2024年深圳技能大赛工业机器人系统操作员职业技能竞赛初赛理论题库

深圳市第十四届职工技术创新运动会暨2024年深圳技能大赛

工业机器人系统操作员职业技能竞赛初赛理论题库

一、单选题（550题）

1、职业道德是指从事一定职业劳动的人们，在长期的职业活动中形成的（A）。

A.行为规范B.操作程序C.劳动技能D.思维习惯

2、下列选项中属于职业道德范畴的是（D

A.企业经营业绩B.企业发展战略C.员工的技术水平D.人们的内心信念

3,职业道德是一种（）的约束机制。（B）

A.强制性B.非强制性C.随意性D.自发性

4、在市场经济条件下，职业道德具有（C）的社会功能。

A.鼓励人们自由选择职业B.遏制牟利最大化

C.促进人们的行为规范化D.最大限度地克服人们受利益驱动

5、企业文化的功能不包括（D）。

A.激励功能B.导向功能C.整合功能D.娱乐功能

6,下列选项中属于职业道德作用的是（A）。

A.增强企业的凝聚力B.增强企业的离心力

C.决定企业的经济效益D.增强企业员工的独立性

7,职业道德与人们事业的关系是（C）。

A.有职业道德的人一定能够获得事业成功

B.没有职业道德的人不会获得成功

C.事业成功的人往往具有较高的职业道德

D.缺乏职业道德的人往往更容易获得成功

8、在职业交往活动中，符合仪表端庄具体要求的是（B）。

A.着装华贵B.适当化妆或戴饰品

C.饰品俏丽D.发型要突出个性

9、职业道德活动中，对客人做到（C）是符合语言规范的具体要求的。

A.言语细致，反复介绍B.语速要快，不浪费客人时间

C.用尊称，不用忌语D.语气严肃，维护自尊

10、在商业活动中，不符合待人热情要求的是（A）。

A.严肃待客，表情冷漠B.主动服务，细致周到

C.微笑大方，不厌其烦D.亲切友好，宾至如归

11、爱岗敬业作为职业道德的重要内容，是指员工（C）.

