、抗干扰设备等辅助设备。雷达组成探索新知小贴士保铮，中国电子学家，中国科学院院士。保铮院士长期从事雷达与信号处理方面的理论研究和工程实践，治学严谨，学术造诣深厚。面对国外的技术封锁，他毅然扛起中国雷达研究的重任，在祖国国防科技战线上作出重大贡献，被誉为"中国雷达之父"、"中国雷达裁判长"。他在上世纪60年代初主持研制成国内第一台微波气象雷达。中国雷达之父探索新知微波（Microwave）图4-2电磁波频率及其特性探索新知微波（Microwave）微波的基本性质穿透反射吸收探索新知小贴士由于微波的特性，其在空气中传播损耗很大，传输距离短，但机动性好，工作频宽大，除了应用于5G移动通信的毫米波技术之外，微波传输多在金属波导和介质波导中。微波的应用探索新知电磁波（Electromagneticwave)图4-3电磁波频率及其特性探索新知雷达的工作原理图4-4雷达的工作原理控制器发射器接收器目标物体发射波反射波探索新知小贴士测量距离原理是测量发射脉冲与回波脉冲之间的时间差；测量目标方位原理是利用天线的尖锐方位波束；测量速度原理是雷达根据自身和目标之间有相对运动产生的频率多普勒效应。雷达接收到的目标回波频率与雷达发射频率不同，两者的差值称为多普勒频率。从多普勒频率中可提取的主要信息之一是雷达与目标之间的距离变化率。当目标与干扰杂波同时存在于雷达的同一空间分辨单元内时，雷达利用它们之间多普勒频率的不同能从干扰杂波中检测和跟踪目标。雷达的测量原理探索新知雷达的分类定位方法01装设地点02辐射种类03工作波段04用途使用05探索新知雷达的分类有源雷达需要源源不断地发射无线电波，每一个雷达模块都可以独立发射、接受雷达波信号，并在先进计算机加持下进行协同工作。有源雷达无源雷达没有发射装置，只有接收天线，只有一个雷达信号源，产生信号后，被分到各个雷达模块。无源雷达按照定位方法分探索新知雷达的分类按照安装位置分地面雷达01舰载雷达02航空雷达03卫星雷达04汽车雷达05探索新知雷达的分类按照辐射种类分脉冲雷达01连续波雷达02频率捷变雷达04脉部压缩雷达03探索新知雷达的分类发射的是周期性的高频脉冲。脉冲雷达发射的是连续波信号。按发射信号的形式分，有非调制单频或多频连续波雷达和调频连续波雷达。连续波雷达按照辐射种类分发射宽脉冲信号，接收和处理回波后输出窄脉冲的雷达。为获得脉冲压缩的效果，发射的宽脉冲采取编码形式，并在接收机中经过匹配滤波器内的处理。脉部压缩雷达发射的相邻脉冲的载频在一定频带内随机快速改变的脉冲雷达。频率捷变雷达探索新知雷达的分类按照工作频段分米波雷达01分米波雷达02厘米波雷达03毫米波雷达04探索新知雷达的分类其频段30～300MHz，波长为1～10m的雷达，属于长波雷达，它带有自己的发射机，主要用于长距离探测。米波雷达工作波长为10cm～1m、频率为3000～300MHz的雷达。分米波雷达按照工作频段分工作在厘米波波段探测的雷达。通常厘米波是指3～30GHz频域、波长为1～10cm的电磁波。厘米波雷达工作在毫米波波段探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域、波长为1～10mm的电磁波。毫米波雷达探索新知雷达的分类按照用途使用分空中监视雷达空间和导航监视雷达表面搜索和战场监视雷达跟踪和制导雷达气象雷达天文和大地测量雷达探索新知小贴士汽车雷达安装在汽车上不同的位置，发挥着不同的作用。超声波雷达（倒车雷达）主要用作停车或者倒车时的安全辅助装置；激光雷达在汽车领域的应用，主要是用于测距及识别，但识别质量的高低取决于激光束的数量和发射频率；毫米波雷达更有利于对金属物体的识别，对非金属物体失误较多，侧重于距离和速度的识别，在汽车领域的一个主要应用方向是自适应定速巡航技术和自动驾驶技术等。汽车上雷达的的应用探索新知表4-2各类雷达的比较即时检测小测试雷达该如何分类？它是如何工作的？小结雷达分类定位方法安装位置辐射种类工作频段及用途使用小结雷达发射机会通过天线将电磁波能量射向空间的某一方向，然后，碰到处于此方向上的物体会产生反射，雷达的天线接收到这个反射波，送至接收设备进行处理，从而提取有关该物体的某些信息，例如目标物体至雷达的距离，径向速度、方位、高度等信息。雷达工作原理小结谢谢观看THANKS智能网联汽车技术超声波雷达项目二

