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文档简介

行业及产业行业及产业机器狗:技术成熟,性能优越,场机械设备机械设备l四足机器人:性能卓越,技术演进。四足机器人是一种模仿动物肢体结构和行走方式的仿生机器人,也称“机器狗”,具备稳定、灵活、承载能力强、自助导航等优点,有很强的环境适应能力,能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。目前,机l轮足作为新形态,拓展了应用边界。轮足机器狗是一种结合了轮式和足式运动能力的机器人,在设计上融合了轮式机器人的速度和续航优势,以及足式机器人的灵活性和越障l应用场景、技术和供应链、政策等多重因素驱动之下,行业应用拐点来临。1)应用场景清晰:四足机器人优势突出,在军事、救援、工业、物流、电力等高危险性领域广泛渗透;2)技术成熟,产业配套完善:机器狗经过了数十年的发展迭代,技术路线已经走向收敛,基本的软硬件技术走向成熟,上游供应链逐渐完善,成本已经降低至具备经济性的水平;3)产业政策支持:国家和各地方大力支持“机器人”+行业落地,促使行l机器狗行业已形成全球化竞争,目前国产品牌占据主导。近年来,在政策和资本的支持之下,全球范围内布局四足机器人市场的企业和机构数量持续增加,市场规模快速增年销量有望超56万台;远期来看,我们认为行业级四足机器人的潜在市场空间超过l1)核心零部件:四足机器人的核心部件为执行器,执行器主要由驱动器、无框电机、行星减速器等部件构成;建议关注技术实力强,有先发优势的公司,推荐卧龙电驱、中大力德,关注汇川技术、步科股份、雷赛智能、伟创电气、禾川科技、双环传动、国茂股份、长盛轴承等;2)四足机器人整机/行业应用机器人:建议关注产品力较强的公司,关注中坚科技、亿嘉和、申昊科技、晶品特装等;3)行业应用入口:机器狗作为硬件产品,需要和深入了解行业的合作伙伴共同实现方案设计和场景落地,建议关注产业资源丰富的公司,推荐中控技术,关注能科科技、宝信软件、建l风险提示:机器狗技术突破不及预期风险、下游需求不及预期风险、市场竞争加剧风请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与证券研究报告行业深度请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第2页共39页简单金融成就梦想机器狗产业放量在即,关注相关供应链和生态合作伙伴。1)核心零部件:四足机器人的核心部件为执行器,执行器主要由驱动器、无框电机、行星减速器等部件构成;建议关注技术实力强,有先发优势的公司,推荐卧龙电驱、中大力德,关注汇川技术、步科股份、雷赛智能、伟创电气、禾川科技、双环传动、国茂股份、长盛轴承等;2)四足机器人整机/行业应用机器人:建议关注产品力较强的公司,关注中坚科技、亿嘉和、申昊科技、晶品特装等;3)行业应用入口:机器狗作为硬件产品,需要和深入了解行业的合作伙伴共同实现方案设计和场景落地,建议关注产业资源丰富的公司,推荐中控技术,关注能科科技、宝信软件、建设工业。应用场景、技术和供应链、政策等多重因素驱动之下,行业应用拐点来临:1)应用场景清晰:四足机器人优势突出,在军事、救援、工业、物流、电力等高危险性领域广泛渗透;2)技术成熟,产业配套完善:机器狗经过了数十年的发展迭代,技术路线已经走向收敛,基本的软硬件技术走向成熟,上游供应链逐渐完善,成本已经降低至具备经济性的水平;3)产业政策支持:国家和各地方大力支持“机器人”+行业落地,促使行业迈向放量增长新阶段,市场规模与销量增长势头强劲,前景乐观。市场主要关注人形机器人的发展,而对行业应用级的机器人有所低估。人形机器人行业算法研发和工程化、性能可靠性等尚不明确,处于早期阶段;而在人形机器人的研发投入过程中,同时在智联汽车和工业机器人的技术基础之上,电机、减速器、传感器、控制算法等技术得到了持续发展,使得行业应用级的机器人软硬件技术成熟,供应链配套走向完善,具备了初步商业化落地的基础。市场主要关注机器人的零部件,我们认为具备场景经验、行业数据的合作伙伴也值得关注。硬件公司侧重于机器人本身机械性能持续提升,通过不同类型的驱动系统以实现机器人自主行走、爬行、跳跃等移动方式,这些功能是机器人在各种复杂环境中执行任务的前提。而系统解决方案公司更熟悉用户场景,积累了足够多的数据,可以更加容易将机器人产业化,也是必不可少的。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第3页共39页简单金融成就梦想 6 6 7 92.多重条件成熟,行业应用机器人迎来放量拐点 4.3行业应用入口 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第4页共39页简单金融成就梦想图1:机器人的分类及四足机器人示意图 6图2:四足机器人的发展历程 8图3:典型的机器狗产品示意图 8图4:宇树科技B2-W及云深处山猫轮足机器人 图5:珠海航展展出的“机器狼” 图6:四足机器人结构组成 图7:MITCheetah四足机器人使用的半直驱执行器 图8:MIT半直驱驱动器的爆炸图和侧截面图 图9:机器狗的全身运动控制框架 图10:MITCheetah的运动控制框架 图11:四足机器人的产业链上下游 图12:2023全球四足机器人销量份额分布 20图13:2023全球四足机器人市场规模份额分布 20图14:全球四足机器人销量及增长预测 21图15:全球四足机器人市场规模及增长预测 21图16:2023中国四足机器人下游分布(按销量) 21图17:2023中国四足机器人下游分布(按金额) 21图18:宇树科技的产品矩阵 22图19:宇树科技24年5月推出小型人形机器人G1 23图20:宇树科技UnitreeB2-W 24图21:宇树科技UnitreeGo2-W 24图22:云深处的主要四足机器人产品 24图23:云深处主要合作伙伴 25图24:云深处山猫产品 25图25:七腾机器人的产品系列 26图26:七腾机器人的防爆四足机器人 26图27:波士顿动力的产品迭代历程 27行业深度请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第5页共39页简单金融成就梦想图28:希尔机器人的自动化产线示意图 29图29:中坚科技推出灵睿P1四足机器人 图30:江苏响水“3·21”特别重大爆炸事故 图31:河南义马气化厂“7·19”重大爆炸事故 