工业机器人离线编程(FANUC) 课件汇 孟庆波 12-O-F-111机器人仿真ROBOGUIDE定时软件的制作-17-O-F-141( 使用TP创建一个简单的机器人仿真工作站)

机器人仿真（ROBOGUIDE）定时软件的制作IndustryRobotSimulationcomputeraidedtechnology总述123提出问题解决问题的思路项目实施、调试与使用1提出问题工业机器人仿真软件（Roboguide）的30天限用期。如何破解30天的使用权问题？01系统时间数据的设置、保存02启动后让时间停止再运行ROBOGUIDE软件03ROBOGUIDE关闭后恢复时间04软件启动的唯一进程问题解决问题的思路２.1工作流程的构思２.2可视化编程技术；时间锁定技术；文件的创建与存储技术；进程的创建、启动与查询技术。技术问题２.3３项目实施、调试与使用程序界面开发时间锁存的编程实现参数设置、文件读写的编程实现进程创建、启动与查询的编程实现程序界面开发3.1时间锁存的编程实现3.2设置定时器SetTimer(1,TIMECONST,NULL);在响应函数内修改系统时间

st.wYear=m_nYear; st.wMonth=m_nMonth; st.wDay=m_nDate; st.wHour=m_nHour; st.wMinute=m_nMinute; st.wSecond=m_nSecond; st.wMilliseconds=0;voidCStopTimerDlg::OnTimer(UINTnIDEvent){ tNum++;

SetLocalTime(&st);

bExe=TRUE; if(lockTime) { if((tNum%3)==0)

if(!FindProcess(str1)) { ShowWindow(SW_SHOWNORMAL); ExitAndRecover(); KillTimer(1); lockTime=FALSE; }

}}参数设置、文件读写的编程实现3.3

设置ROBOGUIDE执行文件的位置voidCStopTimerDlg::OnButton3(){ CStringfilter_str="执行文件(*.exe)|*.exe||"; CFileDialogmSaveDlg(FALSE,NULL,NULL, NULL,filter_str,NULL);

mSaveDlg.DoModal(); //显示

m_fName=mSaveDlg.GetPathName(); UpdateData(FALSE);

//向文件中写入内容 file.Open(str_Path+"\\Data.txt",CFile::modeCreate|CFile::modeWrite);

file.Write(m_fName,m_fName.GetLength()); file.Close();}记录锁定时间voidCStopTimerDlg::OnClose(){ SaveTime(str_Path+"\\tData.txt"); CDialog::OnClose();}voidCStopTimerDlg::SaveTime(CStringtf){ UpdateData(TRUE); CStringsContent; sContent.Format("%dY%dM%dD%dH%dM%dS",m_nYear,m_nMonth, m_nDate,m_nHour,m_nMinute,m_nSecond); file.Open(tf,CFile::modeCreate|CFile::modeWrite); file.Write(sContent,sContent.GetLength()); file.Close();}进程的创建与查询3.BOOLCStopTimerDlg::CreateNewProcess(LPCSTRpszExeName){

PROCESS_INFORMATIONpiProcInfoGPS; STARTUPINFOsiStartupInfo; SECURITY_ATTRIBUTESsaProcess,saThread; ZeroMemory(&siStartupInfo,sizeof(siStartupInfo)); siStartupInfo.cb=sizeof(siStartupInfo); saProcess.nLength=sizeof(saProcess); saProcess.lpSecurityDescriptor=NULL; saProcess.bInheritHandle=true; saThread.nLength=sizeof(saThread); saThread.lpSecurityDescriptor=NULL; saThread.bInheritHandle=true;

return::CreateProcess(NULL,(LPTSTR)pszExeName,&saProcess,&saThread,false,CREATE_DEFAULT_ERROR_MODE, NULL,NULL,&siStartupInfo,&piProcInfoGPS);}UINTCStopTimerDlg::FindProcess(CStringfFile){ UINT processNum=0; HANDLEhProcessSnap=NULL; PROCESSENTRY32pe32={0};