A.热爱自己喜欢的岗位B.热爱有钱的岗位

C.强化职业责任D.不应多转行

12、市场经济条件下，不符合爱岗敬业要求的是（D）的观念。

A.树立职业理想B.强化职业责任

C.干一行爱一行D.多转行多受锻炼

13、爱岗敬业的具体要求是（C）。

A.看效益决定是否爱岗B.转变择业观念

C.提高职业技能D.增强把握择业的机遇意识

14、对待职业和岗位，（D）并不是爱岗敬业所要求的。

A.树立职业理想B.干一行爱一行专一行

C.遵守企业的规章制度D.一职定终身，不改行

15、在正常工作时，AGV的通讯传感器要与立库及托盘生产线的（A）在同一条直线上，保证信号可靠对接。

A.对接信号传感器B.光电传感器C.温度传感器D.湿度传感器

16、考虑安全问题，在工业机器人工作区域周边安装了（C）。

A.防撞器B.电控板C.安全护栏D.顶升磁铁

17、在AGV机器人初次启动时，AGV的巡线传感器应摆放在磁条上，且方向与磁条的方向大体一致。制采用

控制系统，可与托盘生产线及码垛机器人进行实时通讯，保证相互之间信息交流及数据对接。（A）。

A.磁条，磁条B.托盘，磁条C.磁条，托盘D.传送带，传送带

18、轮式移动机器人使用麦克纳姆轮的典型布置方式为（B）。

A.X型布置B.H型布置C.T型布置D.十字型布置

19、整个机器人可沿某个方向或任意方向移动，属于哪类机器人？（B）

A.固定式机器人B.移动机器人C.步进机器人D.工业机器人

20、1968年，第一台智能移动机器人Shakey在哪诞生？（A）

A.斯坦福研究所B.约翰霍普金斯大学应用物理实验室C.美国科技研究院D.剑桥大学

21、移动机器人的发展历史，从1920年“Robot”一词的提出到至今，可分为“理论发展阶段”“机器人技术发

展阶段”“智能机器人技术发展阶段”，那么“机器人技术发展阶段”时间是？（B）

A.1920年T950年B.1954年T978年C.1954年T984年D.1952年T987年

22、履带式移动结构，用于结合导向轮调整履带节距的组成结构是（C）。

A.支承轮B.拖链轮C.张紧装置D.履带板

23、与机器人连接前，需要知道机器人控制器的什么信息？（C）。

A.型号B.电压C.IP地址D.端口信息

24、运行程序操作移动机器人时，建议使用什么方式停止程序（B）。

A.暂停B.使用停止按钮C.中止D.直接关闭

25、不属于机器视觉系统基本构成的是？（A）。

A.景深B.相机C.光源D,电脑系统

26、世界上第一台机器人Unimate诞生于（C）。

A.1955年B.1987年C.1961年D.1973年

27、点位控制下的轨迹规划是在（A）进行的。

A.关节坐标空间B.矢量坐标空间C.直角坐标空间D.极坐标空间

28、工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动、气压驱动、电力驱动和（C）驱动四种类型。

A.电机B.自动C.新型D.智能

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29、在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩

阵，或简称雅可比，一般用符号（C）表示。

A.LB.PC.JD.F

30、允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（D）。

A.机座B.机身C.手腕D.关节

31、动作级编程语言又可以分为（B）和末端执行器编程两种动作编程。

A.腕级编程B.关节级编程C.手部级编程D.本体级编程

32、喷涂机器人一般采用（B）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。

A.气动B.液压C.电力D.步进电机

33、机器人的（C）是指单关节速度。

A.工作速度B.最大运动速度C.运动速度D.最小运动速度

34、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）

A.驱动系统B.机械结构系统C.人机交互系统D.导航系统

35、伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（D）

A.换向结构B.转换电路C.存储电路D.检测环节

36、工业机器人机座有固定式和（B）两种。

A.移动式B.行走式C.旋转式D.电动式

37、工业机器人的主电源开关在什么位置（C）。

A.机器人本体上B.示教器上C.控制柜上D.需外接

38、机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（A）。

A.执行机构B.控制系统C.传输系统D.搬运机构

39、传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、（D）元件。

A.辅助B.控制C.执行D.测量

40、操作人员与维护人员都必须严格遵守开关钥匙系统的处理原则，下列哪个是错误的（D）。

A.不使用备用钥匙

B.不要讲钥匙套交于其他人员

C.堆垛机的开关钥匙套不超过一套

D.备用钥匙不宜被锁，应放至在较易接触的地方，以备不时之需。

41、进入操作堆垛机作业时，操作人员必须佩戴（C）。

A.防尘口罩B.耳塞C.安全帽D.护目镜

42、正确佩戴安全帽有两个要点：一是安全帽的帽衬与帽壳之间应有一定间隙；二是（A）。

A.必须系紧下鄂带B.必须时刻配带C.必须涂上黄色D.必须涂上红色

43、堆垛机升降导轨末端用螺栓连接有（B）,如果在升降过程中超出了极限开关，可以通过该装置对升降平台的

残余动能进行吸收，起到安全保护作用。

A.防撞块B.塑料缓冲器C.安全护栏D.液压缓冲器

44、根据国家规定，凡在坠落高度离基准面（A）以上有可能坠落的高处进行的作业，均称为高处作业。

A.2mB.3mC.4mD.5m

45、电器着火时下列不能用的灭火方法是哪种？（C）

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A.用四氯化碳或1211灭火器进行灭火B.用沙土灭火C.用水灭火D.用二氧化碳灭火器