图32:中控Plantbot机器人解决方案 图33:中控技术DCS市占率连续十三年国内第一 图34:中控技术复杂地形巡检解决方案 图35:中控技术原料罐区巡检解决方案 图36:公司为沙特阿美定制的轮式防爆巡检机器人 图37:公司四足机器人在HRC获得应用 表1:四足机器人优势及技术支撑 7表2:四足机器人的技术路线 9表3:四足机器人的现实应用案例 表4:国防军事机器人的类型 表5:军用机器人的主要应用领域 表6:全球军事机器人的装备 表7:四足机器人的主要传感器类型 表8:中央及地方的机器人相关政策 表9:中国四足机器人主要企业和产品 20表10:四足机器人部分场景潜在市场空间测算 21表11:卧龙电驱的工业、日用家电主要产品和应用行业 28表12:2022年卧龙在全球低压电机市场7.5% 29表13:2022年卧龙在全球高压电机市场11.5% 29表14:智能巡检相比人工巡检优势明显 表15:相关公司估值表 行业深度请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第6页共39页简单金融成就梦想1.四足机器人:机器人重要分支,环境适应能力四足机器人一种运动能力极强的仿生机器人。四足机器人是一种仿生腿足式机器人,设计思路是模仿动物(如狗、猫、马等)四肢结构和行走方式,通过高度复杂的机械结构和精密的控制算法,同时配备多类型的传感器、驱动器、控制系统等,使其具备极强的环境适应能力,能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。资料来源:宇树科技官网,申万宏源研究四足机器人具备稳定性、灵活性、承载能力、自助导航能力等多重优点,因此在各种复杂环境中展现出强大的适应性。1)稳定性:四足机器人的稳定性主要得益于其四足设计,这为机器人提供了一个宽阔的支撑基础,使其能够在不平坦或不稳定的地面上保持平衡。机器狗需要在楼梯、碎石地和斜坡等复杂地形上都能稳定行走,即使在受到外力推挤时也能迅速恢复平衡,这在建筑工地监测或石油管道巡检等需要在不稳定地形上操作的场景中尤为重要。2)灵活性:四足机器人的腿部具备独立运动能力,允许机器人以多种步态适应不同的环境和任务需求。四足机器狗能够通过调整步长和步速,以适应不同的速度和方向变化,甚至在必要时进行跳跃或爬行,这使得它能够在狭窄或障碍物众多的空间中灵活导航,如在废墟搜索和救援任务中避开障碍物,或在复杂的室内环境中进行探索。3)承载能力:承载能力是机器人具备功能性和实用性的关键要素之一。由于四足机器人拥有坚固的框架和腿部结构,有四个支撑点均匀地分布负载,减少对单个腿部的压力,它们能够根据负载的重量和形状调整步态和平衡,以确保在不同负载下都能稳定行走。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第7页共39页简单金融成就梦想4)续航能力:四足机器人的续航能力得益于高效的能源系统;此外,相比双足机构,四足结构本身具备稳定性,不需要为了维持平衡产生额外的能量消耗。随着电池技术的进步,四足机器人的续航能力已经大幅提升:宇树科技四足机器狗B2的综合运行续航4-6小时,空载持续行走>5h,续航里程>20km;20kg负载持续行走>4h,续航里程>15km。5)自主导航能力:四足机器人的自主导航能力是通过集成多种传感器,如激光雷达、摄像头和红外传感器来实现的。这些传感器共同工作使得机器人能够实时感知周围环境、识别障碍物,并规划出最优路径。同时,它可以用SLAM技术进行自我定位和环境地图构建,以及运用机器学习和人工智能算法从经验中学习,不断优化导航策略,在没有人类干预的情况下规划路径和避障,减少了对人工操作的依赖。表1:四足机器人优势及技术支撑四足机器人拥有坚固的框架和腿部结构,有四个支撑点均匀地分布负通过集成多种传感器,如激光雷达、摄像头和红外传感器等实现,这些传感器共同工作使得机器人能知周围环境、识别障碍物,并规划出最优路径。同时,它们可以SLAM扰四足机器人的行走机制模仿动物的自然步态,减少了与地面的摩擦和从学术研究到商业化应用,四足机器人已有超过60年的发展历程。复盘行业发展历程,主要可以划分为三个阶段:1)理论研究和原型机阶段(1960s-2000s):20世纪60年代,McGhee研制了世界上第一台四足机器人——“PhonyPony”。20世纪80年代,MITLeg-Lab开展了腿足动态运动控制研究,为后续波士顿动力公司的四足机器人开发奠定了基础。2)技术研究和进步阶段(2000s-2015年):2005年,美国波士顿动力公司推出的BigDog是四足机器人发展的一个重要里程碑,采用伺服液压缸作为其腿部的驱动器,为负重型四足机器人的研制提供了新思路。随后,2012年,波士顿动力公司推出了LS3,进一步改进了身体结构设计,实现了更大的负载能力。2012年MIT研制了全电机驱动的四足机器人Cheetah,该机器人通过力矩电机的反驱作用,实现对地面碰撞能量的回收,具有极高的能量利用率。国内起步较晚,对海外进行快速追赶。2010年,中国国家863计划启动“高性能四足仿生机器人”项目,山东大学、国防科技大学、哈尔滨工业大学和上海交请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第8页共39页简单金融成就梦想通大学等多所大学展开了液压驱动的四足机器人研究工作。浙江大学自2011年开始研究单腿机器人的动态平衡控制与高能效问题。3)应用尝试与技术突破阶段(2015年之后):2016年,苏黎世联邦理工学院推出新一代四足机器人ANYmal,该机器人被设计用于恶劣环境的自主作业,能够自主规划导航路径并且合理选取落脚点,已被应用于油气站的工业检测。2020年,波士顿动力正式销售Spot四足机器人(2015年发布),用于商业和工业领域。国内在商业化应用阶段实现了对海外的追赶和超越。目前已有规模化应用的典型代表宇树科技、云深处科技分别成立于2016年、2017年,其中宇树科技分别于2022年6月、2023年12月推出工业级机器狗B1和B2;云深处分别于2019年12月、2021年6月、2023年10月推出针对行业应用的四足机器人绝影X10、X20、X30。2022年之后,小米、腾讯、小鹏等跨界企业亦开始推出四足机器人产品。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第9页共39页简单金融成就梦想根据腿部驱动方式,机器狗可分为液压驱动、电机驱动、气动驱动和电液复合驱动机器狗。