//系统中当前进程列表的快照

hProcessSnap=CreateToolhelp32Snapshot(TH32CS_SNAPPROCESS,0); if(hProcessSnap==INVALID_HANDLE_VALUE) return(FALSE);

pe32.dwSize=sizeof(PROCESSENTRY32);

//初始化PROCESSENTRY32结构

if(Process32First(hProcessSnap,&pe32))

//遍历进程列表，查找进程名 { do

//在这里枚举进程，如果是需要结果的进程，就记录个数 {

if(fFile==pe32.szExeFile) { processNum=processNum+1; } }while(Process32Next(hProcessSnap,&pe32)); }

CloseHandle(hProcessSnap);

return(processNum);}

UINTpstop=FindProcess("stopTimer.exe"); if(pstop>=2) { AfxMessageBox("已经运行了‘时间锁存’进程，退出！"); ExitProcess(0); }voidCStopTimerDlg::OnTimer(UINTnIDEvent){ SetLocalTime(&st);

tNum++;bExe=TRUE; if(lockTime) { if((tNum%3)==0)

if(!FindProcess(str1)) { ShowWindow(SW_SHOWNORMAL); ExitAndRecover(); KillTimer(1);lockTime=FALSE; }

}}程序运行谢谢IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江机电职业技术学院电气电子系孟庆波Roboguide软件的安装讲授：孟庆波仿真软件安装01Roboguide的安装过程02安装后的处理过程Roboguide的安装过程

在安装文件所在的目录下，鼠标左键双机setup文件，选择安装目录（例如选择安装在D盘上），按照默认设置点击Next，直到Finish。安装之后需要重新启动计算机。

重启后作安装后的处理过程。安装后的处理过程是指在安装Roboguide试用版之后，其有效期限是30天，若想要延长使用时间，就需要安装后的处理。安装后的处理过程打开文件夹

在该文件夹下，打开文件夹文件夹“reg772015备份”下的文件：安装后的处理过程对于WinXP操作系统，做如下操作：当roboguide安装目录在D盘上时，将rtl-rsr.lf文件放到目录D:\ProgramFiles\FANUC\Shared\RobotServer；2.将其他文件都放入目录C:\DocumentsandSettings\AllUsers\ApplicationData\FANUC\ROBOGUIDE安装后的处理过程对于Win7操作系统，做如下操作：当roboguide安装目录在D盘上时，将rtl-rsr.lf文件放到目录D:\ProgramFiles\FANUC\Shared\RobotServer；将其他文件都放入目录C:\ProgramData\FANUC\ROBOGUIDE（如果找不到programData的话改一下我的电脑显示隐藏文件夹就可以了）安装后的处理过程做完以上操作后即可，详细步骤看视频。谢谢！

机器人控制柜系统软件周边设备FANUC的机器人系统组成概论应用常规型号主要参数安装环境编程方式特色功能一．机器人交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机抱闸单元机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。１．机器人的概论弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等

2．机器人的应用弧焊:点焊:搬运:喷漆:切割:涂胶:

3．机器人的常规型号

型号轴数手部负重(kg)LRMate100iC/200iC5/65/5ARCMate100iB/M-6iB66（2）ARCMate120iB/M-16iB620（10）R-2000iB6210（165，200，100，125，175）M-710iC650（70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160）LRMate100iC/200iC

:ARCMate120iB/M-16iB:R-2000iBM-710iC:M-900iAM-410iB:4．机器人的主要参数手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度.,在线编程:在现场使用示教盒编程。离线编程:在PC上安装FANUC的编程软件，可以实现离线编程。

5．机器人的编程方式环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;

短时间:95%（一个月之内）;振动:≤0.5G(4.9M/s2);

6．机器人的安装环境Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能;

机器人无须外加传感器,各种场合均适用。Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。RemoteTCP

