工业机器人技术基础及应用配套课件

工业机器人技术基础及应用IndustrialRobotField

Programming课程概览项目一 工业机器人概述工业机器人概述工业机器人的分类及应用第一部分 什么是工业机器人？在中国，机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。①工业机器人就是面向工业领域的多关节机械臂或多自由度机器人。②特种机器人则是除工业机器人之外的，用于非制造业并服务于人类的各种先进的机器人。包括：服务型机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等。工业机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40多年的发展已取得长足的进步。工业机器人在经历了诞生—成长—成熟期后，已成为制造业中必不可少的装备，据统计世界上约有将近90万台工业机器人正与工人共同工作在各条工业战线上。

什么是工业机器人？第二部分 工业机器人行业分析

2012

年以来，工业机器人的市场正以年均

15.2%的速度快

速增长。

据

IFR

统计显示，2016

年全球工业机器人销售额首次突破

132

亿美元，其中亚洲销售额

76

亿美元，欧洲销售额

26.4

亿美元，

北美地区销售额达到

17.9

亿美元。

截止

2016

年，我国工业机器人销量同比增长

31.3%。

预计到

2020

年，国内工业机器人市场规模将进一步扩大到

58.9

亿美元。>机晷人密度700-631600500400

/;F309300200100。89

厂一

——

江-6h 1全球平均1

韩国

3

德国

4

日

本

7美国

23中国机器人使用密度：

台／

万人数据来源

2017年IFR.

(国际机器人联盟）全球机器人密度报告按照工信部的发展规划，到2020年，工业机器人装机量将达到百万台，而与之相对应的人才需求将到达20万人，而现如今，人才紧缺正在影响着工业机器人在国内的推广与普及，多地已经出现相关技术人才招聘难的问题，工业机器人人才培养迫在眉睫。>对工业机晷人应用领域核心岗位- 一I．点焊汽丰签车生产汽车家茹件食托焊装尧l

加工牧沪-抸运码豕拾取及包装机床上下料贲、：会及

涂装电动注茎机应用小型加工中心庄用J品饮料佥属加工IT屯子铸造锻压橡胶望料复合材料汗龟淏工程机椋玻痉行业钊药工业医疗设备苍淀荽送材料家具造纸印弓1生活

消费品教育均讥I

核心岗位 1机器入制机异人本仁经装造企业 ，机器人控制柜红装机器人连机谔试兀异人峚机检汇机器人专项技术吁发，几器

人

茎机的研发工业机吞入本仁的维修机吾入系

机器人工作站安装统集成企机器人工作站讨试业机吾人工作站设计机器人工作站维护与侠养｀几器

人

工作站仿哀与设计机器人的铁包录终使用

现动运行人员企业

现元换作入员技术员（栈考工艺鸦叁）专项（焊按）技术员设备保全7%7%14%圈操作使用圈技术支持安装调试国维修、维护方案、验证·

销售、市场亘其它第三部分

工业机器人品牌工业机器人品牌一、发那科（FANUC）－日本二、库卡（KUKA

Roboter

Gmbh）－德国三、那智（NACHI）不二越－日本四、川崎机器人Kawasaki

robot－日本五、ABB

Robotics机器人－瑞典六、史陶比尔（Staubli）－瑞士七、柯马（COMAU）－意大利八、爱普生（DENSO

EPSON）机器人(机械手)－日本九、日本安川（Yaskawa

Electric

Co.）－日本十、新松(SIASUN)机器人－中国工业机器人品牌工业机器人四大家族我国工业机器人发展态势我国工业机器人起步较晚，但发展很快，70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期

。先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷涂、切割、搬运、包装码

垛等各种用途的工业机器人，

到2014年中国成为全球最大的机器人市场。

感谢您的观看！演示者2020-12-02

14:40:46--------------------------------------------本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用演示者2020-12-02

14:46:31--------------------------------------------本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。课程概览项目一 工业机器人概述工业机器人概述工业机器人的分类及应用第一部分

