《工业机器人应用技术》课件-4.2 创建动态机械装置

项目四、工装组件的3D建模【教学目标】

1、知识目标：了解如何将生成的机械装置转换为机器人工具；掌握创建动态机械装置的操作方法与步骤。2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。4.2创建动态机械装置

通过创建一个可以固定在机器人法兰盘上的动态夹爪为例，介绍创建动态机械装置的一般操作步骤。

1、导入工装模型：导入夹爪模型的具体操作步骤如图4-14至4-16所示。

①、通过“基本”功能选项卡中“导入几何体”-“浏览几何体”来导入夹爪模型；

一、创建动态机械装置图4-14导入几何体

1、导入工装模型：

②、在弹出的菜单中依次选择“夹具L1”、“夹具L2”、“夹具L3”；

一、创建动态机械装置图4-15导入夹具几何体

一、创建动态机械装置图4-16加载后效果1、导入工装模型：

2、编辑工具链接与接点：

（1）单击“创建机械装置”；（2）机械装置名称改为“夹具”；

（3）机械装置类型选择“工具”；

（4）双击“链接”；

一、创建动态机械装置图4-17编辑机械装置2、编辑工具链接与接点：

（5）在弹出的“创建链接”对话框中，链接名称修订L1；

（6）“所选部件”选为“夹具L1”；

（7）勾选“设置为BaseLink”；

（8）点击添加；

（9）单击“应用”；

一、创建动态机械装置图4-18编辑链接L12、编辑工具链接与接点：

（10）链接名称修改L2；

（11）“所选部件”选为“夹具L2”；

（12）点击添加；

（13）单击“应用”；

一、创建动态机械装置图4-19编辑链接L22、编辑工具链接与接点：

（14）链接名称修改L3；

（15）“所选部件”选为“夹具L3”；

（16）点击添加；

（17）单击“应用”；

一、创建动态机械装置图4-20编辑链接L33、编辑工具接点：

（1）双击“接点”；

（2）关节名称改为J1；

（3）关节类型“往复的”，父链接为“L1”,子链接为“L2”；

一、创建动态机械装置图4-21编辑工具接点J1关系3、编辑工具接点：

（4）捕捉特征设定为“捕捉边缘”；

（5）鼠标停在“关节轴”-“第一个位置”的第一个方框中，捕捉点作为夹具移动方向上的第一个点；

（6）鼠标停在“关节轴”-“第二个位置”的第一个方框中，捕捉点作为夹具移动方向上的第二个点；

（7）最小限值改为0，最大限值改为15；

（8）单击“应用”；

一、创建动态机械装置图4-22编辑工具接点J1移动范围3、编辑工具接点：

（9）关节名称改为L2；

（10）关节类型“往复的”，父链接为“L1”,子链接为“L3”；

（11）鼠标停在“关节轴”-“第一个位置”的第一个方框中，捕捉点作为夹具移动方向上的第一个点；

（12）鼠标停在“关节轴”-“第二个位置”的第一个方框中，捕捉点作为夹具移动方向上的第二个点；

（13）最小限值改为0，最大限值改为15；

（14）单击“应用”；

一、创建动态机械装置图4-23编辑工具接点J24、编辑工具的坐标系框架数据：

（1）双击“工具数据”；（2）工具数据名称改为“Grip”；

（3）“属于链接”选择L1；（4）位置改为“0，0，110”；

（5）重心“0，0，80”；

（6）单击“确定”；

一、创建动态机械装置图4-24编辑工具的坐标系框架数据5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性（1）单击“编译机械装置”；

一、创建动态机械装置图4-25编辑工具编译机械装置5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性（2）点击“添加”；

一、创建动态机械装置图4-26添加工具姿态5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性（3）“姿态名称”改为“夹具打开”；

（4）“关节值”移动到15最大处，在移动的过程中，可以观察到夹具打开时的姿态；

一、创建动态机械装置图4-27编辑工具姿态5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性（5）点击“设置转换时间”；

一、创建动态机械装置图4-28设置工具姿态转换时间5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性（6）在弹出的“设置转换时间”对话框中，设定时间为5s；

（7）点击“确定”。

一、创建动态机械装置图4-29编译工具姿态转换时间

创建后的夹爪还需要与机器人绑定成为机器人工具，具体操作步骤如图下所示。（1）点击“ABB模型库”，选中“IRB120”，加载机器人；

（2）选择“机器人系统”-“从布局”，配置机器人系统；

（3）等待控制器状态为绿色，机器人系统启动；

（4）选中“夹具”后，按住鼠标左键把夹具拖放到机器人“IRB120_3_58_01”上后松开；

（5）观察到夹具安装到机器人上；

（6）夹具的图标显示“工具”正常；

（7）“工具”具有“Grip”选项，可以选择“Grip”；

（8）展开“夹具”，可以看到“链接”、“框架”；

二、将生成后的机械装置转换为机器人工具（9）选择“手动关节”就可以对机器人前端夹具进行“夹紧”/“松开”等运动。

说明：此方法所创建的工装模型只能在手动模