7．机器人的特色功能机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。

TP示教时影响因素：示教坐标系（通过COORD键可切换）示教速度（通过速度键控制）执行程序时影响因素：运动类型位置信息

运动速度

终止类型

8．机器人的运动R-J3iC控制器最多能控制40根轴，最多可控制5个组，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。

第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）。附加轴有以下2种类型：外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。

9．附加轴

HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊DispenseTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割二．系统软件Eg:该系统软件为：Handling（N.A.)控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：

示教盒（TeachPendant）；操作面板及其电路板（OperatePanel）；主板（MainBoard）；主板电池（Battery）；I/O板（I/OBoard）；电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-StopUnit）；伺服放大器(ServoAmplifier)；变压器(Transformer)；风扇单元(FanUnit)；线路断开器(Breaker)；再生电阻(RegenerativeResistor)等。三．控制器

Breaker断路器TP示教盒操作面板

控制器部件

EmergencyStopbutton急停按钮控制器操作面板ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption模式开关电源指示灯报警灯报警复位CPU32位高速控制器部件再生电阻变压器控制器部件

示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行四．示教盒介绍示教盒介绍:TP的种类单色TP彩色TP液晶屏紧急停止按钮LED指示灯ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。。

1．单色TP介绍LED指示灯功能FAULT（异常）显示一个报警出现。HOLD（暂停）显示暂停键被按下。STEP（单段）显示机器人在单步操作模式下。BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING（实行）显示程序正在被执行。I/OENBL显示信号被允许。PRODMODE(生产模式)显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行启动信号时，程序开始运行。TESTCYCLE(测试循环)显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。JOINT(关节)显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ(直角)显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL(工具)显示示教坐标系是工具坐标系，液晶屏紧急停止按钮ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有DEADMAN开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。２．彩色TP介绍新彩色TP介绍:USBportGroupkeyUSBmemoryUSBcameraPC特点：1：重量减轻，优化重力平衡；2：支持USB端口；

3：增加了组键。３．TP操作键介绍TP操作键介绍:SHIFT:与其它键一起执行特定功能prev:显示上一屏幕

Disp：分屏显示STEP：在单步执行和循环执行之间切换

RESET：清除告警

数字符号键DIAG/HELP：只存在于iPendant，显示帮助和诊断

F1-F5:功能键TP操作键介绍:Edit：编辑和执行程序。MENU:显示屏幕菜单

Cursor光标键：移动光标BACKSPACE

：清除光标之前的字符或者数字

ITEMkey：选择它所代表的项用户键SELECT:列出和创建程序

Data

：显示各寄存器内容TP操作键介绍:NEXT：功能键切换。运动键SPEED：速度加减键ENTER

：输入数值或从菜单选择某个项FWD

：从前至后地运行程序

COORD

：选择手动操作坐标系FCTN

：显示附加菜单HOLD

：暂停机器人运动

BWD

：从后向前地运行程序。

1UTILITIES 1SELECT2TESTCYCLE 2EDIT 3MANULFCTNS 3DATA 4ALARM 4STATUS5I/O 5POSITION6SETUP 6SYSTEM7FILE 7USER2 8SOFTPANEL 8BROWSER9USER 9 0NEXT 0NEXT

