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文档简介

拓展阅读2.4工业机器人离线编程技术当前，全球制造业正在向着自动化、集成化、智能化及绿色化方向发展，以工业机器人为标志的智能制造在各行各业越来越得到广泛应用。其中，世界近50%的工业机器人集中使用在汽车及相关领域，进行搬运、码垛、焊接、涂装和装配等复杂作业。目前大部分的示教过程是通过操作者观察机器人本体及其末端操作器后，通过示教器来进行作业位姿的调整示教。然而，在线编程示教有好处也有不足，由于示教过程繁琐、费时，需要根据实际应用情况反复调整末端操作器的位姿，这就会占用大量时间示教，时效性就会变差。同时，机器人在线示教精度好坏取决于示教人员的经验和目测，对于一些较复杂的运动轨迹示教效果并不是特别的理想。与在线示教编程法相比较，离线编程技术的使用将大大缩短示教的时间。同时，采用离线编程避免了生产过程的中断，提高了设备使用率。1.离线编程及其特点（1）离线编程的概念离线编程是利用了计算机图形学的成果，来建立起机器人和周边作业环境的几何模型，利用机器人编程语言来实现机器人的运动作业，之后通过控制和操作图形对编程的结果进行三维图形动画仿真，来验证离线规划和调试机器人程序的正确与否，最后转换生成机器人控制器可执行的代码，通过通讯接口传输到机器人控制器进行存储和应用。（2）离线编程的概念离线编程时不会影响机器人的当前使用，减少了机器人的停机时间。通过仿真就可以进行早期的调试验证程序，改善了编程人员的工作环境。便于对机器人程序进行优化，编程结果更直观明了，可避免部分干涉和碰撞。可使运动轨迹的规划更加复杂。易于实现CAD/CAM/ROBOTICS一体化。离线编程系统的构成典型的机器人离线编程系统，主要由传感器模块、CAD建模布局模块、编程模块、图形仿真模块、程序生成及通讯模块组成等。离线编程各阶段的任务仿真阶段机器人型号的确定。规划方案的验证。机器人末端操作器的确定。机器人可达性检查，确认抓手或夹具等等。完善路径阶段机器人轨迹的完善。机器人文档的制作。机器人录像的制作

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