其中:1)液压驱动具有很高的功率/密度比、高带宽、快速响应等特性,使用液压系统来驱动其关节,这种驱动方式可以提供较大的力和扭矩,适合执行重载和高动态性能的任务;但液压驱动具有能耗大、效率低、噪音大等缺点。2)电机驱动主要依靠电动马达来驱动关节,具有响应速度快、控制精度高、能耗相对较低、工作噪声小等优点;但具有承载能力差、功率密度小等缺点。3)气动驱动使用气体压力来驱动关节,这种驱动方式结构轻盈,具有制造成本低、设计轻、灵活性好、环保等优点;同时也面临着控制精度低的挑战,难以实现高精度控制和低能耗,实际应用场景较少。4)电液复合驱动结合了电机驱动和液压驱动的优势,在四足机器人领域,这种驱动方式特别适用于需要高功率输出、快速响应以及强大动态性能的场景。在面对极端温度、尘埃和潮湿等恶劣环境时表现出更好的耐受性,适合军事、野外救援等应用场景;缺点在于成本更高,维护复杂,需要定期更换液压油和过滤器,增加了运行成本。随着驱动和电机技术的日益成熟,电机驱动的机器狗成本快速降低,在大多数消费类和工业场景都可以适用,因此目前电机驱动成为四足机器人的主流技术路线。表2:四足机器人的技术路线很高的功率/密度比、高带宽、快速响应、较大的结合了电机驱动和液压驱动的优势,适用于需要高功率输出应以及强大动态性能的场景,面对恶劣环境时表现出更好的耐轮足机器狗是一种结合了轮式和足式运动能力的机器人,它们在设计上融合了轮式机器人的速度优势和足式机器人的越障能力。根据机器狗末端执行机构的方式不同,可以分为轮足机器狗、腿足机器狗和履带足机器狗等。相比传统的四足机器狗,轮足机器狗加入轮式设计后兼具速度与灵活性,同时保持了复杂环境适应能力的优势,为机器人应用场景的拓展带来了更多可能性。轮足机器狗的结构和控制简单,易于设计和操作,平坦的地面能灵活快速移动的优势:1)设计理念上融合四足与轮式的双重优点,在提高复杂环境适应能力的同时,显著提升了速度、灵活性、稳定性等移动特性。这大幅度提高了轮足机器狗在平坦地形下的移行业深度请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第10页共39页简单金融成就梦想2)复杂环境适应能力拓宽应用场景,野外、城市、工业环境等多种复杂环境中的适用性显著增强;3)运动表现再创新高。目前,国内机器人运控能力的进展在轮足机器狗中得到了充分体现。以宇树科技2023年12月23日发布的UnitreeB2-W为例,视频中的轮足机器狗运控性能优异,完成了在陡峭山岩快速下坡、爬楼梯、蹚水、空翻等一系列高难度动作。同时,UnitreeB2-W不仅能够完成载人移动,还可以从高处跳跃并保持姿态稳定,充分展示了其在运输和工业作业中的应用潜力。资料来源:宇树科技官网,云深处科技官网,申万宏源研究四足机器人相比轮式和履带式机器人,具有优异的越障能力,可以轻松穿越楼梯、碎石、狭窄空间等复杂地形,因此在多个领域展现出广泛的应用潜力。四足机器人逐渐应用于工业领域,如海上变电站、钻井平台、建筑工地、智慧工厂、应急消防等各种场景,其商业化进程不断加速。1)在军事和国防领域,可以执行侦察监视、探测排爆和物资运输任务,提高作战效率和安全性,例如,机器人可以用于测试和评估,执行侦察监视任务,以及在潜在的危险环境中进行探测排爆。2)在搜索和救援行动中,四足机器人能够快速响应,穿越复杂地形,在灾害现场搜索幸存者或在野外进行救援,中国的“赤兔”四足机器人在地震和其他灾害响应中,用于进入废墟和狭窄空间,帮助救援人员评估结构稳定性和寻找幸存者。内蒙古模拟天然气管道泄露爆炸,使用机器狗应用到侦测、抛投、灭火等领域,探索无人化作战模式,提升队伍救援无人化、科技化水平。3)工业场景中,四足机器人旨在执行重复性工作、搬运重物和检查设备安全等职责。它们能够灵活地在工厂内部移动,到达轮式机器人难以到达的区域,从而提升生产效率和安全水平。它们可以巡检石油天然气管道和电力设施,减少人力投入,法国的Robosoft行业深度请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第11页共39页简单金融成就梦想的Cestus机器人,用于核电站的常规检查,包括管道和容器的内部检查,减少辐射暴露风险。在荆州市荆州区220kV纪南变电站,保障设备安全健康运行。机器狗替代了人工巡视,减轻了人工巡视的劳动强度,也提高了巡检质效。4)在物流和配送领域,四足机器人能够搬运货物或进行快递服务,提高运输效率。农业中,它们可以用于农田巡逻、监测作物生长情况和喷药施肥等作业,提高农业生产效率和质量,降低劳动成本。5)家庭和个人使用方面,四足机器人则能够作为家庭助手或陪伴机器人,提供互动和陪伴。随着技术的不断进步,四足机器人的应用场景将更加多样化,为人类社会带来更表3:四足机器人的现实应用案例波士顿动力的Spot机器人,被美国军方用于测试和评估,执行侦察中国的“赤兔”四足机器人在地震和其他灾害响应中,用于进入废墟和狭窄空间,帮助救援人员评估结构稳定性和寻找幸存者。内蒙古模拟天然气管道泄露爆炸,使用机器狗应用到侦测、抛投、灭火等领域,探索无人化作战模荆州市荆州区220kV纪南变电站,保障设备安全健康运行。机器狗替代了人工巡视,减轻了人工巡视的劳动强作杭州宇树科技开发的工业级四足机器人UnitreeB2参与了泰山景区的垃圾清运测试。这些机器狗能够背负重物,攀爬岩石和陡峭的环境,内置的深度相机实时监测周围,确保每一步都2024年6月,深圳市可飞科技有限公司推出一款全新的环境监测工具搭载实景复制、GNSS等测绘技术的协同作业,以期在未来协助或代替人工在复杂高危地形、恶劣天气军用机器人是一种替代或协助人类执行火力进攻、指挥控制、目标探测、环境侦察和后勤保障等军事任务的自主式、半自主式或遥控式的电子机械装置。军用机器人通常由行驶平台系统、定位导航系统、综合控制系统、任务载荷系统、人机交互系统等组成。机器人狭义定义是指模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机器,在军用领域大多指代地面机器人或无人车等;从广义上来看包括军用地面机器人、无人机、水下机器人、空间机器人请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第12页共39页简单金融成就梦想表4:国防军事机器人的类型地面机也称为地面无人平台(UGV),指全自动、半自动或遥控的地面无人载具,可搭载各类作战平台和功能模块,替代士水下机也称为无人潜航器(UUV),指在水下使用的高科技无人载具,除集成有机器人载体的推进、控制、动力和导航等设水面机也称为无人艇(USV指是一种无人操作的水面舰艇,可配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系空中机也称无人机(UAV),指可自主或遥控飞行的空中无人载具,可搭载侦察探测、导引控制、火力打击等多种载荷,执空间机指具有一定自主感知能力,能完成多样化军事任务的特殊航天器,具有快速机动和操作灵活等特点。