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主讲人：曾鑫智能网联汽车技术课程导入课程导入学习目标解答什么是超声波？解答超声波雷达是如何工作的？解答它在汽车上起着什么作用？它有哪些性能指标？学习目标01学习目标解答什么是超声波？01解答超声波雷达是如何工作的？02解答它在汽车上起着什么作用？它有哪些性能指标？03激活旧知什么是超声波超声波声音是一种波，就像池塘里扔进一块石头产生的波纹。波的频率高低，决定了我们听到声音的音调超声波声音频率超过了20000次/秒探索新知超声波（Supersonic）超声波方向性好穿透能力强易于获得较集中的声能在水中传播距离远可用于测距、测速、清洗、焊接、碎石、杀菌消毒等超声波的应用医学01军事02农业04工业03探索新知超声波（Supersonic）探索新知超声波（Supersonic）超声波通常用于医学诊断的超声波频率为1兆赫兹-30兆赫兹。人耳可听探索新知探索新知超声波雷达定义图4-6超声波雷达探索新知超声波雷达特点探索新知探索新知超声波雷达基本组成图4-7超声波雷达的基本组成探索新知超声波雷达基本组成障碍物接收头发射头发射器超声波产生电路发射电路发射探头接收器超声波接收探头信号放大电路波形变换电路信号处理器控制电路计数电路标准振荡电路探索新知超声波雷达工作原理图4-8超声波雷达的工作原理L=V×T/2式中：L为测量的距离长度；V为超声波在空气中的传播速度，V=340米/秒；T为测量距离传播的时间差（T为从发射到接收的时间）。探索新知超声波雷达工作过程超声波雷达是汽车安全辅助装置，在汽车工作时，将汽车周围的信息及时反馈给驾驶员，能以声音或者更为直观的的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，有效解决了驾驶员在泊车、倒车或启动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除视野死角和视线模糊的缺陷，提高安全性。工作时，首先接通车载超声波雷达系统电源，系统上电复位，进入工作状态。探索新知超声波雷达工作过程在多路超声波传感器工作电路中，依次按顺序继续发射和接收超声波，并经过计算处理。多路探测处理完毕，选择多路中测出的最小距离值作为探测值，当最小距离值小于预先设定的报警距离时，系统就会触发保护功能。探索新知超声波雷达工作过程探索新知超声波雷达主要性能指标不仅要求超声波雷达具有高的分辨率，而且还要有低的衡量误差；一是衡量精度好的超声波雷达探测盲区少，探测范围宽；二是探测范围这要求超声波雷达能够快速的测量出障碍物的距离，及时地提醒驾驶员障碍物的方位和距离。三是响应时间探索新知超声波雷达的应用场景实现简单的倒车辅助、警告障碍物的预警功能，配置的超声波雷达数量一般是4个增加了汽车在前进过程中的预警，配置数量在8个配置12个，实现水平、垂直、斜向全自动泊车的功能探索新知小贴士法雷奥、博世等Tier1垄断着国内超声波雷达市场，其中博世已拥有6代超声波雷达产品，并应用于停车辅助、侧边距报警、侧向辅助、低速紧急制动等场景。本土企业中，奥迪威、豪恩汽电、上富电技、同致电子、纵目科技等具备领先优势。近期，首届高工智能汽车好产品评选完满落幕，奥迪威AK2超声波雷达荣获“智能驾驶（感知）好产品”，是继UPA、APA之后的最新技术，能实现AVPL2以上自动驾驶能力。产品的技术创新性、市场差异性、前装定点、量产等综合指标领先行业水平。奥迪威AK2超声波雷达小结谢谢观看THANKS智能网联汽车技术毫米波雷达项目二