工业机器人的分类工业机器人的分类工业机器人在分类时可按照功能、结构、关节数量、应用领域等条件进行分类，这里我们从最直观的关节数与结构为例对工业机器人分为：串联六关节机器人、并联三/四关节机器人（Delta）、水平四关节机器人（SCARA）、七关节机器人（喷涂、协作）。工业机器人的分类及选型串联六关节型机器人串联六关节型工业机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、加工、搬运、焊接（点焊、弧焊）、表面处理、测试、测量等工作。工业机器人的分类及选型四关节型机器人（搬运、码垛）工业四关节型机器人相对于六关节型机器人省去了第五关节（腕关节）和第四关节（小臂旋转），这种机器人在搬运、码垛中有着更快和更为稳定的节拍，在相同臂展及结构下，四关节机器人相比六关节机器人拥有的负载相对更大一些，这更有助于快速的搬运重物。工业机器人的分类及选型水平四关节机器人（SCARA）7、

SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向运动。另一个关节是移动关节，用于完成机器人末端在垂直于平面方向上的运动。SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是快速搬取零件和装配工作。工业机器人的分类及选型工业机器人的分类及选型并联三/四关节机器人（Delta）Delta机器人又名并联机器人或蜘蛛手机器人，具有3个空间自由度和1个转动自由度，通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的快速拾取、分拣、装箱、搬运、加工等操作。主要应用于乳品、食品、药品和电子产品等行业,具有重量轻、体积小、速度快、定位精、成本低、效率高等特点。人机协作型机器人9、人机协作型机器人是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人，这种机器人可以完成灵活度要求较高的精密电子零部件的装配与分拣工作，在工作时能与人类并肩作战，机器人全身都覆盖有感知装置，即使在工作中触碰到人类也能及时做出相应的反应以便可以继续作业。工业机器人的分类及选型七关节喷涂型机器人喷涂机器人其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的区域伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。工业机器人的分类及选型第二部分

|工业机器人的应用现阶段工业机器人应用领域大致可以分为抛光打磨、清洗、装配、切割、喷涂/涂胶、机床上下料、码垛/搬运、焊接、铸造业、橡胶/塑料、分拣、整车厂等。其中应用量最大，应用程度最为广泛的则是汽车行业。很多影视场景喜欢取材汽车焊接生产线来诠释工业机器人的先进与智能，但其实在很多汽车生产环节中都要用到工业机器人，而且现代化的汽车生产线的技术水平和自动化程度都在不断提升中，更多机器人应用也会不断被开发出来代替传统人力。工业机器人的分类及选型工业机器人的分类及选型工业机器人在汽车行业应用时可以细致的划分为冲压、焊装、涂装、总装四大领域；①冲压：在这个环节里面，工业机器人主要用于冲压零件的上下料的搬运，现在汽车都力求轻量化车身，但机器人的机械臂前端一般都装有夹具，而且零件尺寸如果较大时，往往夹具也更重，所以大负载机器人在这个环节往往拥有更多发挥空间，另外上下料经常受到空间的限制，所以运动半径也是主要考虑的因素之一，一般选择多关节，长距离，高负载产品，覆盖更大的工作面积。工业机器人的分类及选型②焊装：汽车生产线中最酷的环节，汽车的冲压后的部件在这一步完成基本的拼装，在固定的生产节拍下，整个产线的夹具与机器人协作配合，将一块块铁皮链接，变成造型漂亮的车身，从这里下线后已经能看出大体上一辆汽车的样子了。工业机器人的分类及选型③涂装：涂装其实属于表面处理，车身大面积的涂装，基本靠酸洗后的电泳技术解决，但也会出现电泳不能覆盖的死角，在整车大面积电泳完成后，由工业机器人进一步的喷漆完善。工业机器人的分类及选型④总装：总装工艺中机器人主要用在，涂胶，玻璃安装，搬运，以及一些固定的紧固类安装工作用。剩下的内饰安装工作基本上还是以人工+省力机械为主，由于目前夹具技术已经非常先进并且完全数字化管理，所以工作强度有了明显改善。工业机器人的分类及选型机器人机床上下料：在工业生产中，上下料是一个非常重要的工序，会严重影响整条生产线的工作效率，一般要耗费大量的人力。自从让工业机器人完成上下料工作后，这一问题得到圆满的解决，而且生产产量也得到进一步的提升；工业机器人上下料所具备的优势有：①生产效率高②工艺修改灵活③提高工件出场质量④减少人工劳动成本