它既可以自主接军用机器人应用场景多元广泛。军事机器人以完成预定的战术或战略任务为目标,能够自主或人机协同条件下完成战场侦察、监视、目标捕获与指示、通信中继、扫雷、输送物资、直接攻击敌方目标、战场救护等多种战术任务。20世纪60年代以来,军用机器人日益受到各国军界的重视,其具备巨大的军事潜力,较高的作战效能,有望成为未来信息化战场的基本智能单元。表5:军用机器人的主要应用领域),在修筑防御工事、物资运输和排雷布雷等工作中,机器人可以展现其不会疲劳、不会生病和精准高效结合人工智能、高速计算机等先进技术,具有一定的问题分析能力,可以在实战中快速处理各类情报机器人可以作为科研和教学的助手,帮助人类获取难以取得的科学数据或执行繁重的训练任务,如实发展国防军事机器人成为世界主要国家共识。全球军用机器人领域发展较快且布局较早的国家为美、俄、法三国,战略规划较为清晰,且在国防军费领域中无人装备投入力度较大。根据晶品特装招股说明书:美国列装的地面机器人包括PackBot系列、TALON系列等;美军共装备了超过1.2万台地面无人装备,能够遂行爆炸物处理、安全巡逻、辅助作战和后勤保障等多样化军事任务,已列入研制计划的智能化装备超过100种,计划到2030年60%的地面作战平台将实现智能化。俄罗斯通过《2025年前研制未来战斗机器人》等专项计划引领机器人装备发展,计划至2025年将无人作战系统在武器装备中的比例提高到30%以上,主要聚焦于侦察监视、指挥决策、火力打击、作战支援等多领域。表6:全球军事机器人的装备名称国家研制单位名称国家研制单位斯卡拉什尼科夫公司天王星-9多功能机器人用于侦察、火力支援和破请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第13页共39页简单金融成就梦想多用途战术运输车通用动力地面系该系列无人车用于执行作战、情报侦察和运送物资等任式、6x6履带式/轮式和8x8履带式/轮式三种类型;美国陆军已批准魔爪(Talon)机器人司魔爪机器人广泛应用于爆炸品处理、侦察、通信、救援等任务,具TIGR便携式互操作列TIGR是一款中型、可双人携带的地面无人车,大备七个摄像头,可通过指控单元反馈实时环境影像;用于环境探测、爆平台-M作战机器人斯Izhevsk进步科搭载榴弹发射器和步枪,并配备光电侦察设备,可执行全天候侦模块化先进武装机器为双轮可抛投式机器人,具有体积小巧、机动灵活的特点FirstLook抛投式机FLIRFirstLook是一款高强度、可扩展的抛投式机器人,具有即时环境感FirstLook抛投式机我国军用机器人的落地速度较快。2024年11月12日,第十五届中国国际航空航天博览会在珠海开幕,中国兵器装备集团自动化研究所有限公司自主研制的四足“机器狼”首次进行动态展示,由单体作战升级到群体作战,“机器狼群”由综合指挥车、侦察探测机器狼、精确打击机器狼、伴随保障机器狼等组成,任务场景更加灵活多样。图5:珠海航展展出的“机器狼”请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第14页共39页简单金融成就梦想四足机器人的结构较为简单,经过了数十年的发展迭代,目前技术路线已经走向收敛,基本的软硬件技术走向成熟,上游供应链逐渐完善,成本已经降低至具备经济性的水平。总体来看,四足机器人技术主要包括结构设计、执行器、传感器和控制算法等方面。1)结构设计:结构设计是四足机器人技术的基础,关系到机器人的行走稳定性和灵活性。首先,四足机器人需要具备稳定性和承载能力,以应对不同的地形和环境;其次需要具备敏捷性和机动性,以适应不同的操作需求。四足机器人的结构设计主要包括腿部关节、身体结构和足部。1)腿部:腿部通常有3自由度,包括髋关节、膝关节和踝关节。电机一般布置在髋关节处,从而降低腿部惯量,有利于实现机器人的步态规划、稳定性控制及腿部的快速响应。2)身体:身体结构需要具备轻量化和高强度的特点,确保在负载情况下能保持良好的运动性能;同时需要考虑机器人的动力学平衡,以降低能耗;3)足部:足部需要有抓地力和适应性,对材料、形状、刚度进行设计。2)执行器:执行器是实现四足机器人动作和运动的关键部件,需要具备灵活性、承载力和耐久性。具体的技术要求包括:1)高动态响应能力:响应速度快,以实现精确的运动;2)高扭矩密度和高带宽,更能够实现运动和动作,提高效率,灵活调整;3)轻量化材料设计;4)一定的峰值扭矩和持续扭矩;5)耐用性,能够长时间循环使用而不出现性能下降;6)温度控制等。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第15页共39页简单金融成就梦想四足机器人的核心部件为执行器,执行器主要由驱动器、无框电机、行星减速器等部件构成。参考论文《ALowCostModularActuatorforDynamicRobots》中MIT猎豹四足机器人QDD的组成结构,半直驱驱动器的组成部分包括:控制器(包括直流电源、CAN总线等)、无框力矩电机(转子、定子)、行星减速器(包括太阳轮、行星架、行星轮、行星滚针轴承、输出引脚)、轴承和前后盖等。3)控制算法:控制算法是四足机器人智能化的关键。四足机器人的算法主要包括运动控制算法、视觉算法和交互算法。通过视觉算法,四足机器狗可以实现自主导航、动态避障、目标跟踪等功能;运动控制算法可以确保机器狗在运动过程中的稳定性和精度;交互算法使得四足机器狗能够听懂人类指令,完成指定任务。四足机器人的开源算法较多,其中,MIT将四足机器人Cheetah将控制代码、硬件电路图、仿真平台等开源。其控制框架包括三个模块:①底层控制器:采用PD控制用于控制各个关节调节关节误差量;②状态估测:用于估测四足位姿;③上层规划:由MPC、动力学模型和WBIC组成最终给出关节的位置,速度与力矩期望。MPC用于优化得出未来一个预测时间步长的支撑足最佳足底接触力,摆动足的位置和身体的位姿。WBIC用于协调多任务的执行,使得在运动过程中四足能够在稳定的前提下完成各个跟踪任务。