《工业机器人现场编程》试卷及参考答案05

《工业机器人现场编程》课程试卷试卷五一、填空题（每道题1分，共25分）1.DSQC651板主要提供（）个数字输入信号、（）个数字输出信号和（）个模拟输出信号的处理。2.新建子程序第一位字符一定是（）。3在机器人的（）工作模式，系统上的功能都可以使用。4.在RobotStudio软件中可以导入的3D模型格式IGES、（）、ACIS和CATIA（）。5.Robotstudio软件用于机器人单元的（）、离线创建和（）。6.定义工件坐标系时的两个因素：（）和（）。7.机器人实际搬运的物体重量是（）（<、>或=）设定的有效载荷。8.工业机器人结构中，手腕是连接（）和（）的部件。9.工业机器人编程方法包括（）、（）和（）。10.目前人们已经开发出的食品工业机器人有（）、自动午餐机器人和（）等。11.在任意一个程序模块中，（）作为整个RAPID程序执行的起点。12.在中断指令ISignalDI\single,di1,1,intnol中di1是（）信号。13.执行下面的程序，输出的结果reg1是（）。Reg1:=0;Decrreg1;14.Set和Reset的数据类型是（）。15.ABB机器人系统参数的配置是在ABB主菜单中的（）中进行的。16.备份的文件数据被保存的目录可分为四个子目录：（）、（）、rapid和syspar。17.在配置IO信号中要设定I/O版在系统中的名称、（）、I/O版连接的总线、（）。18.如果DSQC651通讯单元输出go1占用地址共4位，那么其占用的地址是（）。19.Profibus-DP通信中每DP从站的输入和输出数据最大为（）字节20.关闭机器人系统时，只需将机器人控制柜上的总电源旋钮（）从【ON】扭转到【OFF】即可。21.机器人的线性运动是工具的TCP在空间的（）、（）、（）的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。22.转数计数器未更新的报警序号是（）。23.机器人原点位置校准时，采用（）和（）的动作模式移动机器人。24.在RobotStudio工作站中常用调整工作站视图操作方式是平移是（）；调整视角是（）；缩放大小是滚动鼠标中间滚轮。这样可以方便调整工作站的大小、位置和视角等。25.在RobotStudio软件中“仿真”按钮的功能有（）、（）。二、选择题（每道题1分，共20分）1.在示教器的（）个窗口中可以查看机器人的程序数据A校准窗口B程序编辑器窗口C程序数据窗口控制面板窗口2.定义模拟输出信号ao1时，输入占用地址的方式是()A0B15C0-15D0-15中间任意值3.下列是时间等待指令的是()A、WaitDIB、WaitDOC、WaitUntilD、WaitTime4.下列是取消指定的中断指令的是（）。A、CONNECTB、ISignalDIC、IdleteD、IError5.下列是加1操作指令的是（）。A、ClarB、AddC、IncrD、Decr6.Set指令的数据类型是()AboolBnumCposeD常量7.根据下面程序，输出reg1、reg2的结果分别是（）。PROCmain()Reg1:=1;Reg2:=1;WHILEreg2<10DOIncrreg1;Incrreg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10C、2、9D、1、9世界第一台工业机器人发明于()A1973B1974C1975D1976导入模型到Robotstudio中时，浏览几何体的快捷操作模式是()ACtrl+LBCtrl+GCCtrl+HDCtrl+空格机器人数据p:=[100,100,100]属于下面哪种数据类型()APosBPoseCRobotTargetDShapedate11.手动限速状态下TCP最大速度是()A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s12.下列哪个应用中，需要设置有效载荷？()A焊接B去毛刺C数控加工D搬运13.ABB工业机器人的主电源开关在什么位置？()A机器人本体上B示教器上C控制柜上D需外接14.目前工业机器人在市场上应用最广的是（）。A电子电气行业B汽车制造业C橡胶及塑料工业D铸造行业15.下列是重复执行判断指令是（）。A、CompactIFB、IFC、FORD、WHILE16.机器人运动过程中出现奇点的原因是第5轴是（），第4轴、第6轴相等。A、-90°B、0°C、90°D、180°17.下列表达正确的是()AResetdo1BResetdi1CResetao1DResetai118.下列程序可用procCall指令调用的是()ARoutine1BServiceInfoCLoadIdentifyDBat_Shutdown加载机器人系统参数时，应用的模式有（）种。A1B2C3D420.配置DSQC652板需在（）系统参数中进行总线连接。()A、DeviceTrustLevelB、DeviceNetDeviceC、DeviceNetCommandD、DeviceNetInternalDevice三、判断题（每道题1分，共15分）1.所有模块中，工件都应该是程序中的全局变量。()2.机器人实际搬运的物体重量是小于设定的有效载荷。()3.在码垛机器人搬运过程，线性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意义是以p10为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动10mm。()4.所有的IO信号都可以在IO菜单中查看。()5.Profibus-DP通信是以位传输方式传送数据。()6.系统输入输出的设定方法与数字输入输出的设定方法一样。()7.机器人运动指令只有四种。()8.功能Abs()执行后返回的值可以是负值。()9.机器人进行调试中，程序指针永远指向正在执行的程序指令。()10.数字数据num1为可变量，初始值为1，在程序运行过程中执行了5次num1:=num1+1指令，程序指针重置后，num1的值为6。()11.一旦给定条件不再满足，程序就不会执行While循环。()12.两个子程序可以互相调用。()13.WHILE程序循环指令中的判断条件的数据类型是整数数据。()14.RobotStudio离线编程软件是由ABB机器人公司开发的。()15.ABB集团总部位于美国。()四、问答题（每道题5分，共20分）1.什么是工件？2.中断程序的作用3.机器人系统备份的内容包含哪些？4.同步虚拟控制器和工作站的数据时，有几种方式？五、编程题（10分）机器人将P10处的一个物体搬运到P20处后，然后停留在P30处，写出该程序。（输出信号是DO10_1，以默认的工具坐标tool0）六、综合题（10分）在示教器编写出下面轨迹的焊接程序，使机器人能够完成从P1点运动到P4点的焊接示教过程，同时要求在关键点位置通过指示灯指示工作位置状态，然后测试运行。

试卷五参考答案一、填空题（每道题1分）2.8、8、22.英文字母3手动4.STEP、VDAFS5.建模、仿真6.工件坐标系位置、工件坐标系方向7.<8.末端执行器、手臂9.示教编程、离线编程、文字编程10.包装罐头机器人、切割牛肉机器人11.主程序（main）12.触发中断13.-114.布尔量数据15.控制面板16.backinfo、home17.I/O版的类型、I/O版在总线中的地址18.33-3619.25620.逆时针21.X、Y、Z22.1003623.轴1-3、轴4-624.Ctrl+鼠标左键、Ctrl+Shift+鼠标左键25.验证机器人运行轨迹、录制视频二、选择题（每道题1分）1-5CCDCC6-10AABBA11-15ADCBC16-20BAACB三、判断题（每道题1分）1-5对对错对错6-10错对错对错11-15对对错对错四、问答题（每道题5分）1.答：工件是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程（因置换特定任务和工件进程等而需要编辑程序时）。2.答：在程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这时就要中断当前执行程序，马上跳转到专门的程序中对紧急情况进行相应处理，处理结束后返回至中断的地方继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况。3.答：所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。4.答：同步到RAPID：用于将工作站对象同步到RAPID代码。同步到工作站：用于同步RAPID代码到工作站对象。五、编程题（10分）答：PROCmain()MoveLP10,v150,fine,tool0;Setdo10_1;WaitTime2；MoveLP20,v150,fine,to