感谢您的观看！IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览项目二 工业机器人操作基础工业机器人使用安全规范与硬件连接工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人坐标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新第一部分

|工业机器人操作安全工业机器人操作安全在了解工业机器人编程与操作之前，首先应当认识工业机器人运行环境中的各种警示标识，以方便在日常生产中能做到保证操作人员自身安全以及保证设备的正常运行安全。，标志名称含义危险警告，如果不依照说明操作就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。

警告警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。工业机器人操作安全标志名称含义电击针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/

或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。工业机器人操作安全标志名称含义静电放电

(ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。注意描述重要的事实和条件。提示描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。工业机器人操作安全在使用工业机器人产品时我们也需要注意工业机器人产品特有的警示标识，这些标识提示着用户在某些特定条件或特定装置的使用时需要尤为注意。。）标志名称含义不得拆卸拆卸此部件可能会导致伤害旋转更大此轴的旋转范围（工作区域大于标准范围。制动闸释放按此按钮将会释放制动闸。这意味着机器人可能会掉落。工业机器人操作安全标志名称含义拧松螺栓有倾翻风险如果螺栓没有固定牢靠，机器人可能会翻倒。高温存在可能导致灼伤的高温风险。机器人移动机器人可能会意外移动。标志名称含义储能警告此部件蕴含储能。与不得拆卸标志一起使用压力警告此部件承受了压力。通常另外印有文字，标明压力大小不得踩踏警告如果踩踏这些部件，可能会造成损坏。工业机器人操作安全工业机器人在工作中需要注意的安全事项：安全保护机制：机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等等。最常用的是机器人单元的门互锁开关，打开此装置可暂停机器人。控制器有三个独立的保护装置：常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止(AS)

和上级安全保护停止

(SS)。安全保护机制有效情况GS机制在任何操作模式下始终有效。AS机制仅在系统处于自动模式时有效。SS机制在任何操作模式下始终有效。工业机器人操作安全自动模式限制：在自动模式下无法进行微动控制。可能还存在某些其他不应在自动模式下执行的任务。请参阅工厂或系统说明文档，了解在自动模式下不应执行哪些具体任务。在选择自动模式前，任何暂停的安全保护措施必须复原初始状态。警告：工业机器人工作模式安全事项：在自动模式下启用装置的安全功能会停用（示教器使能装自动模式简介：

置），以便操纵器在没有人工干预的情况下移动。自动模式是由机器人控制系统根据任务程序操作的操作模式，此模式具备功能性安全保护措施。此模式使用控制器上的

I/O

信号等可以实现对机器人系统的控制。可以用一个输入信号开启或停止

RAPID

程序，或者可以用另一个输入信号来完成机器人电机上电的工作。工业机器人操作安全工业机器人工作模式安全事项：手动模式简介：在手动模式下操纵器的移动处于人工控制下。必须按下启用装置来启动操纵器的电机，也就是允许移动。手动模式用于编程和程序验证。某些机器人型号有手动减速和手动全速两种手动模式什么是手动限度模式（一般手动模式）在手动减速模式下，运动速度限制在250mm/s

