《营运车辆后向碰撞预警系统性能要求和测试规程》编制说明

《营运车辆后向碰撞预警系统性能要求和测试规程》

（征求意见稿）

编制说明

一、工作简况

(一)任务来源

根据《交通运输部关于下达2018年交通运输标准化计划的通知》（科技标

准函〔2018〕97号），交通运输部公路科学研究所负责主持制定交通运输行业

标准《营运车辆后向碰撞预警系统性能要求和测试规程》（计划编号：JT

2018-18）。

(二)项目背景

2012年8月26日，包茂高速公路陕西省延安市境内，一辆卧铺大客车在

未采取任何制动措施的情况下，正面追尾碰撞重型半挂货车。事故共造成大客

车内36人死亡、3人受伤，大客车报废，重型半挂货车、高速公路路面和涵洞

受损，直接经济损失3160.6万元。2014年7月19日，湖南邵阳市境内沪昆高

速公路，一辆运载乙醇的轻型货车与大型普通客车发生追尾碰撞，乙醇泄露起

火燃烧，致使大客车、轻型货车等5辆车被烧毁，造成54人死亡、6人受伤，

直接经济损失5300余万元。8.26和7.19两起重特大事故的直接原因都是因为

驾驶员未能及时发现前方的碰撞危险状况，未及时采取安全措施避险，从而发

生了追尾碰撞事故。目前，作为防止此类事故发生的一种技术手段，后向碰撞

预警系统已在道路运输市场使用，为了规范系统的性能和测试要求，使营运车

辆加装系统后能够达到预期的效果，交通运输部立项制定本标准。

(三)协作单位

在本标准的制定过程中，多次组织行业专家进行了研讨，得到了相关单位

的支持、协助与配合，取得了大量具有建设性的意见、建议。项目协作单位如

1

下：交通运输部公路科学研究院、北京中公高远汽车试验有限公司、北京慧云

天成科技有限公司、河南护航实业股份有限公司、北京福田戴姆勒汽车有限公

司、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、北京理工大学、北汽福田汽车股

份有限公司、深圳腾视科技有限公司、芜湖中集瑞江汽车有限公司、比亚迪汽

车工业有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、重庆车辆检测研究院有

限公司、东风商用车有限公司、中云智网数据产业（常州）有限公司。

(四)主要工作过程

任务下达后，项目承担单位交通运输部公路科学研究所随即成立了项目组，

明确了任务和分工，积极开展标准的研究、调研、起草、研讨等工作。

2018年7月～8月，成立了标准起草组，确定了标准制定的指导思想和原

则，制订了标准的总体框架和制定工作计划。

2018年8月～9月，调研了国内外相关产品和技术水平，收集、整理、并

系统地分析了国内外相关标准、文献资料等，开展了相关技术研究，起草了标

准草案。

2018年10月30日，交通运输部公路科学研究院在北京组织召开了《营运

车辆后向碰撞预警系统性能要求和测试规程》标准制定第一次工作会议，中国

汽车工程研究院股份有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、北京福田戴姆勒汽

车有限公司等单位的代表和专家参加了会议，对形成的标准草案框架、系统功

能、测试过程等进行了研讨，制定了时间进度安排和详细的任务分工。

2019年2月～3月完成了征求意见稿的撰写工作。

2019年4月10日～25日，由交通运输部公路科学研究院组织开展了该行

业标准的验证试验，参与单位如下：北京中公高远汽车试验有限公司、北京慧

云天成科技有限公司、河南护航实业股份有限公司、北京福田戴姆勒汽车有限

公司。