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主讲人：曾鑫智能网联汽车技术课程导入课程导入学习目标能够描述毫米波雷达的定义01知道它的分类和安装位置02理解它的基本组成和工作原理03学习任务能够用自己的语言解释这个概念，并解答相关问题。01激活旧知毫米波雷达是什么毫米波雷达工作频率在30～300GHz之间的毫米段电磁波主要用于如自适应巡航控制系统、自动制动辅助系统、盲区监测系统、行人检测等ADAS功能探索新知毫米波雷达的定义毫米波雷达是使用毫米波(millimeterwave)波段探测的雷达，通常毫米波是指长度为1～10mm的电磁波，对应的频率为30～300GHz；主要用于自适应巡航控制系统、自动制动辅助系统、盲区监测系统、行人检测等。毫米波雷达探索新知毫米波雷达的定义毫米波雷达相比厘米波雷达具有体积小、质量轻、易集成和空间分辨率高的特点。与光电雷达相比，毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。另外，毫米波雷达的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波雷达。毫米波雷达优点模块密封剂EMI屏蔽材料热界面材料保形涂层焊接材料EMI屏蔽材料热界面材料探索新知毫米波雷达分类图4-10车载毫米波雷达分类工作频段24GHz0160GHz0279GHz0477GHz03探索新知毫米波雷达分类探索新知最远探测距离为250米，探测角度为18°，应用于自适应控制、紧急制动和碰撞避免等控制功能。长距离雷达最远探测距离为120米，探测角度为90°，主要用于盲点检测、变道辅助等控制功能。中距离雷达最远探测距离为40米，探测角度为110°，主要用于泊车辅助、碰撞预警等控制功能。短距离雷达毫米波雷达分类探测距离工作方式毫米波雷达分类调频式连续毫米波雷达利用多普勒效应测量得出目标的距离和速度。脉冲式毫米波雷达向目标发射单一或者连续的窄脉冲信号，通过计算发出电磁波到接收到电磁波之间的时间差来计算本车与目标车辆之间的距离。探索新知毫米波雷达安装位置探索新知图4-12毫米波雷达的安装位置毫米波雷达基本组成探索新知图4-13毫米波雷达基本结构组成探索新知天线是用来发射雷达信号和接收来自目标的雷达回波信号，是毫米波雷达有效工作的关键部件之一。天线的设计要便于安装在车的头部，同时，天线必须集成在车内而不能影响汽车的外观。1.天线毫米波雷达基本组成探索新知小贴士由于毫米波的波长只有几个毫米，所以其天线可以做的很小，同时还可以使用多根天线来构成阵列天线，达到窄波束的目的。毫米波雷达的天线一般会采用微带阵列天线，其结构简单、易于制作和集成，同时具有较高的辐射效率和方向性，最常见的一种是设计成可集成在PCB板上的“微带贴片天线”。毫米波雷达天线探索新知毫米波雷达的前端收发器是毫米波雷达的核心射频部分，包含接收器和发射器，它能够实现对毫米波信号的调制、接收和发射。2.前端收发器毫米波雷达基本组成探索新知数字信号处理器主要用于将毫米波雷达接收到的模拟信号转换为数字信号，并对数字信号进行处理以获取目标检测、跟踪、成像、距离测量等信息。3.数字信号处理器（DSP）毫米波雷达基本组成探索新知毫米波雷达基本组成数字信号处理器（DSP）软件算法软件算法则是针对数字信号进行的处理，包括去噪、波束赋形、距离/角度解析等。这些算法主要运行在DSP、ARM等数字处理器上。硬件电路硬件电路主要包括模数转换器、FPGA、ASIC、DSP等，用于将模拟信号进行采样、量化、滤波等处理，并将处理后的信号转换为数字信号。