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第16页共39页简单金融成就梦想资料来源:云深处科技,申万宏源研究4)传感器:传感器是四足机器狗感知环境的窗口,包括视觉传感器、力矩传感器、激光雷达、惯性传感器等,辅助机器人实现自主导航、动态避障、目标跟踪等功能。针对不同场景和功能的四足机器人,不同传感器可以搭配融合使用,从而达到预期的效果。表7:四足机器人的主要传感器类型通过相机硬件和计算机算法,让机器人处理来自现实世界的视觉数据,根据技术路线可分为结构光、ToF、双目/提供精确的距离和三维环境映射信息,对于复杂环境的精确导航和避障至关重要。通过连续扫描和快超声波传感器用于远距离障碍物检测和避免碰撞,适用于较远距离的障通过采集角速度与加速度等惯性信息可以用于推算四足机器人的实时位置与运动轨迹。同时,它可以与请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第17页共39页简单金融成就梦想算法层面的突破、人工智能的赋能、硬件的成熟和成本的逐渐下降,使得四足机器人的下游应用持续拓展。智联汽车、工业机器人的长期发展,以及近期人形机器人产业端的大力投入,带动了四足机器人上游零部件(电机、减速器、激光雷达、深度相机、传感器、芯片、IMU、电池等)、中游本体制造和具身智能大模型,模拟仿真等软件技术的突破。在这一过程中,偏向行业应用的四足机器人取得了长足发展。除了制造业,能源、电力、石化、特殊行业等领域将广泛出现机器人的应用。资料来源:高工机器人,申万宏源研究近年来,中央及全国各地先后发布机器人产业的相关政策,规范、鼓励着行业快速成长,大大提高了各行业对于机器人的接受程度。1)中央层面:2021年12月,工信部等15部门印发《“十四五”机器人产业发展规划》,提出了“到2025年,我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地”的目标。2022年7月,由科技部等六部门发布的《关于加快场景创新以人工智能高水平应用促进经济高质量发展的指导意见》中强调,围绕高端高效智能经济培育打造重大场景:制造领域优先探索工业大脑、机器人协助制造、机器视觉工业检测、设备互联管理等智能场景;物流领域优先探索机器人分流分拣、物料搬运、智能立体仓储以及追溯终端等智能场2023年1月,工信部等17部门印发《“机器人+”应用行动实施方案》,指出“到2025年,制造业机器人密度较2020年实现翻番,服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升,聚焦10大应用重点领域,突破100种以上机器人创新应用技术及解决方案,推广200个以上具有较高技术水平、创新应用模式和显著应用成效的机器人典型应用场景”。“机器人+”应用指向特定领域服务+机器人,专用机器人或将大量涌现。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第18页共39页简单金融成就梦想该方案提到的10大应用重点领域除了制造业以外,还包括农业、建筑、能源、医疗健康、养老服务、教育、商业社区服务、安全应急和极限环境应用等。2)地方层面:2023年深圳、上海、北京率先出台机器人产业支持政策,2024年河南、江苏、湖南、重庆等各省市纷纷出台机器人产业政策,推动当地的机器人技术研发、产品开发和应用落地等。2024年10月,《重庆市“机器人+”应用行动计划(2024—2027年)》提出,依托机器人企业和研发平台,面向用户需求和机器人应用重点领域,重点开发重载智能工业机器人、工业复合机器人、农业机器人等中高端机器人整机产品;2024年9月,《湖南省人工智能产业发展三年行动计划(2024-2026年)》中强调,以大模型等人工智能技术突破为引领,加快推动智能机器人产业创新发展。2024年6月,《广东省关于人工智能赋能千行百业的若干措施》提出,推进智能机器人创新发展。加快机器脑、机器肢、机器体、通用产品等产品研发生产,推动人形机器人等具身智能机器人研制和应用。产业政策将从供给侧和需求侧对行业带来积极影响。供给侧,从事各类形态的智能机器人技术研发和产品开发的企业得到支持;需求侧,各行各业将加大对机器人的接受程度,尝试进行机器人应用探索。这对机器人产品的推广应用和升级迭代有关键作用。表8:中央及地方的机器人相关政策月市(2024—2027开发中高端机器人产品。依托机器人企业和研发平台,面和机器人应用重点领域,重点开发重载智能工业机器人、工业月省产业发展三年行动以大模型等人工智能技术突破为引领,加快推发展。依托优势企业推动机器脑、机器肢、机器体、通用产研发生产,开发一批具有核心竞争力的低成本交互型、高精极端环境下高可靠型等人形机器人整机产品。支持优势园区高精度工业机器人,加快智能人机交互、多自由度精准控制月划(2024—2026月省提智做强高端装备:推进智能机器人创新发展。加快机器肢、机器体、通用产品等产品研发生产,推动人形机器人机器人研制和应用。发展柔性交互、动态规划路径的协作机器适应机器人等高精度工业机器人,加快智能人机交互、多自由月省案》人形机器人重点突破直线型/旋转型电驱动关节、全身动力学请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第19页共39页简单金融成就梦想月省施方案》化、特色化发展。面向工业生产各个环节,重点发展高精度、性焊接、装配、搬运、喷涂等工业机器人。面向危险品操作、领域,着力开发消防救援、巡检、特种作业机器人。围绕居民月市推动终端带动,打造产业品牌。推动工业机器人规模化,促器人场景化,加快通用机器人工程化;聚焦技术突破,攻关件。重点攻关具身智能等先进技术,加大机器人核心部件攻关系统集成部署能力提升;实施“机器人+”,加快应用推广。推动工业机器人进工厂,推动服务机器人进生活,创新商业服务模式;月案(2023—2025聚焦发展机器人“1+4”产品体系。着眼世界前沿技术和未来求,加紧布局人形机器人,带动医疗健康、协作、特种、物势机器人产品跃升发展,实施百项机器人新品工程,打造智月月《“机器人+”应深化重点领域“机器人+”应用,遴选有一定基础、应用覆盖面射带动作用强的重点领域,聚焦典型应用场景和用户使用需求从机器人产品研制、技术创新、场景应用到模式推广的系统支持企业加快建设国家新一代人工智能开放创新平台,别、深度学习等人工智能技术在工业机器人领域的深度应用能服务与特种机器人环境感知、三维成像定位、精准安全操技术,推进智能服务与特种机器人等机器人及平台软件的开月人产业发展规划》把握机器人技术发展趋势,研发仿生感知与认知、生机电融技术。