计划于2019年8月中旬前完成标准征求意见工作，2019年11月前完成送

审稿，2019年12月前完成报批工作。进度安排如下表：

2

表1.1标准编制进度安排表

序进度安排

18.918.1019.219.419.819.1119.12

号任务

1成立标准编制组

2制定标准总体工作计划、任务分工

各单位分别执行各自任务，形成征求

3

意见稿和编制说明

4开展标准试验验证工作

开展征求意见工作，根据反馈意见汇

5

总、修改、完善，形成送审稿

6召开标准审查会

开标准审查会，根据会上意见整理、

7

修改形成报批稿

（五）主要起草人及其所做的工作

本标准主要起草人：周炜、曹琛、李文亮、张学文、高金、陈传阳、葛炳

南、白慧彬、张长宇、魏亚芳、李学登、焦小欣、高游、曲保章、储锦玲、孙

博旸、张蝉亮、高利、刘知汉、谢兮煜、陈远清、李海、梁丰收、杨良义、黄

俊富、王戡、李阳、张芝。上述同志承担的主要工作如下表：

表1.2标准主要起草人任务分配表

序号姓名单位任务

提出标准整体性构架，负责参与单位的组

1.周炜交通运输部公路科学研究院织、协调，参与标准编写工作，并为标准

编写提供指导。

组织标准编制工作会议，撰写标准整体性

2.曹琛交通运输部公路科学研究院构架，形成标准初稿及编制说明，负责标

准试验验证工作。

研究国内外碰撞预警相关标准，参与标准

3.李文亮交通运输部公路科学研究院草案和编制说明编写工作，对标准编制进

度进行整理把控。

负责标准组织协调管理，会议记录及标准

4.张学文交通运输部公路科学研究院

材料的整理汇总。

5.高金交通运输部公路科学研究院参与试验验证工作，负责车辆性能和配置

3

研究工作。

协助完成标准报送工作，并参加试验验证

6.刘智超交通运输部公路科学研究院

工作。

北京中公高远汽车试验有限

7.陈传阳负责协调标准试验验证场地。

公司

北京中公高远汽车试验有限参与标准研讨会，并负责标准试验验证的

8.葛炳南

公司具体工作。

负责提供一套以毫米波雷达技术方案的

9.白慧彬北京慧云天成科技有限公司

RCWS。

研究国内外碰撞预警相关标准，提供国内

10.张长宇河南护航实业股份有限公司外相关产品资料，负责本单位提供的

RCWS系统的调试和装车等工作。

北京福田戴姆勒汽车有限公参与标准讨论，并提供试验车辆电气技术

11.魏亚芳

司支持。

北京福田戴姆勒汽车有限公

12.李学登协调试验验证车辆。

司

负责毫米波雷达技术方案的RCWS系统

13.焦小欣北京慧云天成科技有限公司

测试安装与调试。

负责毫米波雷达技术方案的RCWS系统

14.高游北京慧云天成科技有限公司

测试安装与调试。

提供一套以激光雷达为技术方案的RCWS

15.曲保章河南护航实业股份有限公司

进行试验验证。

北京中公高远汽车试验有限负责标准试验验证试验仪器的搭建与数据

16.储锦玲

公司整理记录。

北京中公高远汽车试验有限负责标准试验验证试验仪器的搭建与数据

17.孙博旸

公司整理记录。

协助张学文完成标准组织协调管理工作，

18.张蝉亮交通运输部公路科学研究院

参与标准讨论。

19.高利北京理工大学参与标准讨论，研究预警指标的合理性。

20.刘知汉北汽福田汽车股份有限公司参与标准讨论，研究制定试验验证方案。

提供一套RCWS（视觉技术路线）进行试

21.谢兮煜深圳腾视科技有限公司

验验证，参与标准讨论。

负责本单位提供的RCWS（视觉技术路线）

22.陈远清深圳腾视科技有限公司

装车，调试等工作。

23.李海芜湖中集瑞江汽车有限公司参与标准研讨，研究指标汽车列车适用性。