下。此外，对每根轴的最大允许速度也有限制。这些轴的速度限制取决于具体的机器人，且不可修改。要激活机械臂电机，必须按下使动装置。警告：在任何可能的环境下，都应该在全部人员处于安全保护区域外时再执行手动操作模式。工业机器人操作安全工业机器人工作模式安全事项：什么是手动全速模式（全速手动模式）手动全速模式仅用于程序验证。在手动全速模式下初始速度限制最高可以达到但不超过

250mm/s。这是通过限定速度为编程速度的

3%

实现的。通过手动控制，可以将速度增加到最大

100%。必须按下机器人示教器上的使能键并保持，然后长按示教器上的播放键方可开始执行程序。什么时候使用手动全度模式？在工业现场中有些工作任务需要按照程序速度进行验证才能看出机器人实际的工作效果。例如，涂胶工作时如果在手动限速状态下进行验证则会出现涂胶效果失败的结果。警告：在任何可能的环境下，都应该在全部人员处于安全保护区域外时再执行手动操作模式。工业机器人操作安全工业机器人制动闸测试：什么是制动闸？提示：工业机器人在工作时频繁启动与停止，并且需要准确定位，这时则要求电动机在断电后迅速停转，以保证停止位置和保护安全生产。操作过程中，每个轴电机的制动闸会出现正常磨损。可执行测试以确定制动闸是否仍能执行其功能。工业机器人操作安全工业机器人制动闸测试：测试方法：1、将每个机器人轴运行到机器人手臂和所有载荷的总重量最大化的位置（最大静态载荷）。2、

将电机切换为

MOTORS

OFF。3

、检查并确认轴位置是否保持不变。如果电机关闭时机器人未改变位置，则制动功能可用。判断方法：紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断同机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意急停按钮：工业机器人操作安全情况一：情况二：机器人运行中，工作区域内有工作人员机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备机器人速度快，很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生预想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。工业机器人操作安全123安全条例4如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant,以便随时控制机器人。注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。第二部分

|工业机器人的硬件连接IRC5IRC5-Compact工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接这些连接器与I/O

单元(DSQC

652)内部连接。其中包含DSQC

652的16个数字输入信号，16个数字输出信号，24V，0V输出和0V输入。这些连接器与安全板内部连接。它包含以下信号：常规停止外部电源自动停止外部紧急停止外部PTCIRC5-Compact工业机器人硬件连接此连接器与I/O单元(DSQC

652)和配电单元为内部连接。它包含以下信号：•

24V

电源XS16

的24V

电源的总客户用量不得超过6A。此连接器与DeviceNet-

主控总线进行的是内部连接。它包含DeviceNet

信号。IRC5-Compact工业机器人硬件连接A.主电源开关B.无制动闸释放按钮C.模式开关D.电机开启E.紧急停止工业机器人硬件连接A.FlexPendant

连接B.机器人供电连接C.附加轴

SMB

连接D.机器人

SMB

连接E.主电路连接工业机器人硬件连接A

XP.0

Mains

connection（机器人本体动力电缆）B

Earth

connection

point（接地连接点）C

XS.1

Robot

power

connection（机器人电源）DXS.7

Additionalaxes

power

connection（外部轴动力电缆）EXS.13/XS.5Customerpower/signals

externalconnection（用户电源/外部信号连接处）F-H

XS.10

Customer

options（用户功能选项）J

X3

Customer

safety

signals（用户安全信号连接处）K

XS.28

Network

connection（网络插头）L

XS.41

Additional

axesSMBconnection（外部轴应用SMB电缆）M

XS.2

Robot

SMBconnection（机器人SMB电缆连接插头）工业机器人硬件连接1110987654321IRC5-标准型控制柜急停信号输入ES1X1端子急停信号输入ES21110987654321输出机器人急停信号输出机器人急停信号X2端子连接说明1、将X1和X2端子第3脚的短接片减掉2、ES1和ES2分别单独接入NC无源接点3、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2工业机器人硬件连接IRC5-标准型控制柜X5端子控制原理当5-6、11-12之间断开后在自动状态下的机器人进入自动模式安全保护停止模式。控制原理1、将第5、11脚的短接片剪短；2、AS1和AS2分别单独接入NC无源接点；3、如果要接入自动模式安全保护停止信号就需要同时使用AS1和AS2；自动模式停止信号AS1自动模式停止信号AS21413121110987654321工业机器人硬件连接X1