探索新知它直接影响到毫米波雷达系统的灵敏度、精度和响应速度等特性。良好的数字信号处理算法能够减少噪声干扰，增强目标信号，提高系统检测和跟踪精度；高效的数字信号处理器能够提高系统的响应速度，实现实时监测和成像等功能。3.数字信号处理器（DSP）毫米波雷达基本组成探索新知毫米波雷达一般用于无人驾驶、安防、气象、医疗等领域，由于其极高的测量精度，许多应用场景需要将其测量结果清晰地展示出来，这就需要使用毫米波雷达的显示器。4.显示器毫米波雷达基本组成探索新知毫米波雷达基本组成毫米波雷达的显示器类型将毫米波雷达测得的图像转换成数字信号，再通过显示器将数字信号显示出来01直接将毫米波雷达反射出来的信号经过处理后，通过显示器将图像显示出来02探索新知5.控制电路毫米波雷达基本组成图4-17毫米波雷达的控制电路探索新知毫米波雷达基本组成图4-18毫米波雷达的控制原理探索新知毫米波雷达工作原理图4-19毫米波雷达的测距原理探索新知毫米波雷达工作原理图4-20毫米波雷达的测速原理探索新知小贴士由于毫米波具有较高的频率和波长短的特点，因此可以实现较高的测速精度、静态和动态物体探测能力。同时，毫米波雷达还具有不受光学和天气条件限制的优点，适用于各种环境下的测速和距离测量。毫米波雷达的测距优点探索新知毫米波雷达工作原理图4-21毫米波雷达的测角度原理即时检测小测试你知道毫米波雷达不同安装位置的作用吗？小结毫米波雷达的安装位置谢谢观看THANKS智能网联汽车技术激光雷达项目二

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主讲人：曾鑫智能网联汽车技术课程导入课程导入学习目标理解激光雷达的定义和基本工作原理01掌握激光雷达的优点和缺点及其安装部位02了解激光雷达的发展趋势和前景03激活旧知你们知道在无人驾驶汽车中，通常用什么雷达来获得周围环境的3D数据吗？激光雷达探索新知激光雷达是利用激光技术进行测距和定位的设备，以发射激光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，它向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达激光雷达的定义探索新知激光雷达的定义激光雷达的优势分辨率高隐蔽性好抗干扰能力更强探索新知激光雷达的定义激光雷达工作原理红色实线：表示激光灰色虚线：表示超出测量范围红色圆点：表示发射的激光束遇到障碍物之后形成的测量点探索新知激光雷达的定义激光雷达的优缺点缺点价格昂贵；受天气影响；难以测量透明和亮面物体；视野有限；重量较大；不能准确识别物体的颜色和种类；不能识别文字等信息。优点激光雷达相比于其它传感器，具有高精度、高速度、高准确性、可视化程度高、不受电磁干扰等优点，适用范围广泛。探索新知激光雷达安装位置激光线束一般小于8，常见的有单线激光雷达和四线激光雷达。装在四周的激光雷达激光线束一般不小于16，常见的有16、32、64线激光雷达。装在车顶的激光雷达探索新知激光雷达的结构组成激光雷达的构成探索新知小贴士发射系统：由激光光源周期性发射激光脉冲；光电旋转编码器：控制发射激光的方向和线数；转镜：将激光发射至目标物体；接收器：接收被测物体反射回来的激光，产生接收信号；信号处理系统：接收信号经过放大处理和数模转换。激光雷达各组成的主要功能探索新知激光雷达的结构组成激光雷达发射系统工作原理发射系统发射的激光是不连续的，是以脉冲形式发送，发射系统在一秒钟内产生的脉冲个数称为脉冲重复频率（PRF）。发射系统探索新知激光雷达的结构组成激光雷达发射系统工作原理发射器的重频越高，单位时间内呈现在激光雷达上的点数就越多，所以也称为激光雷达的发射点频。激光雷达每秒发射的点数一般从几万点至几十万点左右，点数越多，越容易识别物体的特性。