24.梁丰收比亚迪汽车工业有限公司参与标准研讨，研究指标客车适用性。

中国汽车工程研究院股份有

25.杨良义对标准检测能力进行调研。

限公司

中国汽车工程研究院股份有

26.黄俊富参与标准讨论，对标准测试指标提出建议。

限公司

重庆车辆检测研究院有限公

27.王戡对标准检测能力进行调研。

司

4

28.李阳东风商用车有限公司对RCWS应用情况进行调研。

中云智网数据产业（常州）

29.张芝对RCWS应用情况进行调研。

有限公司

二、标准编制原则和服务对象

（一）标准编制原则

1.标准的适用性。标准制定应考虑客货车的差异性，考虑不同技术类型系

统的差异性，同时考虑适用于我国复杂的交通环境。

2.标准的先进性。标准制定应遵循“安全、舒适、高效、绿色”的技术思

路，并充分考虑相关技术发展的最新水平，使标准能够反映行业的技术现状，

促进技术进步。

3.标准的兼容性。标准制定应与行业管理政策、相关技术标准等紧密结合、

相互对接，增强其关联性、协调性、适用性和统一性。

4.标准的可操作性。标准制定应充分考虑其实施的可操作性，包括客观要

求技术参数的限值，合理给定技术条件的符合性检查方式，适当提出标准贯彻

落实的措施建议等。

5.标准的规范性。标准的编写应符合GB/T1.1－2009《标准化工作导则第

1部分：标准的结构和编写》的要求。

（二）标准的服务对象

本标准的主要使用者依次为检测机构、整车厂、零部件厂。检测机构按照

本标准对整车的后向碰撞预警系统进行测试与评价，整车厂对照本标准对后向

碰撞系统进行采购，零部件厂对照本标准进行后向碰撞预警系统进行研发。

三、标准主要内容

（一）标准的结构

本标准由范围、规范性引用文件、术语和定义、一般要求、功能要求、测

5

试过程等六个部分构成。其中功能要求章节主要从自检及自诊断、人机交互、

RCWS功能解除、后向目标车检测区域、后向碰撞报警、数据备份六个方面分

别规范相关参数指标及功能要求；测试规程章节对应功能要求章节的具体要求

分别提出测试过程与判定标准。

（二）标准重点解决的问题（从行业角度解决的问题，从技术角度上应用）

1.从行业角度，目前没有任何法规要求强制安装前向碰撞预警系统和自动

紧急制动系统，而营运车辆的后向碰撞预警可以对后方存在与自车有碰撞趋势

车辆进行警告，同时本标准规定的后向碰撞系统与前向碰撞预警系统和自动紧

急制动系统互为补充，共同搭建营运车辆的安全防护体系。

2.从技术角度，规定了RCWS的最小检测区域，只包括自车所在车道后方

区域不包括临车道后向区域，与变道辅助系统（LKA）和盲点检测系统（BSD）

的定义进行区分。从后向碰撞事故中提取了三种后向碰撞危险工况：前车静止

后车追尾，前车低速后车追尾和前车减速后车追尾。根据这三种后向碰撞危险

工况对后向碰撞预警测试进行设计。但考虑到前车减速情况下，制动灯亮起对

后车驾驶员已经进行了提醒，同时目前检测场并不具备对此工况检测的能力，

故只保留前车静止后车追尾和前车低速后车追尾两种碰撞危险工况。提出了

RTTC指标，通过检测自车RCWS发出警告时刻的RTTC值，判定RCWS报警

时刻是否满足标准要求。

（二）标准主要条款内容说明

1.范围

本标准适用于安装在营运车辆上的后向碰撞预警系统。

本标准规定的测试规程适用于在封闭场地测试环境对后向碰撞预警系统进

行规范性测试。

2.术语和定义

本部分主要参考了以下技术标准，给出了所涉及的术语和相关定义内容。

6

GB/T33577-2017《智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试