Power

supply（电源）X2

(yellow)

Service

(PC连接).X3

(green)

LAN1

(连接

FlexPendant).X4

LAN2

(连接基于以太网的选件).X5

LAN3

(连接基于以太网的选件).X6

WAN

(接入工厂WAN).X7

(blue)

面板X9

(red)

Axis

computer（轴计算机）X10,

X11

USB

端口

(4

ports)工业机器人硬件连接WAN

端口：WAN

端口是连接到控制器的公网接口，通常是使用网络管理提供的公共IP

地址连接工厂网络。WAN

端口不能使用以下任何IP

地址，这些地址已分配用于IRC5

控制器上的其他功能：•192.168.125.0-

255•192.168.126.0-

255•192.168.127.0-

255•192.168.128.0-

255•192.168.129.0-

255•192.168.130.0-

255WAN

端口不能在与上述任何保留IP

地址重叠的子网上。如果必须使用B

类范围内的某个子网，则必须使用B

类的专用地址以避免任何重叠。工业机器人硬件连接LAN端口：LAN

1

端口是连接FlexPendant

专用的。LAN

2

和LAN3

端口用于将基于网络的生产设备连接到控制器。例如现场总线、摄像头和焊接设备。LAN

2

只能配置为IRC5

控制器的专属网络。LAN

3端口支持1000M通信，适合高速通信使用。工业机器人硬件连接R1.SMBR1.MP

感谢您的观看！演示者2020-12-05

14:23:13--------------------------------------------本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览项目二 工业机器人操作基础工业机器人使用安全规范与硬件连接工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人坐标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新工业机器人示教器的使用工业机器人示教器的使用认识FlexPendant机器人示教器连接器触摸屏紧急停止按钮控制杆USB

端口三位使动装置触摸笔重置按钮工业机器人示教器的使用A

-

D.预设按键，1

-

4。E.选择机械单元。F.切换运动模式，重定向或线性。G.切换运动模式，轴1-3

或轴

4-6。H.切换增量。J.Step

BACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。K.START（启动）按钮。开始执行程序。L.Step

FORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。M.STOP（停止）按钮。停止程序执行。工业机器人示教器的使用1、操作FlexPendant

时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。2、操作该设备时，通常使用左手持设备。但是，左利手者通常更喜欢使用左手在触摸屏上操作，不过他们可以轻松通过将显示器旋转180度，使用右手持设备。FlexPendant出厂时设为右手操作，但是可轻松地调节为左手操作，满足左利手者的需要。工业机器人示教器的使用A、ABB

菜单B、操作员窗口C、状态栏D、关闭按钮E、任务栏F、快速设置菜单工业机器人示教器的使用可以从ABB

菜单中选择以下项目：HotEdit输入和输出手动操作Production

Window（运行时窗口）Program

Editor（程序编辑器）Program

Data（程序数据）Backup

and

Restore（备份与恢复）Calibration（校准）Control

Panel（控制面板）Event

Log（事件日志）工业机器人示教器的使用HotEdit功能介绍：1、HotEdit

是对编程位置进行调节的一项功能。该功能可在所有操作模式下运行，即使是在程序运行的情况下。坐标和方向均可调节。2、HotEdit

仅用于已命名robtarget

类型位置（请参见以下限制）。3、HotEdit

中的可用功能可能会受到用户授权系统(UAS)