46、我国《安全色》国家标准规定红色表示（A）。

A.禁止、停止指令、必须遵守B.警告、警戒、注意C.提示、安全状态、通行D.警告、通行

47、在梯子上工作时，梯与地面的斜角度应为（C）度左右。

A.30B.45C.60D.70

48、不是气压传动的特性是（C）。

A.无污染B.反应快C.稳定性好D.工作压力低

49、液压系统的执行元件是（C）。

A.电动机B.液压泵C.液压缸或液压马达D.液压阀

50、普通螺纹的公称直径是指螺纹的（A）。

A.大径B.中径C.小径D.内径

51、零件连接表面间实际接触面积小于规定接触面积，可以说零件的接触（A）差。

A.刚度B.硬度C.强度D.韧性

52、刮削是一种精密加工，每刮一刀去除的余量（D）,一般不会产生废品。

A.较大B.一般C.较小D.很小

53、最先进入装配的装配单元称装配（A

A.基准件B.部件C.组件D.标准组件

54、设备修理，拆卸时一般应（C）。

A.先拆内部、上部B.先拆外部、下部C.先拆外部、上部D.先拆内部、下部

55、液压传动中常用的液压油是（C）.

A.汽油B.柴油C.矿物油D.植物油

56、三线电缆中的红线代表（B）»