Page1 Page2

屏幕菜单（MENU）介绍:MENUS屏幕菜单（MENU）介绍:项目功能UTILITIES（共用程序/功能）显示提示TESTCYCLE为测试操作指定数据MANUALFCTNS（手动操作功能）执行宏指令ALARM（异常履历）显示报警历史和详细信息I/O（设定输出、入信号）显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP（设定）设置系统FILE（文件）读取或存储文件SOFTPANEL执行经常使用的功能USER（使用者设定画面1）显示用户信息SELECT（程序一览）列出和创建程序EDIT（编辑）编辑和执行程序DATA（资料）显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS（状态）显示系统和弧焊状态POSITION（现在位置）显示机器人当前的位置SYSTEM（系统设定）设置系统变量，MasteringUSER2（使用者设定画面2）显示KAREL程序输出信息BROWSER（浏览器）浏览网页，只对iPendant有效功能菜单（FCTN）介绍:FCTN1ABORT1QUICK/FULLMENUS2DisableFWD/BWD2SAVE3CHANGEGROUP3PRINTSCREEN4TOGSUBGROUP4PRINT5TOGWRISTJOG566UNSIMALLI/O7RELEASEWAIT788CYCLEPOWER99ENABLEHMIMENUS0NEXT0NEXTPage1Page2功能菜单（FCTN）介绍:项目功能ABORT（程序结束）强制中断正在执行或暂停的程序DisableFWD/BWD（禁止前进/后退）使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP（改变群组）改变组（只有多组被设置时才会显示）TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT（解除等待）跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个语句处等待QUICK/FULLMENUS（简易/全画面切换）在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE（备份）保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINTSCREEN（打印当前屏幕）打印当前屏幕的数据PRINT（打印）打印当前屏幕的数据UNSIMALLI/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信号的仿真设置CYCLEPOWER（请再启动）重新启动（POWERON/OFF）ENABLEHMIMENUS（接口有效菜单）用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单快速菜单（QUICKMENUS）介绍:1ALARM1USER2UTILITIES2SafetySignal3TESTCYCLE3USER24DATA4SETUPPASSWORDS5MANALFCTNS6I/O7STATUS8POSITIONPage1

Page2SPEED键:速度设置：方法一：按“+%”键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，增加1%5%到100%之间，每按一下，增加5%

按“-%”键100%→50%→5%→1%→FINE→VFINE5%到VFINE之间，每按一下，减少1%100%到5%之间，每按一下，减少5%

SPEED键:速度设置：方法二：

按“SHIFT”+“+%”键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，经过两次递增

5%到100%之间，经过两次递增按“SHIFT”+“-%”键100%→50%→5%→1%→FINE→VFINE5%到VFINE之间，每按一下，改变1%100%到5%之间，经过两次递减

1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。2）将控制柜面板上的断路器置于ON。

（若为R-J3iB控制柜，还需按下操作面板上的启动按钮。）Breaker断路器五．通电／关电１．通电

1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人。2）操作者面板上的断路器置于OFF。（若为R-J3iB控制柜应先关掉操作面板上的启动按钮，再将断路器置于OFF。注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，

在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。Breaker断路器２．关电

+按住SHIFT（任意一个）按住DEADMAN（任意一个）按住任意一个运动键ON/OFF开关为：ONMODESWITCH为：T1/T2六．点动机器人1．点动机器人的条件：选择所需要的坐标JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6XYZ：JGFRM：WORLD：USER：TOOL：选择合适的坐标：用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合。２．坐标介绍：

JOINT（关节坐标）JGFRM（手动坐标）WORLD（全局坐标）TOOL（工具坐标）USER（工作坐标）

+

+

运动键JOINT关节坐标

+

+

运动键JGFRM手动坐标/WORLD全局坐标

+

+

运动键TOOL工具坐标系

+

+

运动键USER用户坐标系

POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。注意：如果系统中安装了扩展轴，E1，E2，以及E3表示扩展轴位置信息。位置状态显示位置状态：步骤:按下POSN键。选择适当的坐标系：对于Joint坐标系，按下F2

JNT，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；对于USER坐标系，按下F3

USER，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；Frame：表示当前使用的用户坐标系号；对于WORLD坐标系，按下F4

WORLD，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；程序的管理讲授：孟庆波创建程序选择程序删除程序复制程序查看程序属性步骤：1）按SELECT（程序一览）

键显示程序目录画面；2）选择F2CREATE（新建）；SELECT:列出和创建程序

创建程序注意事项：不可以以空格作为程序名的开始字母不可以以符号作为程序名的开始字母不可以以数字作为程序名的开始字母3）移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名。

