《工业机器人应用技术》课件-搬运机器人编程

机器人应用技术——带参例行程序编写应用目录带参例行程序编写应用带参数例行程序概念带参例行程序编写应用如果一个例行程序能够传递或者引用某种参数的话，那么就为带参数的例行程序。格式为：get(numn)，其中n为某种参数，可以是数字量num，位置数据量Pos，点位数据量Robtarget，TCP数据量tooldata等等，也可以为常量或变量或可变量。参数n在下面的get例行程序中，可以作为参数，在get本地内的每一条程序中进行调用。带参例行程序编写应用参数n在下面的get例行程序中，可以作为参数，在get本地内的每一条程序中进行调用。PROCget(numn)MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{n},v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC新建例行程序时选择参数，例行程序的参数有四种存取模式：输入、输入/输出、变量、可变量。关键词输入/输出参数变量带参例行程序编写应用INPUT（输入）：通常例行程序参数被设为该模式并作为例行程序数据来处理。在例行程序内改变该变量对相应自变量没有影响，参数仅作为程序中的输入。INOUT（输入/输出）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的VAR或PERS数据，参数可以作为程序中的输入或者输出。VAR（变量）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的VAR数据，参数仅可以为变量。PERS（可变量）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的PERS数据，参数仅可以为可变量。带参例行程序编写应用图1四种模式如果不使用带参例行程序，取6个物料就需要6段取物料程序。带参例行程序编写应用图2取物料点位带参例行程序编写应用取物料1的程序：其中P1点是取物料1的位置点。PROCget1()

MoveJpHome,v500,fine,tool0;

MoveLOffs(P1,0,0,300),v200,fine,tool0;

MoveLP1,v100,fine,tool0;

WaitTime1;

SetdoGrip;

WaitTime1;

MoveLOffs(P1,0,0,300),v200fine,tool0;

MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC

取物料2的程序：其中P2点是取物料1的位置点。PROCget2()

MoveJpHome,v500,fine,tool0;

MoveLOffs(P2,0,0,300),v200,fine,tool0;

MoveLP2,v100,fine,tool0;

WaitTime1;

SetdoGrip;

WaitTime1;

MoveLOffs(P1,0,0,300),v200,fine,tool0;

MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC带参例行程序编写应用如果是建立一个目标点数组CONSTrobtargetP{2}:=[P1,P2]，那么：P{1}=P1，P{2}=P2。取物料1的程序：PROCget1()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{1},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{1},v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P{1},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC取物料2的程序：PROCget2()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{2},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{2},v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P{2},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC

带参例行程序编写应用取物料1的程序（当n等于1时）：PROCget1()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{n},v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC

取物料2的程序（当n等于2时）：PROCget1()

MoveJpHome,v500,fine,tool0;

Move

Offs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;

MoveLP{n},v100,fine,tool0;

WaitTime1;

SetdoGrip;

WaitTime1;

MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;

MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC

带参例行程序编写应用合并后的程序：CONSTrobtargetP{2}:={P1,P2}PROCget(numn)MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{n},v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC目录搬运工作站建立配置搬运工作站建立配置在搬运工作站中添加左右两个平台，左右平台各放4个工件。两个传输带输送物件，当工件到传输带顶端后图，工业机器人工装抓手首先抓取左侧传输带物件，搬运摆放到左侧平台。接着抓取右侧传输带侧物件，搬运摆放到右侧平台。在此工作站中依次完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运工作站的搬运过程。图1搬运工作站目录搬运任务IO信号配置首先进行IO板配置。进入“ABB”主菜单界面→控制面板→配置→DeviceNetDevice后，选择“添加”，在“使用来自模板的值”中选择DSQC651，设置Name、Address两个参数。关键词NameIO板配置Address搬运任务IO信号配置在IO板上添加IO信号步骤如下：进入“ABB”主菜单界面→控制面板→配置→Signal后，选择“添加”，设置Name、TypeofSignal、AssignedtoDevice、Devicemapping四个参数。关键词IO板IO信号Signal搬运任务IO信号配置配置系统输入输出信号，共di_start、di_stop、di_estopreset三个信号的设置，进入“ABB”主菜单界面，在进入控制面板→配置→I/Osystem后，选择“SystemInput”进行设置。关键词di_stopdi_startSystem搬运任务IO信号配置点击“添加”，对参数进行修改，写入“SignalName”，选择“di_start”。关键词di_startSignalNameStart搬运任务IO信号配置修改“Action”当前值为“Start”。修改“Argument1”当前值为“Continous”。关键词Start修改Continous搬运任务IO信号配置目录程序数据创建工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的TCP、质量、重心等参数数据。默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰盘的中心，该工作站使用的是夹爪夹具，夹具比较规整，可以通过直接指定数值的方式创建工具数据。夹爪的TCP点位置相对于tool0在Z方向偏移了135mm。程序数据创建图1工具数据tooldata对工件数据tooldata进行设定，进入“ABB”主菜单界面，点击进入“手动操纵”，点击修改工具坐标“tool0”。关键词手动操纵tooldatatool0程序数据创建新建工具坐标Grip，编辑Grip数据类型，点击“初始值”进入，对工具数据进行设置，X、Y、Z坐标设定，吸盘夹具重量mass设定，设定完成后点击确定，完成工具坐标Grip设定。关键词初始值Gripmass程序数据创建工件坐标是工件相对于大地坐标的位置。机器人可以拥有若干个工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。建立工件坐标的原理，只需要定义3个点，就可以建立一个工件坐标。其中，X1点确定工件坐标原点，X2确定工件坐标X正方向，Y1确定工件坐标Y正方向。程序数据创建图2工件坐标设定工件坐标数据，需进入“ABB”主菜单界面，点击进入“手动操纵”，点击修改工具坐标“wobj0”；点击进入工件坐标设置界面，新建一个工件坐标数据名称wobjcnv。关键词wobj0手动操纵wobjcnv程序数据创建点击“修改位置”，通过手动操纵的方式，逐一来确定用户点X1、X2、Y1。关键词点X2点X1点Y1程序数据创建需要示教6个目标点，包括初始点：pHome、抓取点1：pPallet_Pick1、抓取点2：pPallet_Pick2、摆放点1：pPallet_Place1）、摆放点2：pPallet_Place2、过渡点：pPallet_Flyby，其中每个搬运过程的两个抓取点不变，在摆放不同位置时可以通过两个摆放点偏移得到。通过单轴运动和线性运动对机器人6个点进行示教。其他程序数据包括：bPallet表示整个搬运任务是否完成；Pallet_Count1和Pallet_Count2用来对两侧搬运平台工件计数；Pallet_Full1和Pallet_Full2表示两个平台是否完成搬运；PalletPos用于计算各放置点的偏移，两个物块之间的偏移为80mm。程序数据创建图3目标点目录搬运任务程序编程与调试在对机器人位置动作进行初始化，检测传输带是否有工件，没有工件机械手继续等待，如果有工件则检测工作台是否有工件；工作台没有工件就机械手把现工件搬运到工作台返回，如果工作台有工件等待取走后再搬运。搬运任务程序编程与调试图1任务流程图PROCMain()rInitAll;WHILEbPalletDOIFPallet_Count1<=4orPallet_Count2<=4THENIFdiPalletInPos1=1ANDPallet_Full1=FALSErPickPlace11Pallet_Count1;IFdiPalletInPos2=1ANDPallet_Full2=FALSErPic