发射系统激光雷达的结构组成接收光学系统光电探测器回波检测处理电路激光雷达的接收单元探索新知探索新知激光雷达的结构组成激光雷达发射系统工作原理激光器发射的激光照射到障碍物以后，通过障碍物的反射，会经由镜头组汇聚到接收器上。其功能是完成信号能量汇聚、滤波、光电转变、放大和检测等。接收系统探索新知激光雷达的结构组成激光雷达发射系统工作原理信号处理系统的任务是既要完成对各传动机构、激光器、扫描机构及各信号处理电路的同步协调与控制，又要对接收器送出的信号进行处理，根据这些信息计算出目标物体的距离信息。信号处理系统探索新知激光雷达的工作原理激光雷达工作原理探索新知激光雷达的工作原理单线激光雷达接收画面探索新知激光雷达的工作原理64线激光雷达光束分布探索新知激光雷达的工作原理激光雷达测距原理a)脉冲法b)相位法激光雷达的测距原理是通过测算激光发射信号与激光回波信号的往返时间，从而计算出目标的距离。首先雷达发出激光束，激光束碰到障碍物后被反射回来，接收系统进行接收和处理、从而得知激光从发朝至被反射回来并接收之间的时间，即激光的飞行时间、根据飞行时间，可以计算出障碍物的距离。根据所发射激光信号的不同形式，激光测距方式可分为脉冲法激光测距和相位法激光测距两大类。S为待测距离，c为光在空气中传播的速度。C=3x108m/s；T为激光脉冲从发射到接收的时间，为发射波和返回波之间的相位差，f为正弦波频率。测距原理探索新知激光雷达的工作原理脉冲法的原理是激光雷达的发射器发出脉冲激光，脉冲激光照射到障碍物后会有部分激光反射回来，由激光雷达的接收器接收，同时激光雷达内部可以记录发射和接收的飞行时间间隔，根据光速可以计算出要测量的距离。脉冲法激光测距探索新知激光雷达的工作原理相位法的原理是由激光发射器发出强度调制的连续激光信号，激光照射到障碍物后反射回来，测量光束在往返中会产生相位的变化，通过计算激光信号在雷达与障碍物之间来回飞行产生的相位差，即可换算出障碍物的距离。相位法激光测距测速原理多普勒频移目标与激光雷达之间存在相对速度时，接收回波信号的频率与发射信号的频率之间会产生一个频率差，相对速度越高，频率差越大。激光雷达的测距原理以一定时间间隔连续测量目标距离，用两次目标距离的差值除以时间间隔就可得知目标的速度值，速度的方向根据距离差值的正负就可以确定。探索新知激光雷达的工作原理探索新知激光雷达的未来发展趋势01技术指标提升02全固态是车用激光雷达的技术发展趋势03未来的车用激光雷达须具备小型化和轻量化的特点04环境适应和抗干扰能力是未来激光雷达技术发展需要克服的瓶颈探索新知1000元以上小贴士各类传感器的对比情况即时检测小测试汽车究竟是如何利用激光雷达进行驾驶的呢？即时检测激光雷达工作原理小结谢谢观看THANKS智能网联汽车技术项目二

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主讲人：曾鑫智能网联汽车技术车载摄像头传感器课程导入学习目标了解车载摄像头的基础知识01理解其工作原理和类型02并掌握各型号的应用场景03学习任务把此类知识应用到实际的汽车选择和销售中去01激活旧知你知道摄像头的主要部件吗？图像传感器透镜摄像头ADAS系统、汽车自动驾驶领域的核心传感设备。主要通过镜头和图像传感器实现图像信息的采集功能，可实现360°视觉感知，并弥补雷达在物体识别上的缺陷，是最接近人类视觉的传感器。车载摄像头探索新知单目摄像头双目摄像头三目摄像头环视摄像头车载摄像头的类型探索新知探索新知小贴士从目前统计情况来看，L3级别的奥迪A8和奔驰S配备摄像头分别为5及6个，而“造车新势力”特斯拉、蔚来、理想、小鹏的L2+级别自动驾驶汽车配备摄像头数量大都在8个以上，蔚来最新发布的L4级别豪华车型ET7更是搭载11颗800万像素摄像头。自动驾驶技术升级需要更高、更全面的感知力，车辆对于车载摄像头的需求量将随等级升高而不断增加，未来单车配备摄像头数量有望达到11-15目，需求持续提升。