规程》；参考该标准制定了标准术语条款：“2.1自车”、“2.2后车”、“2.3

目标车”。引用该标准定义“3.14”、“3.17”，制定了本标准中“2.5能见度”、

“2.6相邻车道”术语条款。

ECERegulation:131《关于机动车辆AEBS的统一规定》；参考该标准制定

了标准术语条款：“2.8后向距离碰撞时间”。

SAEJ2399-2014《自适应巡航控制（ACC）的工作特性和用户界面》。

3.一般要求

根据GB7258-2017《机动车运行安全技术条件》、GB/T19056-2012《汽

车行驶记录仪》、ECERegulation:131《关于机动车辆AEBS的统一规定》及GB/T

15089-2001《机动车辆及挂车分类》等标准内容，编写组确定了本标准中定义

系统检测目标车辆类型以及系统外观、铭牌、数据备份、用户文件。

(1)目标车辆类型

在交通事故中，非机动车辆和行人与营运车辆后部发生碰撞事故较少。由

于非机动车辆和行人自身速度较低，公共道路设有机动车道和非机动车道，因

此非机动和行人与营运车辆后部发生碰撞的可能性较小，本标准规定“RCWS所

能够检测到的目标车类型应包括道路上行驶的各种车辆。”（3.1）

(2)外观和铭牌

考虑到GB/T19056-2012《汽车行驶记录仪》和JT/T794-2011《道路运输

车辆卫星定位系统车载终端技术要求》等标准在汽车行驶记录仪和卫星定位系

统车载终端方面，对于车载终端设备的外观、铭牌、机壳防护等方面给出了详

细规定并具有代表性。而本标准中AEBS也属于车载终端的一种，因此规定

AEBS在上述方面的要求参照上述标准，目的是使标准具有良好的通用性和可

操作性。（3.2、3.3）

(3)用户文件

7

RCWS并不能在所有工况下起作用，为了驾驶员安全、方便使用该系统，

RCWS系统的制造商应提供RCWS的用户手册，至少应包含RCWS正常校准和功能

有效的证明文件，明确RCWS工作适用和不适用的工况。（3.4）

4.性能要求

(1)自检及自诊断

自检和自诊断功能是当前电子产品的基本功能之一，在RCWS发生故障时可

快速确定故障原因与故障部件，并将故障信息提供给驾驶员。

JT/T883《营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法》中“5.1自

检”章节规定：“预警系统应在车辆发动30s内启动并完成对所有主要的系统传

感器和组件的自检，通过信号灯或显示屏明确表示预警系统当前工作状态。若

出现故障，则通过信号灯或显示屏指示故障类型等信息，同时传输给卫星定位

系统车载终端”。因此，本标准该条款中的自检时间设定为30s。（4.1）

(2)信息显示界面

为了确保用户能够准确掌握RCWS的当前运行状态进和报警信息，规定

“RCWS应为驾驶员提供信息显示界面，运行过程中显示信息包括：系统预警

信息和工作状态信息。显示信息应在阳光直射下和夜晚均能清晰显示状态。”

（4.2）

(3)RCWS功能解除

系统发生故障时RCWS应能提供除点火开关以外的其他途径解除后向碰撞

预警功能，并且可以采取自动和人工解除两种方式。驾驶员应能容易判断系统

状态，规定RCWS功能解除后应采用视觉方式提示驾驶员RCWS处于关闭状态。

（4.3）

(4)目标车检测区域

RCWS应对自车后方2m至150m长度范围内，宽度为3.75m的区域内存

在的车辆进行检测，目标车最小检测区域如图3.1所示：

8

푑0=2m

푑푚푎푥=150m

푚

75

.

