工业机器人离线编程(FANUC) 课件 20-O-F-511(位置偏移与码垛)_第1页
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文档简介

码垛仿真及位置偏移指令讲授：孟庆波2025/1/30CONTENTS目录指令及位置偏移1２码垛仿真项目制作位置偏移及相关指令1.1位置寄存器PR[]2025/1/301:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1006:PR[14]=PR[11]7:PR[14,2]=PR[11,2]+1008：JPR[11]100%FINE9：LPR[12]2000mm/secFINE10：LPR[13]2000mm/secFINE11：LPR[14]2000mm/secFINE12:：LPR[11]2000mm/secFINE[END]1.2位置补偿OFFSET与CONDITION条件补偿指令2025/1/30

位置补偿包括条件指令和条件补偿两个部分，它们的格式如下：位置补偿条件指令： OFFSETCONDITIONPR[i]（PR[i]为偏移条件）位置补偿指令： OFFSET1.OFFSETCONDITIONPR[1]2.JP[1]100%FINE3.LP[2]500mm/secFINEoffset

1.JP[1]100%FINE2.LP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]举例2025/1/30例1：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINELP[3]500mm/secFINE举例2025/1/30例2：OFFSETCONDITIONPR[1]JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffsetLP[3]500mm/secFINE例3：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]LP[3]500mm/secFINE1.3暂存器R[]与程序调用CALL2025/1/30暂存器 R[1]=0 R[1]=R[1]+1PICKUP:CALLPICKUP码垛仿真项目制作2025/1/30Group技术的应用2025/1/30谢谢IndustryR

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