车载摄像头实车应用情况车载摄像头的特点具备高动态性较高的防磁抗震性能像素要求较低探索新知环视和后视一般采用135度以上的广角镜头，前视摄像头镜头范围为40-70度。探索新知通过一台相机获取车身周围场景的图像信息，再对这些图像进行处理和分析，实现自动驾驶、驾驶辅助、车道保持、前车碰撞预警、交通标志识别等功能的一种常见的车载传感器。车载单目视觉传感器通过图像处理技术可以为自动驾驶汽车提供高精度、高识别率的环境感知能力。车载单目视觉传感器车载单目视觉传感器的定义探索新知车载单目视觉传感器的优缺点缺点夜间视觉表现不佳，对光线、天气等干扰比较敏感。优点低成本，视觉信息丰富，方向控制灵活，高度可定制化，多功能性。车载单目视觉传感器的定义探索新知车载单目视觉传感器的系统构成摄像头模块01图像处理模块02控制电路03算法库04探索新知车载单目视觉传感器的工作原理探索新知

通过镜头获取车辆周围的场景信息，然后将这些信息转换为数字信号，再通过图像处理技术对这些信号进行分析和计算，从而实现车辆周围环境的感知和识别。车载单目视觉传感器的系统工作过程探索新知图像采集图像预处理特征提取目标识别和跟踪决策和执行图像分割目标识别过程利用单目摄像头识别行人和车道线车载单目视觉传感器的测距基本原理探索新知准确的相机标定02强大的图像识别算法03庞大的样本特征库01单目摄像头的测距原理是先通过图像匹配进行目标识别（各种车型、行人、物体等），再通过目标在图像中的大小去估算目标距离。车载双目视觉传感器的定义探索新知车载双目视觉传感器由两个摄像头组成，利用人眼的双眼立体视觉原理，通过拍摄同一场景的两幅图像来获取3D信息，提供立体视觉和深度感知能力。它可以通过对两个摄像头的图像进行处理和分析，为自动驾驶系统提供更加精准和全面的环境感知信息，并在决策和执行方面做出更加准确和高效的处理。车载双目视觉传感器车载双目视觉传感器的工作原理探索新知测量两个摄像头之间的距离及像素间的视差差异，计算物体距离和深度，并结合车载计算机的实时计算和处理能力，实现对道路环境的全方位感知和深度识别。车载双目视觉传感器的工作原理探索新知双目视觉传感器的左右两个摄像头被安装在固定的距离范围内，形成一个相对线性的视线基线，从而能够建立一个基础坐标系。1.两个摄像头建立坐标系车载双目视觉传感器通过左右两个摄像头同时（或近乎同时）拍摄前方相同的场景，每个摄像头会产生一幅相应的图像。2.图像采集车载双目视觉传感器的工作原理探索新知车载双目视觉传感器会通过图像预处理的方式，对两张图像进行消噪处理、增强图像对比度等操作，以提高后续的图像处理的准确性。3.图像预处理车载双目视觉传感器需要在制造时进行参数标定，标定摄像机内外参以及摄像机系统的畸变系数等信息，如图4-43所示，以后会用于立体匹配和深度测量。4.标定相机标定车载双目视觉传感器的工作原理探索新知通过立体匹配算法，将两个视野中重叠的区域进行匹配，找出两张图像中同一点之间对应的位置，通过这些点的视差来计算物体到摄像头的距离，继而通过测量视差的大小计算物体到摄像头的深度。5.立体匹配车载双目视觉传感器的工作原理探索新知车载双目视觉传感器通过计算机进行实时处理，在几乎瞬间完成图像处理和决策执行。利用计算机视觉技术从图像中监测运动及运动物体并对其及进行运动分析、跟踪或识别。常用的方法有背景删除法和时间差分法。6.图像分析处理车载双目视觉传感器与车载单目视觉系统的差异探索新知小贴士单目摄像头需要对目标进行识别，也就是说在测距前先识别障碍物是车、人还是别的什么，在此基础上再进行测距；而双目摄像头则更加像人类的双眼，主要通过两幅图像的视差计算来确定距离，也就是说，双目摄像头不需要知道障碍物是什么，可以在不识别目标的情况下通过计算获得深度距离数据。单目摄像头的缺点在于需要大量数据，并且不断更新和维护，而且针对一些特殊地区特殊情况，还需要不断优化。