推进人工智能、5G、大数据、云计算等新技术融资料来源:工信部,各地人民政府办公厅网站等,申万当前,全球四足机器人行业正处于商业化早期阶段到放量阶段的拐点。近年来,人工智能赋能后四足机器人的市场前景更加广阔。在政策和资本的支持之下,全球范围内布局四足机器人市场的企业和机构数量持续增加,市场规模快速增长。目前全球范围内对外销售的四足机器人厂商主要包括波士顿动力、ANYbotics、宇树科技、小米、云深处科技、蔚蓝智能、联想晨星、哈崎机器人、德鲁动力、优宝特、七腾机器人等。根据不同的应用场景,四足机器人可分为行业级四足机器人和消费级四足机器人。1)行业级场景的四足机器人更注重功能性、稳定性和专业性,要求在复杂和严苛的环境中稳定工作,通常具备更强的负载能力、更长的续航时间、高度的环境适应性和精确的定位导请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第20页共39页简单金融成就梦想航能力,还可以集成专业的检测仪器或工具,如热成像相机、气体检测传感器等,成本更高;2)消费级机器人在耐用性和复杂环境适应性方面要求较低,侧重于用户体验、亲和力和娱乐性,成本较低。两者在设计和功能上各有侧重,服务于不同的市场需求。表9:中国四足机器人主要企业和产品工业自动化、电力巡检、应急救援、工业检测、教机器马“小白龙”资料来源:各公司官网,高工机器人,申万2023年全球四足机器人市场主要由内资厂商主导,宇树科技、波士顿动力和云深处科技在行业内的营收占比分别是40.65%、12.67%和11.11%。宇树科技以较大领先优势位居规模份额第一,在技术创新、成本控制和本土市场适应性方面表现出色;波士顿动力以其先进的技术实力和行业解决方案著称,产品主要面向工业、军事、救援等专业领域,强调高性能、高稳定性和强大的作业能力;云深处科技在行业应用方面具备优势;蔚蓝智能聚焦消费级市场;瑞士ANYbotics推出防爆四足机器人后,取得石油、天然气和化工行业的订单。宇树科技u蔚蓝智能宇树科技u蔚蓝智能u小米哈崎机器人u波士顿动力u云深处科技优宝特n德鲁动力ANYbotics资料来源:高工机器人,申万宏源研究n宇树科技1.69%1.69%ANYbotics德鲁动力哈崎机器人联想晨星u小米资料来源:高工机器人,申万宏源研究高工机器人(GGII)统计的数据显示,2023年全球四足机器人销量约3.40万台,同比增长76.86%。2023年全球四足机器人市场规模10.74亿元,同比增长42.95%。目前消费级四足机器人占据出货量的多数比例,用于娱乐、科研教育等领域。GGII预计,到2030年全球四足机器人销量有望超56万台,2024-2030年销量复合增长率超过45%。到2030年全球四足机器人市场规模有望超过80亿元,2024-2030年市场规模复合增长率超过30%。0201920202021202消费级销量(台)行业级销量资料来源:高工机器人,申万宏源研究消防,其他,巡检,消费/娱乐消费/娱乐,研,资料来源:高工机器人,申万宏源研究86420消费级市场规模(亿元)行业级市场规模(亿元)资料来源:高工机器人,申万宏源研究消费/娱乐消费/娱乐,消防,研,研,教育/科资料来源:高工机器人,申万宏源研究我们认为,行业级机器人的市场空间广阔,四足机器人未来潜在需求空间超过5000亿。根据我们的测算,如果仅考虑当前四足机器人的主要应用场景,包括电力巡检、应急救援、国防军用和石油化工的需求量,四足机器人的潜在需求数量为95.6万台,假设单价为50/60万/台,潜在的市场规模为5172亿元。未来随着四足机器人的应用场景进一步拓宽,潜在市场空间将持续增长。表10:四足机器人部分场景潜在市场空间测算场景场景潜在需求量测算数量(万台)单价(万元)市场规模(亿元)国30万座配电站×1台机器人/站应急救援我国消防员数量19万人×1台/6人3.260192应急救援我国消防员数量19万人×1台/6人3.260192请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第21页共39页简单金融成就梦想请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第22页共39页简单金融成就梦想国防军用我国现役军人250万人×1台/6-8人3660石油化工石化规模以上企业2.88万个×5台/厂14.450石油化工石化规模以上企业2.88万个×5台/厂14.450资料来源:交通运输部,国家统计局,国家电网等,申万3.2.1宇树科技:全球四足机器人头部玩家,同时布局四足与人形杭州宇树科技有限公司成立于2016年8月,是国内高性能四足机器人领域的头部企业,有四足机器人和通用人形机器人两大系列产品。公司重视自主研发和科技创新,全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知及运动控制算法,在足式机器人领域达到全球技术领先。根据高工机器人(GGII)数据,2023年宇树科技占据全球四足机器人69.75%的销量份额和40.65%的销售额份额,位于行业首位。四足机器人是宇树科技创立之初发力的业务方向,目前已经有Aliengo、Go1、Go2、B1、B2等多个产品。2017年宇树科技推出Laikago四足机器人,该机器人被国内外很多研究团队作为二次开发的实验平台;2019年推出了Laikago的改进款Aliengo,AlienGo是当时世界上最大尺寸和重量能实现后空翻的机器人;2020年推出了体积更小、售价更低的小型四足机器人A1;2021年推出了首款伴随型四足机器人Go1,首次尝试面向大众消费市场,一年内累计出货近千台;2022年推出了行业级四足机器人B1,主要应用场景包括安防巡检、勘测探索、公共救援、警用排爆侦测等;2023年相继推出消费级四足机器人Go2(AIR、PRO、EDU三个版本)和工业级四足机器人B2。资料来源:宇树科技官网,申万宏源研究请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第23页共39页简单金融成就梦想基于公司在四足机器人积累的机械结构和控制算法,宇树科技的人形机器人产品快速发展迭代。