A.零线B.火线C.地线

57、关于保险丝（即熔丝）的正确说法是（C）。

A.只要在线路中安装保险丝，不论其规格如何都能起保险作用

B.选择额定电流小的保险丝总是有利无弊的

C.只要选用适当规格的保险丝，才能既保证电路工作又起保险作用

D.选择额定电流大的保险丝总是有利无弊的

58、（C）的作用保护电路。

A.接触器B.变压器C.熔断器D.电容器

59、变电所三相母线应分别涂以（B）色,以示正相序

A.红、黄、绿B.黄、绿、红C.绿、黄、红D.黄、红、绿

60、万用表的转换开关是实现（A）。

A.各种测量种类及量程的开关B.万用表电流接通的开关C.接通被测物的测量开关

61、数字式万用表一般都是采用（C）显示器。

A.半导体B.荧光数码C.液晶数字式D.气体放电管式

62、电工钳、电工刀、螺丝刀属于（C）。

A.电工基本安全用具B.电工辅助安全用具C.电工基本工具D.一般防护安全用具

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63＞电流表要与被测电路（C）。

A.断开B.并联C.串联D.混联

64、固定电介质击穿后，（A）其绝缘性能。

A.失去B.保持C.恢复D.增加

65、在我国安全电压是指（C）V及其以下的电压系列。

A.50B.42C.36D.24

66、星形连接时三相电源的公共点叫三相电源的（A）。

A.中性点B.参考点C.零电位点D.接地点

67、继电保护装置是由（B）组成的。

A.二次回路各元件B.各种继电器C.包括各种继电器和仪表回路D.软件控制

68、堆垛机货叉是靠什么定位的（B）。

A.磁性检测器B.编码器C.条码D.激光

69、下列说法错误的是：（C）

A.当堆垛机报警左侧超出时，左侧是操作人员从前安全门进入库区面对堆垛机的左侧

B.堆垛机集电轨共有7根进线

C.堆垛机手动输入任务窗口中“测试运行”只在测试时才勾选

D.堆垛机空取报警，是在堆垛机取货动作完成后报警的

70、堆垛机空取报警的原因可能是：（D）。

A.堆垛机未完成的任务被手动完成B.在货位上的货物被人工处理

C.堆垛机货物检测光电故障D.以上都是

71、传感器的运用，使得机器人具有了一定的（B）能力。

A.一般B.重复工作C.识别判断D.逻辑思维

72、机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（B）实现。

A.执行机构B.传动机构C.步进电机D.控制程序

73、（A）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A.直角坐标B.圆柱坐标C.极坐标D.关节

74、下面哪种传感器不属于触觉传感器（D）。

A.接近觉传感器B.接触觉传感器C.压觉传感器D.热敏电阻

75、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D）。

A.定位精度B.速度C.工作范围D.重复定位精度

76、点位控制下的轨迹规划是在（A）进行的。

A.关节坐标空间B.矢量坐标空间C.直角坐标空间D.极坐标空间

77、在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩

阵，或简称雅可比，一般用符号（C）表示。

A.LB.PC.JD.F

78、允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（D）。

A.机座B.机身C.手腕D.关节

79、动作级编程语言又可以分为（B）和末端执行器编程两种动作编程。

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A.腕级编程B.关节级编程C.手部级编程D.本体级编程

80、机器人的（C）是指单关节速度。

A.工作速度B.最大运动速度C.运动速度D.最小运动速度

81、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）。

A.驱动系统B.机械结构系统C.人机交互系统D.导航系统

82、伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（D）。

A.换向结构B.转换电路C.存储电路D.检测环节

83、互换性的零件应是（A）。

A.相同规格的零件B.不同规格的零件C.相互配合的零D没有要求

84、摩擦带传动是依靠（C）来传递运动和功率的。

A.带与带轮接触面之间的正压力B.带的紧边拉力

C.带与带轮接触面之间的摩擦力D.带的松边拉力

85、链传动设计中，一般链轮最多齿数限制在Zmax=120以内，是为了（C）.

A.减小链传动的不均匀B.限制传动比

C.减少链节磨损后链从链轮上脱落下来的可能性D.保证链轮轮齿的强度

86、曲柄摇杆机构的死点位置在（C）.