例如大草原上经常有牛羊横穿公路，那你就需要更新数据，让机器知道这是牛，那是羊，数据收集、标签的难度确实有些大。双目摄像头当然也不是十全十美，因为需要靠计算来进行测距，其最大的难点就在于计算量巨大，小型化难度很大。单、双目视觉传感器的对比三目视觉传感器的定义探索新知三目视觉传感器是一种三个摄像头组成的成像系统。三个摄像头朝向同一个方向，摆放在一个三角形的框架上，摄像头之间的距离和相对角度已经事先确定好。它可以同时获取不同角度的视角信息，提供更为精确的三维图像，从而可以用于物体的距离测量、障碍物识别和目标定位等应用领域。三目视觉传感器三目视觉传感器的工作原理探索新知由于单目视觉传感器和双目视觉传感器都存在某些缺陷，因此，很多智能网联汽车采用了三目视觉传感器方案。三目视觉传感器是三个不同焦距单目视觉传感器的组合。三目视觉传感器同时获取同一目标的三个角度不同的图像。三目视觉传感器的工作原理探索新知距离测量01障碍物识别02目标定位03通过计算机视觉算法，根据三张图像中的几何关系，计算出目标在三个摄像头坐标系下的三维坐标。三目视觉传感器的实际应用探索新知25°视场用于检测前车道线、交通灯。50°视场负责道路状况监测。150°视场用于监测平行车道道路状况以及行人和非机动车的行驶状况。环视视觉传感器的定义探索新知环视视觉传感器（OmnidirectionalVisionSensor）是一种全方位视野感知设备，可以获得完整的环视图像，堪称“天眼”。环视视觉传感器由多个摄像机组成，可以同时实现全景拍摄、环景立体视觉以及对车身周围环境的动态分析等。环视视觉传感器环视视觉传感器的定义探索新知自主驾驶安防监控无人机应用场景环视视觉传感器的定义探索新知四个鱼眼环视镜头采集图像车辆360°全景视图环视视觉传感器的工作原理探索新知每个摄像头捕捉自己方向的影像，并将其传送到中央处理单元进行处理。1.多摄像头实时捕捉影像中央处理单元计算每个摄像头视野中的同一场景的共同点，并根据自身的算法将它们从多个摄像头捕捉到的鱼眼图像中进行拼接，生成完整的全景图像。2.构建鱼眼镜头的全景影像并拼接环视视觉传感器的工作原理探索新知中央处理单元可以根据需要将全景图像处理为立体视图或者鸟瞰图，以辅助驾驶员做出更为精确的决策。3.根据全景图像，，生成立体视图或鸟瞰图中央处理单元可以通过算法对全景图像进行处理，实现车辆周围环境的实时监测和物体识别功能。4.图像识别和目标检测中央处理单元将环视视觉图像或视频输出给驾驶员或其他系统进行使用。5.输出环视视觉图像或视频环视视觉传感器的工作特点全方位覆盖01立体视觉02动态分析03多模式显示04探索新知应用新知应用新知单目摄像头双目摄像头三目摄像头环视摄像头车载摄像头的类型小结谢谢观看THANKS智能网联汽车技术项目二

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主讲人：曾鑫智能网联汽车技术智能灯光系统课程导入学习目标学习汽车智能灯光系统的定义01了解它的结构组成02掌握他的工作原理03激活旧知你还记得小时候妈妈带你过马路的时候告诉你的吗？黄灯警示红灯停绿灯行汽车智能灯光系统是指集芯片、传感器、光源、控制电路等一系列技术和装置为一体的系统，能够实时感知路况、天气、时间，自动控制车灯、车内灯光、仪表盘灯等的亮度和方向，提供安全、舒适、便捷的驾驶体验，同时减少能源消耗。智能灯光系统探索新知智能灯光系统的定义探索新知小贴士汽车智能灯光系统将各种传感器和摄像头与智能算法相结合，可以根据车速、车辆位置、车灯开启状态等因素自动调节灯光亮度、色温和灯光方向，适应各种驾驶情况和光线条件下的行车需求，提高了夜间行车的安全性和驾驶体验。汽车智能灯光系统的特点探索新知智能灯光系统的定义智能灯光系统还可以根据车辆周围环境的不同，进行适时的灯光适应策略，如隧道内换灯