2023年2月公司的人形机器人项目开始立项,6个月内开发出第一款人形机器人H1,并迅速在高校销售;2024年5月,正式发布人形机器人G1,身高约127厘米,体重约35公斤,零售价9.9万元起。资料来源:宇树科技官网,申万宏源研究宇树科技在售的轮足机器人有UnitreeGo2-W、UnitreeB2-W,分别定位于消费级/科研、行业级。2024年12月23日,宇树发布了轮足机器狗的最新视频,视频展示了机器狗UnitreeB2-W侧空翻、托马斯全旋、在陡峭的山岩以较快的速度下坡、流水石阶中穿行、高楼顶飞跃、载人运行等,四足变成轮足,在速度、平衡性、负载能力方面均有非常惊艳的表现,体现了非常强的运控能力。UnitreeB2-W的定位是行业级机器狗产品。产品软硬件组合先进,运控、续航能力领先行业。产品搭载32线车规级激光雷达、深度相机、高分辨率光学相机、高功率轮电机、M107高性能关节模组、45Ah超大容量电池等高端硬件,叠加宇树科技软件算法,使得UnitreeB2-W一跃成为行业先锋产品。UnitreeGo2-W的定位是消费级/科研机器狗产品。产品搭载轮毂电机、7寸充气胎,载荷约3kg,拥有16个铝合金精密关节电机,最大关节扭矩约45N.m,最大续航可达3h,产品性能强悍。此外,产品支持多种外接设备,如高算力模组、导航雷达、双光雷达等,进一步拓宽了应用场景。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第24页共39页简单金融成就梦想3.2.2云深处科技:深耕四足领域,聚焦行业应用杭州云深处科技有限公司(DeepRobotics)成立于2017年,是一家致力于智能四足机器人产品研发的创新型科技公司。公司的四足机器人产品将为复杂、恶劣和危险环境下的全方位智能灵巧移动和智能操作提供平台和解决方案。公司核心技术人员主要有浙江大学、哈尔滨工业大学、台湾大学、浙江工业大学、以及德国慕尼黑工业大学和多特蒙德工业大学等国内外知名高校的博士和硕士,在智能机器人领域具有较强的竞争力。公司四足机器人产品持续迭代,覆盖消费级和行业级两个层面。2019年底,公司推出首款针对行业应用的四足机器人“绝影X10”,在与南方电网数字电网研究院的合作中,首次在国内实现了机器狗全场景覆盖变电站;2021年6月,推出新增防水防尘功能的绝影X20,绝影X20拥有IP66的防护等级,工作台可搭载双光云台、机械臂、调试架、4G/5G模块、北斗/GPS/RTK模块等,环境感知方面可实现自动的目标检测与识别,搭配深度相机、激光雷达和智能算法,可实现精准导航、动态避障和人机交互等功能;2023年相继推出面向行业应用的绝影X30和面向消费、教育科研行业的绝影Lite3系列。资料来源:云深处官网,申万宏源研究云深处科技进入商用落地和产业加速的新阶段。其产品覆盖全国26个省份,服务于100余家行业级客户,业务遍布广州、北京、上海等地。深处科技的“绝影”系列机器人曾参与新加坡国家电网项目,实战参演应急使命抗震救灾、燃爆侦察等实战演习。在电站、请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第25页共39页简单金融成就梦想冶金、矿山、建筑、救援、工厂、管廊巡检以及应急救援、消防侦查、未来科研等多种复杂环境中,均实现了商业化应用的成功落地;同时,公司与国家电网、南方电网、宝钢股份、福禄克等行业领军企业建立了长期稳定的深度合作关系。资料来源:云深处官网,申万宏源研究2024年11月19日,云深处科技发布全地形越野轮足机器狗山猫。产品整机重30kg,最大负载达12kg,运动速度可达5m/s,续航时间长达3h,续航里程为15km。山猫能够攀爬22厘米台阶、80cm高台以及45°的斜坡。此外,山猫还具备IP54防护等级,支持双电快拆、热插拔换电,配备高性能图传。山猫全地形越野机器人已用于新加坡电网的电力隧道巡检,提高了检查效率和安全性。3.2.3七腾机器人:专注应急安全领域的特种机器人七腾机器人成立于2010年,深耕特种机器人领域,目前已成为领先的应急安全领域的机器人公司。创立之初,公司以软件定制开发为主要业务;2011年转型做行业信息化和智能化系统整体解决方案;2017年之后,公司战略定位向智能装备方向转变,开始探索智能机器人,陆续推出消防、电力、石化、防爆机器人,用于各类高温高压、有毒有害、易燃易爆、危险物生产、仓储等环境。市场端,公司客户已覆盖中石油、中海油、中化集团、巴斯夫等海内外知名企业,推广至欧洲、非洲、东南亚、西北亚等海外市场。目前,公司的产品包含防爆化工轮式巡检机器人、防爆化工四足机器人、防爆化工挂轨巡检机器人等。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第26页共39页简单金融成就梦想七腾机器人的防爆四足机器人,是国内少有的能够量产且取得防爆证书的机器人产品。这款四足机器人具备本安、正压、隔爆、浇封复合防爆设计,专门面向易燃易爆、有毒有害、高温高压的石油、天然气、化工等环境,获得了IIBTGb防爆等级认证,。该防爆四足新品搭载自研高性能电静液驱动关节,整备质量达149kg,持续工作长达3小时,具备IP67防尘防水能力,工作温度-35℃-65℃,额定负载能力为100kg,能够携带或挂载多种设备,实现多样化巡检、运输及操作服务。3.2.4波士顿动力:定位高可靠、特种领域波士顿动力公司专注于开发高度复杂的机器人,包括人形机器人和四足机器人等,广泛应用于工业、军事和服务业等多个领域。波士顿动力公司由马克·雷伯特(MarcRaibert)于1992年在美国麻省理工学院创立,最初是为美国陆军提供机器人研究制造的企业。波士顿动力的机器人技术在动态稳定性和移动性方面处于业界领先地位,公司在高端行业级请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第27页共39页简单金融成就梦想应用领域保持着领先地位,尤其是在技术先进性、产品可靠性和国际市场渠道方面具有显著优势。2005年,公司推出了四足机器人BigDog,该机器人能够在崎岖地形中携带重物;2007年,推出RHEX,进一步优化了在复杂地形中的移动能力;2009年推出小型四足机器人LittleDog,该机器人具备出色的机动性和灵活性;2010年推出了BigDog的升级版-LS3(LeggedSquadSupportSystem),能够更好地处理崎岖地形并携带更重的负载。