퐿

3

푊1SV

=

퐿

푊

说明：

——不具备距离测量能力时的最小可检测距离，单位为米（m）；

——最大可检测距离，单位为米（m）；

——最小检测宽度，单位为米（m）；

1——最小检测区域。

图3.1目标车最小检测区域示意图

后向碰撞预警系统与前向碰撞预警系统目前都是利用感知模块（激光雷达、

毫米波雷达和摄像头等传感器）对目标的距离、速度、运动状态等进行感知，

通过决策模块决策判断是否满足报警要求，当满足报警要求时向报警装置传输

报警信号进行报警，最终执行模块发出报警或对车辆进行制动，目前两者的技

术路线没有本质区别。同时考虑一种当装有前向碰撞预警系统（FCW）或自动

紧急制动系统（AEB）的后车与装有后向碰撞预警系统（RCW）的前车有追尾

碰撞的潜在危险的情况，此时后车的FCW、AEB系统与前车的RCW系统应具备

同时检测到目标车辆的能力，三种系统的检测区域应完全重合。在编制标准过

程中还考虑到存在自车换道时临车道后车与自车存在后向碰撞危险工况，由于

机动车驾驶人驾驶行为和机动车类型（例如：汽车列车一般情况下比M类和N

类车辆换道时间长）等因素会影响车辆换道时间，进而对换道工况的后向碰撞

预警产生影响；同时，在《智能运输系统—换道决策辅助系统性能要求与检测

方法》征求意见稿中规定“车辆换道决策辅助系统用于对驾驶员变换车道时可

能引发的车辆碰撞进行报警”，因此规定后向碰撞预警系统最小检测区域不包

括相邻车道。标准对后向碰撞预警系统目标检测区域具体要求及说明如下：

9

①受制于当前的技术水平，激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器均无

法准确识别近距离目标，但最小可检测距离直接影响RCWS对近距离目标的作

用效能，GB/T33577-2017《智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求

和测试规程》和ISO22839-2013《Intelligenttransportsystems-Forwardvehicle

collisionmitigationsystems-Operation,performance,andverification

requirements》标准中规定“最小可检测距离不大于2m”。因此规定RCWS的不具

备距离测量能力的最小可检测距离=2m。

②根据GB/T33577-2017，最大检测距离dmax的计算公式如下：

2

dmax=Vmax_rel+TmaxVmax_rel/2amin（1）

式中：

Vmax_rel——AEBS工作时的最大相对车速，单位是米每秒(m/s)；

Tmax——预警后驾驶员的最长制动反应时间，单位是秒(s)，Tmax=1.5s；

2

3

0m

5

2

=

R

122

——自车紧急制动的最小减速度，单位是米每平方秒(m/s)，amin=3.6m/s。

《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》中第七十八条规定“高速公路

上行驶的小型载客汽车最高车速不得超过每小时120公里，其他机动车不得超过

每小时100公里”。因此，提出RCWS检测后向目标车辆的工作时的最大相对车

速为100km/h,换算成最大检测距离要求为204m，结合当前传感器技术水平，

选对后向目标车辆的最大检测距离=150m，随着传感器技术的进步最大检

测距离要求应有所提高。

③RCWS在最大检测距离位置应能对车道内的所有位置的车辆进行识别，

我国车道宽度一般不超过3.75m，因此提出RCWS对目标车辆在最大检测距离

位置的最小检测水平横向宽度=3.75m。（4.4）

(5)后向碰撞报警

10

参考GB/T33577-2017《智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和

测试规程》，提炼出三种后向碰撞预警典型工况如下：

a)后车靠近静止的自车；

b)后车靠近匀速行驶的自车；

c)后车跟随前车，前车减速。

由于在c)工况下，前车进行制动时尾灯会亮起对后车驾驶员产生警示作用，

并且检测机构对此工况目前不具备高速情况下追随的检测能力，危险性较大，

因此规定后向碰撞预警系统测试工况去掉c)项。

由于标准ISO22839-2013《Intelligenttransportsystems-Forwardvehicle

collisionmitigationsystems-Operation,performance,andverification

requirements》和ISO15622-2010《Intelligenttransportsystems-AdaptiveCruise

Controlsystems-Performancerequirementsandtestprocedures》规定，根据试用的

道路曲率半径对系统进行分类，见表3.1。

表3.1系统分类

分类水平方向曲率半径说明

I型系统≥500m具有在曲率半径不低于500米的道路上检测到前车的能力

II型系统≥250m具有在曲率半径不低于250米的道路上检测到前车的能力

III型系统≥125m具有在曲率半径不低于125米的道路上检测到前车的能力

根据前期调研和试验摸底结果，在曲率半径为125m的弯道上多数都无法

通过试验，在曲率半径为500m的弯道上检测到前车的能力要求太低，因此在c)