A.原动杆与连杆共线B.原动杆与机架共线C.从动杆与连杆共线D.从动杆与机架共线

87、平键连接当采用双键时，两键（B）应布置。

A.在周向相隔90B.在周向相隔180C.在周向相隔120D.在轴向沿同一直线

88、机器人是以控制论和（C）为指导，综合了机械学、微电子技术、计算机、传感技术等学科的成果而诞生

的。

A.系统论B.科学方法论C.信息论D.最优论

89、机器人最常用的两种关节是移动关节和（B）关节。

A.回转B.旋转C.摆动D.静止

90、工业机器人操作臂的关节常为单自由度主动（D）,即每一个关节均由一个驱动器驱动。

A.操作臂B.关节C.连杆D.运动副

91、球（极）坐标型机器人具有（A）移动关节和两个转动关节，作业范围为空心球体状的。

A*一个B.两个C.三个D.四个

92、大型机器人的负载能力为100〜500kg,最大工作范围为（C）左右，主要包括点焊机器人及搬运码垛机器

人。

A.2mB.2.2mC.2.6mD.3m

93、气力驱动式是机器人以（B）来驱动执行机构。

A.氢气B.压缩空气C.氮气D.惰性气体

94、工业机器人是以（D）直接编制程序的。

A.直角坐标B.迪卡尔坐标C.矢量坐标D.关节坐标

95、六连杆机械手的T矩阵T6可由指六连杆机械手的T矩阵定其（C）个元素的数值来决定。

A.12B.14C.16D.18

96、机身是工业机器人用来支撑（A）部件，并安装驱动装置及其他装置的部件。

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A.手臂B.腕部C.爪手D.手腕

97、（D）是指运动构件沿导轨面运动时其运动轨迹的准确水平。

A.位置精度B.灵敏度C.方向精度D.导向精度

98、工业机器人单轴额定速度测试方法，是在额定负载下，使被测（A）进入稳定工作状态。

A.关节B.范围C.方向D.手臂

99、轨迹重复精度是机器人进行轨迹运动的一项重要指标，设计时的指标要求轨迹重复精度为（D）。

A.0.01mmB.0.1mmC.0.02mmD.0.2mm

100,机器人的（B）内禁止进行任何危险作业。

A.本体区域B.安装区域C.腕部区域D.手臂区域

101,驱动系统主要指驱动（D）系统动作的驱动装置。

A.电机B.控制C.电气D.机械

102、大于（C）的自由度称为冗余自由度。

A.四个B.五个C.六个D.七个

103、在（D）传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。

A.齿轮B.丝杆C.电机D.液压

104、目前，在工业机器人中主要使用的减速器是谐波齿轮减速器和（A）两种。

A.RV减速器B.蜗杆减速器C.行星减速器D.齿轮减速器

105、机器人手臂的伸缩、横向移动均属于（D）。

A.旋转运动B.平行移动C.回转运动D.直线运动

106、手部是工业机器人的（C）。

A.执行元件B.控制器C.末端操作器D.运动器

107、目前工业机器人的位置控制是基于（A）而非动力学的控制，只适用于运动速度和加速度较小的应用场

合。

A.运动学B.人工智能学C.力学D.神经学

108、PLC输入接口的光耦合器一般由发光二极管和（D）组成。

A.普通三极管B.晶闸管C.继电器D.光敏晶体管

109、PLC的（.A）功能取代了传统的继电器控制。

A.逻辑量控制B.模拟量控制C.运动控制D.数据处理

110、行程开关需要连接到PLC的（B）接口。

A.输出B.输入C.模拟量D.电源

111、PLC的工作方式采用（A）扫描的方式。

A.周期循环B.执行一次C.等待D.中断

112、仪表的误差是指仪表的指示值和被测物理量的真实值之间的差异，以下那个不是他的表现形式（D）。

A.绝对误差B.相对误差C.引用误差D.实际误差

113、在文字符号标志的电阻法中，4K5的阻值是（C）。

A.450KQB.45KQC.4.5KQD.4xlO5KQ

114、下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（C）。

A.电功率B.磁通量C.流量D.频率

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115、电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C）o

A.不变B.等于零C.为很大的短路电流D.略有减少

116、请选出下列哪种技术不是触摸屏的技术（B）。

A.表面电容式B.电感式C.电阻式D.表面声波式

117,触摸屏系统一般包括两个部分：（C）和触摸屏控制器。

A.触摸屏B.触摸笔C.触摸检测装置D.触摸板

118、以下哪个不是触摸屏控制器的作用（D）。

A.从触摸点检测装置上接收触摸信息B.将触摸信息转换成触点坐标送给CPU

C.能接收CPU发来的命令并加以执行D.能发送指令给设备

119、以下描述不符合表面电容式触摸屏的是（C）。

A.大尺寸触摸屏B.相成本也较低C.支持手势识别D.耐磨损

120、工作范围是指机器人（B）或手腕中心所能到达的点的集合。

A.机械手B.手臂末端C.手臂D.行走部分。

121、机器人的精度主要依存于（C）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A.传动误差B.关节间隙C.机械误差D.连杆机构的挠性

122、滚转能实现360。无障碍旋转的关节运动，通常用（A）来标记。

A.RB.WC.BD.L

123、同步带传动属于（B）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

A.高惯性B.低惯性C.高速比D.大转矩

124、机器人外部传感器不包括（D）传感器。

A.力或力矩B.接近觉C.触觉D.位置

125、机器人的精度主要依存于（C）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A.传动误差B.关节间隙C.机械误差D.连杆机构的挠性

126、机器人的控制方式分为点位控制和（C）。

A.点对点控制B.点到点控制C.连续轨迹控制D.任意位置控制

127、焊接机器人的焊接作业主要包括（A）。

A.点焊和弧焊B.间断焊和连续焊C.平焊和竖焊D.气体保护焊和氢弧焊

128、作业路径通常用（D）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A.手爪B.固定C.运动D.工具

129、当代机器人主要源于以下两个分支：（C）。

A.计算机与数控机床B.遥操作机与计算机

C.遥操作机与数控机床D.计算机与人工智能

130、对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。

A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角

131、动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。

A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动

132、所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（B）运动时出现。

A.平面圆弧B.直线C.平面曲线D.空间曲线

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133、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（D）。