2011年发布了WildCat,这是一种四足机器人,以其高速移动能力而著称;同年还推出了人形机器人Petman,专为测试化学防护服而设计;2012年相继推出小型跳跃机器人SANDFLEA和善于奔跑的机器人Cheetah;2013年,Atlas机器人首次亮相,这是一种人形机器人,能够在复杂环境中执行任务;2015年推出了四足机器人SPOT,标志着波士顿动力公司在商业化道路上的重要一步;2017年先后推出了结合了轮式和腿式移动的机器人Handle机器人,以及小型四足机器人SpotMini。2019年,波士顿动力开始将Spot机器人商业化,向企业和政府机构提供租赁服务。目前,Spot主要用于执行工业设施检查等任务:由于机器人在不平坦表面上具备灵活性和移动性,能够在设施周围进行定期巡逻;同时,Spot能够装备传感器载荷,检测泄漏,主动检查设备健康状况,并在超过阈值时记录结果或发出警报。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第28页共39页简单金融成就梦想一、电机相关上市公司包括:1)卧龙电驱:全球主要的电机与驱动专业制造商,研发实力强劲。公司成立40年时间,始终聚焦于电机领域,形成了丰富的产品谱系,具备了深厚的技术积累和前沿技术研究基础,有很强的横向延展能力,从成熟的工业、日用、电动交通应用,延伸至面向未来的具身智能机器人、低空经济。根据公司公告及互动问答,公司深耕伺服产品多年,目前系列伺服驱动产品已广泛应用于工业机器人、AGV、数控机床、工业自动化等领域。面向仿生机器人领域,公司开发了高爆发关节模组、伺服驱动器、无框力矩电机等关键部件产品。根据互动问答,公司已与多家仿生机器人下游客户开展联合研发,送样测试等工作,部分客户已形成小批量订单。公司在工业领域的行业及客户覆盖度广,具备丰富的客户资源,而这些客户也是目前四足机器狗的主要目标场景,公司可以借助这一渠道,帮助机器人进行推广和销售。其中,公司的低压电机广泛应用于水泵、风机、压缩机等设备中,覆盖工程建筑、矿山、石油、化工、冶金、煤炭、医药、食品、电力、天然气等下游行业;高压电机覆盖了采矿、冶金、石油天然气、石化及可再生能源等领域,为重工业应用提供可靠的动力源。公司在全球高压电机和低压电机领域占据较高市占率,根据Omdia数据,2022年公司在低压电机和高压电机领域的市占率高达7.5%和11.5%,分别位居第四和第一。表11:卧龙电驱的工业、日用家电主要产品和应用行业低压标准异步电机、低压危险区域电机、低压变速电机、低高压标准异步电机、高压同步电机、高压危险区域电机应用电机、高压防爆型三相同步发电机、高压箱式三相同步机、打磨去毛刺、发卡电机定子装配线、delta厨房油烟机电机、厨房豆浆机电机、厨房搅拌请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第29页共39页简单金融成就梦想表12:2022年卧龙在全球低压电机市场7.5%尼得科(Nidec)东元(TECO)表13:2022年卧龙在全球高压电机市场11.5%根据公告,公司布局了仿生机器人巡检系统、高空应急递送系统和外骨骼助力系统等解决方案,结合了运动控制、地图定位、自主导航、感知识别、通讯传输等技术,可广泛应用于电力、石化、煤矿、应急救援、医疗康养等多个领域。此外,公司在2014年收购了意大利希尔机器人公司,希尔服务于汽车、航空、铸造、一般工业、化工等多个行业,提供定制化的机器人与自动化整体解决方案,对于各行业的工艺场景和自动化需求有深入了解,现为全球多家知名车企提供自动化生产线。12月26日,希尔机器人与上海智元新创技术有限公司签订场景应用合作协议,双方将在具身智能技术、柔性制造解决方案场景拓展等方面合作,推动通用机器人产品创新和场景示范,共同发布人机交互具身智能产品、具身智能垂域模型、柔性制造PPT场景和工厂AI清洁方2)步科股份:无框电机领域具备品牌和先发优势。根据公司投关活动记录,公司无框力矩电机产品经过多年的迭代更新,已经是成熟的、规模化、平台化的工业产品,在协作机器人领域得到了充分的应用和验证,亦可在人形机器人部分关节处进行应用。公司正在积极推进与人形机器人下游客户的合作,推动技术交流、产品验证等,目前已完成部分客户产品送样工作。公司正在为第四代无框力矩电机产品进行工艺创新设计,致力于实现产品效率、工艺水平和产品成本最优化,同时,随着机器人行业机电一体化趋势发展,公司也在积极布局研制一体化旋转电驱动关节,集成减速器、高功率密度驱动器等核心部件,满足关节伺服驱动需要。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第30页共39页简单金融成就梦想3)汇川技术:国内工业自动化控制标杆,产品系列齐全,研发实力强劲。根据公司投关活动记录,公司目前对人型机器人处于洞察阶段,会做好对技术路径、应用场景、产品要求、成本等方面的评估。汇川全资子公司上海莱恩主营滚珠丝杠,未来同样有可能应用到人形机器人领域。4)禾川科技:伺服系统在国产品牌中优势明显,未来将在机器人方向大力投入。根据公司投关活动记录,公司认为未来在机器人行业,精密传动核心部件以及和机电结合的组件上应用广泛,因此公司会在机器人方向上加大投入。5)伟创电气:成立机器人事业部,开发系列机器人用电机产品。伟创电气深耕电气传动和工业控制领域,主要产品为变频器、伺服系统、控制系统等。根据公司官网和公告,2022年成立机器人事业部,切入机器人产业链,产品涵盖移动机器人动力单元,通用低压伺服、低压伺服一体轮,机器人关节模组、空心杯电机、无框力矩电机等核心部件。6)雷赛智能:发布高密度无框电机及伺服系统,赋能人形机器人行业。雷赛技能深耕运控行业二十余年,提供运动控制器、伺服系统、步进电机等系列产品及运动控制解决方案。2023年11月份,公司正式对外发布FM1系列高密度无框电机和微型伺服驱动器,2024年12月,公司发布第二代FM2系列无框电机。无框电机具备转矩密度高、功率密度高、体积小、重量轻、转子内径大、发热小、转矩波动小等优点,针对协作和人形机器人等行业的应用场景和用户痛点进行研发设计、提供不同标准的框架尺寸,还可以根据客户需求进行电机尺寸和电气参数的优化定制。目前FM无框力矩电机系列已有数十家客户批量使用成功。二、减速器相关上市公司包括:1)中大力德:综合减速器厂商,减速器产品覆盖电机、行星、谐波、RV减速器。中大力德是国内综合性工业自动化零部件厂商,产品覆盖减速电机、精密减速器、驱动器和智能执行单元三大类,其中精密减速器产品包括行

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