项测试工况中加入“曲率半径不大于250m弯道中后车靠近匀速行驶的自车”工

况。（4.5.1）

参考GB/T33577-2017《智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和

测试规程》中4.10.1报警方式，警告类型为视觉报警和听觉报警。考虑到RCWS

主要装配在货车和危化品运输车RCWS对后车采用视觉或视觉与听觉警告。

（4.5.3）

11

为了避免过早预警产生的误报、频繁预警及其导致的驾驶员厌烦等问题，

RCWS发出预警时RTTC的值不应过大。同时考虑自车后向碰撞预警（RCW）

与后车前向碰撞预警（FCW）和自动紧急制动（AEB）触发条件的一致性，参

考ECERegulation:131《关于机动车辆AEBS的统一规定》中要求“紧急制动阶

段不应在TTC大于或等于3s前开始”、“至少1种触觉或者听觉警告信号应在紧

急制动阶段1.4s前产生”。规定“RTTC大于4.4s（3s+1.4s=4.4s），RCWS

不应发出后向碰撞预警”。（4.5.4）

(6)数据备份

只要求后向碰撞预警系统的数据应进行本地与远程备份，并没有规定数据

一定要备份在后向碰撞预警系统内，备份在车内数据记录装置内也符合要求。

由于数据备份还可以作为交通运输主管部门事中事后监管、事故调查分析和责

任追究等重要参考依据。所以本标准对于数据备份规定触发事件数据包括：系

统的启动和终止，系统至少包括正常、异常、未响应三种行为状态，系统开启

和终止的时刻以及定位信息。

考虑现有的行车记录仪和车载终端记录数据的存储时间要求一般是48小

时，因此本标准规定本地数据备份的存储时间不低于48小时。（4.6）

5.测试规程

本标准的测试场景主要包括：目标检测距离、目标检测宽度、直道自车辆

静止、直道自车低速行驶、弯道自车低速行驶、误报警。6种测试场景分别从

RCWS系统的感知模块的识别性能、决策模块的判断和处理速度以及执行模块

的报警时刻三个方面进行整体测试评价。目标检测距离：目标车缓慢接近静止

的自车，验证最大和最小检测距离。目标检测宽度：目标车分别置于最左侧和

最右侧缓慢接近静止的自车，验证检测宽度。直道自车辆静止工况测试：后车

以72km/h的速度接近静止的自车车，自车发出后向碰撞报警或超过限定RTTC

值未发出后向碰撞报警，试验结束。直道自车低速行驶工况测试：目标车以72

km/h速度接近速度为32km/h行驶的自车，自车发出后向碰撞报警或超过限定

RTTC值未发出后向碰撞报警，试验结束。弯道自车低速行驶工况测试：自车和

12

目标车在同一车道内行驶且试验开始前目标车不会触发RCWS后向碰撞警告。

测试开始后，目标车匀速靠近自车至自车开始发出后向碰撞警告。弯道横向目

标识别：在弯道上自车、相邻车道后车和目标车辆以相同速度同向行驶，相邻

车道后车加速超越自车，然后自车减速至目标车辆能发出碰撞预警的速度。验

证RCWS弯道横向目标识别能力和预警功能。误报警工况测试：分为直道误报

警和弯道误报警两个部分，直道误报警工况为：两台后车以50km/h匀速行驶穿

过静止的自车，自车不应发出后向碰撞预警；弯道预报警工况为：位于相邻车

道的后车匀速超过自车，超车的过程中RCWS不应发出后向碰撞警告。在标准

制定中过程中删除了“直道前车制动工况测试”，原因是在进行试验验证过程

中检测场反应前车与后车同时以72KM/H速度保持相距50m距离，自车减速触发

RCWS报警时，后车司机没有充足反应时间进行制动，存在造成安全生产事故

的风险。同时标准编制组考虑到，自车制动时制动信号灯会亮起也对后方驾驶

员提示。所以，在标准中删除“直道前车制动工况测试”。

以上测试工况和过程的设计，重点参考了国内外标准法规和技术研究报告，

并综合考虑现有的产品的技术条件和试验手段。研发性试验一般有上百项，但

标准下测试只选择最为典型的、可重复性强的、安全系数较高的、有统一标准

和法规规定的测试项目。如邻车道后向车辆突然切入切出到本车道工况，由于

切入切出时的前车横向车速难以准确控制，导致切入切出工况的重复性差、危

险性高，目前的测试手段不满足规范性测试的要求。（5）

(1)环境条件