A.工业机器人B.极限作业机器人C.娱乐机器人D.智能机器人

134、谐波传动的缺点是（A）。

A.扭转刚度低B.传动侧隙小C.惯量低D.精度高

135、机器人三原则是由谁提出的（D）。

A.森政弘B.约瑟夫•英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫

136、当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。

A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人

137、手部的位姿是由哪两部分变量构成的（B）。

A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度

138、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。

A.接近觉传感器B.接触觉传感器C.滑动觉传感器D.压觉传感器

139、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。

A.操作人员劳动强度大B.占用生产时间

C.操作人员安全问题D.容易产生废品

140、对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护

人员，处在机器人可动范围外时，（B）,可进行共同作业。

A.不需要事先接受过专门的培训B.必须事先接受过专门的培训

C.没有事先接受过专门的培训也可以D.无所谓

141、使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（A）。

A.更换新的电极头B.使用磨耗量大的电极头C.新的或旧的都行D.无所谓

142、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率。

A.相同B.不同C.无所谓D.分离越大越好

143、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（B）。

A.50mm/sB.250mm/sC.800mm/sD.1600mm/s

144、正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。

A.操作模式B.编辑模式C.管理模式D.控制模式

145、示教编程器上安全开关握紧为0N,松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（C）

状态。

A.不变B.ONC.OFFD.OPEN

146、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。

A.无效B.有效C.延时后有效D.延时后无效

147、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以

（B）.

A.程序给定的速度运行B.示教最高速度来限制运行C.示教最低速度来运行D.示教随意速度来运行

148、机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（C）主程序。

A.3个B.5个C.1个D.无限制

149、手部的位姿是由（B）构成的。

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A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度

150、运动学主要是研究机器人的（B）。

A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用

151、动力学主要是研究机器人的（C）。

A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用

152、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。

A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度

153、六维力与力矩传感器主要用于（D）。

A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配

154、机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题

155、机器人的定义中，突出强调的是（C）。

A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强

156、当代机器人主要源于以下两个分支（C）。

A.计算机与数控机床B.遥操作机与计算机C.遥操作机与数控机床D.计算机与人工智能

157、一个刚体在空间运动具有（D）自由度。

A.3个B.4个C.5个D.6个

158、对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。

A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角

159、对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。

A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角

160、运动正问题是实现如下变换（A）。

A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换

161、运动逆问题是实现如下变换（C）。

A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换

162、动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。

A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动

163、机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。

A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节

C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节

164、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点的坐标。

A.优化算法B.平滑算法C.预测算法D.插补算法

165、机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题

166、所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（B）运动时出现。

A.平面圆弧B.直线C.平面曲线D.空间曲线

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167、定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。

A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间

C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间

168、为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。

A.速度为零，加速度为零B.速度为零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度为零D.速度恒定，加速度恒定

169、应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）o

A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表

170、利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。

A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表

171、应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。

A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压

172、压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。

A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离

173、传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传

感器的（C）。

A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度

174、增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A,B.二C.三D.四

175、测速发电机的输出信号为（A）。

A.模拟量B.数字量C.开关量D.脉冲量

176、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。

A.接近觉传感器B.接触觉传感器C.滑动觉传感器D.压觉传感器

177、GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

A.2B.3C.4D.6

178、操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束。

A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴

179、如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当

困难。此时应该考虑（A）。

A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制

180、现场操作机器人时，下列做法正确的是（A）。

A.操作机器人前，应戴好安全帽B.示教器使用完后随意摆放

C.在机器人运动时，进入机器人工作空间D.随意更改机器人参数

181、工业机器人由主体、（B）和控制系统三个基本部分组成。

A.机柜B.驱动系统C.计算机D.气动系统

182、工业机器人现场示教时，示教器应（B）.

A.专人保管B.随身携带C.放置在专用支架上D.放置在设备上

183、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的（A）按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。

