《工业机器人应用技术》课件-3.2 机器人工作站位置的调整与工业机器人的手动操作

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§3.2机器人工作站位置的调整与工业机器人的手动操作【教学目标】

1、知识目标：了解工业机器人的手动操纵方式；掌握机器人工作站位置的调整；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。

具体操作如图3-23至图3-24所示。

1、在“Freehand”工具栏中根据需要选中移动或旋转；2、选中机器人底座坐标，拖动机器人到新的位置；一、机器人工作站位置的调整图3-23机器人位置调整

3、提示是否移动框架，单击“是”。

一、机器人工作站位置的调整图3-24调整确认

1、直接拖动：具体操作如图3-25至图3-27所示。

（1）选中“Freehand”工具栏中的“手动关节”；（2）选中对应的关节轴进行运动；二、工业机器人的手动操作图3-25选择“手动关节”模式

（3）在“设置”工具栏的“工具”选项设定为“Grip”；（4）选中“手动线性”；（5）选中机器人后，拖动箭头进行线性运动；二、工业机器人的手动操作——直接拖动图3-26选择“手动线性”模式

（6）选中“手动重定位”；（7）选中机器人后，拖动箭头进行重定位运动；二、工业机器人的手动操作——直接拖动图3-27选择“手动重定位”模式

2、精确手动：具体操作如图3-28至图3-31所示。

（1）在“设置”栏中“工具”选项设定为“Grip”；（2）在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”；二、工业机器人的手动操作图3-28选择“机械装置手动关节”模式

（3）拖动中间的滑块可以进行关节轴的运动；（4）单击左右按钮，可以控制关节轴点动运动；（5）设定每次点动运行的距离；二、工业机器人的手动操作——精确手动图3-29运动参数设置

（6）在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动线性”；

二、工业机器人的手动操作——精确手动图3-30选择“机械装置手动线性”模式

（7）修改中间的数值可以进行线性运动或姿态调整；（8）单击左右按钮，进行线性运动或姿态调整；（9）设定每次点动运行的距离；二、工业机器人的手动操作——精确手动图3-31运动参数设置

3、回到机械原点：具体操作如图3-32所示。在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“回到机械原点”。

二、工业机器人的手动操作图3-32

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