该标准相关试验涉及到了车辆制动，因此在试验环境条件方面，为保证各

公司和机构试验的一致性，需要明确环境条件。尤其是影响制动性能和传感器

识别的道路环境、天气环境、光照环境等，需要在标准中明确提出。相关参数

的设定参考了欧洲Euro-NCAP、ECE和国标GB12676对试验环境的相关要求。

（5.1）

(2)目标车检测区域测试

主要参考了前向碰撞预警系统和紧急制动系统相关的国内外已有标准法

规，并根据试验可操作的需求，进行了适当的调整。测试工况的设计说明如下：

13

①目标车检测距离测试

≤10km/h静止

检测距200m

离测试TVSV

图3.2检测距离测试示意图

由于自车后方的目标车辆探测是RCWS的关键指标，探测距离的测量会直

接关系到AEBS的策略和制动效果，因此设计了前方障碍物探测距离性能测试

工况。测试过程中，自车以缓慢速度接近前方目标车辆，用测试设备同时记录

自车与目标车辆之间的距离，以及车辆对探测目标的识别状态（有/无识别）信

息，以此来判断传感器的探测距离性能。测试过程如图2所示，在进行的两组搭

载不同技术方案的RCWS试验验证过程中，两组后向最大识别距离均超过150

米，最小识别距离均小于2米满足标准指标要求。（5.2.1）

②目标车检测宽度测试

≤10km/h静止

检测宽TV

200mSV

度测试

图3.3目标车位于左侧检测宽度测试示意图

≤10km/h静止

检测宽200m

SV

度测试TV

图3.4目标车位于右侧检测宽度测试示意图

根据RCWS的检测宽度技术要求设计了该工况。标准要求RCWS对目标车

辆在最大检测距离位置的最小检测水平横向宽度不小于3.75m，最大检测距离

14

不小于150m。这就要求RCWS在自车与目标车辆距离不小于150m时应能对车

道内的所有位置（最左侧和最右侧）的车辆进行识别。该测试主要用于检测自

车能否识别后方侵入自车车道、潜在可能对自车形成危险的目标车辆。将目标

车辆置于车道最左侧和最右侧，各进行一次测试，RCWS都应在自车与目标车

辆距离不小于150m时识别到目标车辆，识别到目标车辆后RCWS应给出目标车

辆识别信息，检测设备通过该信息进行检测。自车与目标车辆距离小于150m，

试验结束。目标车辆置于车道最左侧和最右侧的测试过程分别如图3和图4所示。

在标准试验验证过程中，两组搭载不同技术方案的RCWS试验车均通过此项测

试，并满足标准指标要求。（5.2.2）

(3)后向距离碰撞时间测试

目前后向碰撞预警系统与前向碰撞预警系统技术路线相同，考虑到后车未

安装FCWS或者AEBS的情况，自车的RCWS等效于后车的FCWS，为后向碰撞

危险进行预警，标准中后向碰撞预警系统中的RTTC指标等效于前向碰撞预警系

统中对应的TTC指标。

①自车静止测试

72km/h静止

150m

TVSV

图3.5直道自车静止测试示意图

参考JT/T883-2014《营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法》

中8.2.1试验一设计了自车静止测试，目标车匀速靠近静止的后车。该测试规定：

a)若系统在RTTC不小于2.70s时发出后向碰撞警告，则本次试验通过；

b)若系统在RTTC小于2.70s或大于4.40s时发出后向碰撞警告，则本次试验

失败。

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在标准试验验证过程中，激光雷达技术路线的RCWS在该工况下测得的

RTTC值为2.94s，毫米波雷达技术路线的RCWS在该工况下测得的RTTC值为

3.04s。两组试验RTTC值均满足指标提出的2.70s-4.40s的指标要求，并且均采用

视觉与听觉方式对后车进行预警。（5.3.1）

②直道自车低速行驶测试

72km/h32km/h

150m

TVSV

图3.6直道自车低速行驶测试示意图

参考JT/T883-2014《营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法》

中8.2.2试验二设计了自车低速行驶测试，目标车匀速靠近行驶的自车。该测试

规定RTTC与试验通过有效性要求如下：

a）若