程序命名方式：-Word默认程序名-UpperCase大写-LowerCase小写-Options符号ENTER；回车键4）按ENTER（回车）

键确认。按F3EDIT（编辑）进入编辑界面SELECT:列出和创建程序

选择程序

步骤：按SELECT（程序一览）

键显示程序目录画面；移动光标选中需要的程序；按ENTER（回车）键进入编辑界面；SELECT:列出和创建程序

删除程序步骤：

按SELECT（程序一览）

键显示程序目录画面；移动光标选中要删除的程序名（Eg：删除程序TEST3）；按F3DELETE（删除）

键出现DeleteOK？（可不可以删除？）；按F4YES（是），即可删除所选程序。

SELECT:列出和创建程序

复制程序步骤：按SELECT（程序一览）

键显示程序目录画面；移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复制程序TEST3）；若功能键中无COPY（复制）

项，按NEXT（下一页）键切换功能键内容；画面1画面2按F1COPY（复制），出现画面1；移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；程序名输入完毕，按ENTER（回车）键确认，出现画面2；按F4YES（是）

键，即可。SELECT:列出和创建程序

查看程序属性步骤：

按SELECT（程序一览）

键显示程序目录画面；移动光标选中要查看的程序（Eg：复制程序TEST4）；若功能键中无DETAIL（细节）项，按NEXT（下一页）

键切换功能键内容；2025/1/30画面1按F2DETAIL（细节）键，出现画面1；

CreationDate：创建日期；

ModificationDate：修改日期；

Copysource：复制来源；

Positions：位置；

Size：大小；

Programname：程序名称；

SubType：副类型；Comment：注解；

GroupMask：群组MASK（定义程序中有哪几个组受控制）；Writeprotection：写保护；

Ignorepause：暂停忽略；Stacksize：堆栈大小；把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按ENTER（回车）

键或按F4CHOICE（选择）键进行修改；修改完毕，按F1END（结束）

键，回到SELECT界面。谢谢！TP执行程序一．启动程序BWD:逆序单步FWD:顺序单步Step:亮FWD:顺序连续Step:灭步骤：1）按住DEADMAN；2）把TP开关打到“ON”（开）状态；3）移动光标到要开始执行的指令行处（画面1）；4）按STEP（单段）键，确认STEP（单段）

指示灯亮（画面2）；5）按住SHIFT键，每按一下FWD键执行一行指令。程序运行完，机器人停止运动。STEP键画面1画面2SHIFT键FWD键

TP启动方式一：顺序单步执行步骤：1）按住DEADMAN；2）把TP开关打到“ON”（开）状态；3）移动光标到要开始执行的指令处（画面1）；4）确认STEP（单段）指示灯不亮，若STEP（单段）指示灯亮，按STEP（单段）

键切换指示灯的状态（画面2）；5）按住SHIFT键，再按一下FWD键开始执行程序。程序运行完，机器人停止运动。SHIFT键画面1画面2FWD键

TP启动方式二：顺序连续执行步骤：1）按住DEADMAN；2）把TP开关打到“ON”（开）状态；3）移动光标到要开始执行的指令行处（画面1）；5）按住SHIFT键，每按一下BWD键开始执行一条指令。程序运行完，机器人停止运动。SHIFT键画面1BWD键

TP启方式三：逆序单步执行引起程序中断的情况:操作人员停止程序运行；程序运行中遇到报警；程序的中断状态类型：强制终止：TP屏幕将显示程序的执行状态为：ABORTED（结束）（画面1）；暂停：TP屏幕将显示程序的执行状态为：PAUSED（暂停）（画面2）。画面1画面2二．中断程序的执行1．人为中断程序的方法按TP上的紧急停止按钮；按控制面板上的紧急停止按钮；释放deadman开关；外部紧急停止信号输入；系统紧急停止（IMSTP）信号输入；按TP上的HOLD键；系统暂停（HOLD）信号输入；中断状态为暂停（PAUSED）中断状态为终止（ABORTED）选择ABORT（ALL）（程序结束）；按TP上的FCTN键，选择1ABORT（ALL）（程序结束）。系统终止（CSTOP）信号输入；