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A.紧急停止B.启动C.使能D.速度调节

184、机器人运动中，工作区域内有工作人员进入时、应按下（B）。

A.安全开关B.紧急停止开关C.使能开关D.电源开关

185、一般情况下工业机器人系统中下列（D）位置不存在紧急按钮。

A.机器人示教器上B.机器人控制器上C.系统主控面板上D.机器人本体上

186、对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护

人员，处在机器人可动范围外时，（B）可进行共同作业。

A.不需要事先接受过专门的培训B.必须事先接受过专门的培训

C.没有事先接受过专门的培训也可以D.无所谓

187、在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（B）。

A.保持从侧面观看机器人B.遵守操作步骤

C.不用考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D.不用设置躲避场所，以防万一

188、在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（D）。①保持从正面观看机器人②遵守操作步骤

③考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案④确保设置躲避场所，以防万一

A.①②③B.①②C.①④D.①②③④

189、点焊机器人末端持握的作业工具是（B）。

A.焊枪B.焊钳C.吸盘D,夹爪

190、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D）。

A.定位精度B.速度C.工作范围D.重复定位精度

191、在更换机器人末端工具后，需要触摸工具和基坐标状态图标选择对应的（B）。

A.工件坐标系B.工具坐标系C.基坐标D.轴坐标

192、工具坐标系标定时，需使用默认的（A）。

A.工具坐标系B.工件坐标系C.轴坐标D.世界坐标

193、真空吸盘要求工件表面（D）、干燥清洁，同时气密性好。

A.粗糙B.凸凹不平C.平缓突起D.平整光滑

194、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（C）工件。

A.固定B.定位C.释放D.触摸

195、气吸附式取料手不包括（D）。

A.真空吸附B.气流负压吸附C.挤压排气负压吸附D.增压式吸附

196、控制单轴进行操作，应该选择（B）坐标系。

A.世界坐标系B.轴坐标系C.基坐标系D.工具坐标系

197、（D）是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中。

A.世界坐标系B.轴坐标系C.基坐标系D.工具坐标系

198、将控制系统中输出信号（如速度、位置）的部分或全部通过一定方式，加送到输入端，并与输入信号叠加，

从而可改善系统的性能，这一过程称为（B）。

A.检测B.反馈C.控制D.调整

199、当机器人运行方式为手动，对机器人进行单轴操作时，切换坐标系为（A）。

A.轴坐标系B.世界坐标系C.工具坐标系D.基坐标系

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200、如果我们想让工业机器人沿着后安装的工具的TCP点进行重定位运动，那么工具坐标系应该选择（B）。

A.Tool。的TCP点B.后安装的工具的TCP点C.自定义坐标系D.默认坐标系

201、工作范围是指机器人（B）或手腕中心所能到达的点的集合。

A.机械手B.手臂末端C.手臂D.行走部分

202、线性运动指令的特点是（B）。

A.对路径精度要求不高B.确保从起点到终点之间的路径始终保持为直线

C.确保从起点到终点之间的路径始终保持为圆弧D.以上都不是

203、对于（C）的文件不能进行重命名、删除、打开操作。

A.恢复B.备份C.锁定D.其他

204、（D）模式下可用于带有外部控制系统的工业机器人进行控制。

A.手动T1B.手动T2C.自动D.外部

205、机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（C）主程序。

A.3个B.5个C.1个D.无限制

206、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，机

器人将以（B）运行。

A.程序给定的速度B.示教最高速度C.示教最低速度D.程序报错

207、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。

A.操作人员劳动强度大B.占用生产时间C.操作人员安全问题D.容易产生废品

208、手部的位姿是由位置和（A）构成的。

A.姿态B.速度C.运行状态D.工具中心点

209、当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。

A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人

210、机器人三原则是由（D）提出的。

A.森政弘B.约瑟夫•英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫

211、一个刚体在空间运动具有（D）个自由度。

A.3B.4C.5D.6

212、1+X实训系统中，末端操作器不包括（C）。

A.手爪B.吸盘C.激光笔D.焊枪

213、额定负载条件不包括以下哪一个（C）。

A.质量B.重心位置C.测量时间D.测量点位置

214、示教作业完成后，应以（A）状态检查机器人的动作。

A.手动低速B.手动高速C.自动低速D.自动高速

215、若要修改程序运行方式为单步运行，需要点击示教器状态栏中（A）进行选择。

A.小人图标B.使能状态图标C.扳手图标D.倍率图标

216、在默认情况下，程序是以（B）的运行方式运行。

A.单步B.连续C.外部D.自动

217、机器人发生碰撞后，必须进行（B）,否则不能正常运行。

A.重启