的限制。工业机器人示教器的使用输入输出功能介绍：在输入输出功能中我们可以监控和浏览到机器人控制器下所有的总线及总线下的信号状态，同时我们也可以看到挂在到总线下的各种I/O板卡或其他通信装置的状态。这里我们可以查看到数字量的输入输出状态，模拟量的输入和输出状态及组信号的输入及输出状态，并且在手动状态调试时我们可以强制某些信号来快速看到效果。工业机器人示教器的使用手动操作功能介绍：在“手动操作”功能下我们可以选择当前激活的机械单元，选择机器人的动作模式，例如：线性、关节运动模式等。同时我们也可以选择机器人当前以什么坐标系进行运动，也可以为机器人指定当前用的工件及工具坐标。在有效载荷功能下我们也可为机器人建立符合要求的在和数据，同时也可以锁定示教器的摇杆及是否应用增量模式等。工业机器人示教器的使用自动生产窗口功能介绍：“自动生产窗口”功能顾名思义是在机器人自动状态下来使用的一个功能，它可以快速为当前的机器人指定程序任务，并且可以快速将PP程序指针移动到Main主程序，如果有MultiTask和MultiMove配置的机器人我们可以直接利用“自动生产窗口”快速调节程序任务，方便我们查看程序运行效果。工业机器人示教器的使用程序编辑器功能介绍：“程序编辑器”功能则是我们在调试机器人程序时经常需要用到的功能，在程序编辑器中我们可以对机器人进行程序编写，位置示教，在线调试等功能，是我们在机器人使用时必不可少的一个功能。工业机器人示教器的使用程序数据功能介绍：程序数据功能主要用于查看和使用数据类型和实例的功能。程序数据菜单中包含了机器人在编程中所会用到的上百种数据及变量，例如Bool布尔型、Num数字型、tooldata工具数据、robtarget机器人目标点数据等。我们可以同时打开一个以上的程序数据窗口，在查看多个实例或数据类型时，此功能非常有用。工业机器人示教器的使用备份与恢复功能介绍：备份与恢复功能主要用于备份机器人当前的所有系统及数据，一般在调试或调试完成后，我们都应将养成备份系统的习惯，这有助于我们项目的顺利实施；在系统出现问题或故障时，我们可以利用恢复系统功能将机器人恢复到我们之前所备份的状态下，方便我们快速解决现场问题。校准功能一般用于对机器人进行转数计数器的更新操作，当机器人掉电状态下各关节轴发生了相应的位移后，机器人重新上电时我们就需要利用校准功能对机器人的转数计数器进行更新。同时，当机器人的SMB内存参数出现不匹配等错误时，我们也需要利用校准功能来重新建立SMB内存参数。当机器人需要进行跟踪任务时，我么需要利用校准菜单中的基座功能标定输送线。工业机器人示教器的使用校准功能介绍：示教器操作杆介绍单关节运动模式操作杆方向示教器操作杆介绍线性运动模式操作杆方向示教器操作杆介绍重定位运动模式操作杆方向注意事项：我们可以将ABB机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的扳动或旋转的幅度与机器人速度相关。（1）扳动或旋转的幅度小则机器人运行速度较慢。（2）扳动或旋转的幅度大则机器人运行速度较块。特别提醒：在手动操作机器人时，尽量小幅度操纵操纵杆，使机器人在慢速状态下运行

可控性较高。示教器操作杆介绍

感谢您的观看！演示者2020-12-05

14:25:04--------------------------------------------本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览项目二 工业机器人操作基础工业机器人使用安全规范与硬件连接工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人坐标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新第一部分 示教器的使用工业机器人示教器操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置A—连接器B—触摸屏C—紧急停止按钮D—控制杆正面工业机器人示教器操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置E—

USB

端口F—三位使动装置G—触摸笔H—重置按钮背面第二部分 示教器的按键及主菜单介绍示教器按键及菜单A

-

D—预设按键，1

-

4。E—选择机械单元。F.—切换运动模式，重定向或线性。G—切换运动模式，轴

1-3

或轴

4-6。H—.切换增量。J—Step

BACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。K—START（启动）按钮。开始执行程序。L—Step

FORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。M—STOP（停止）按钮。停止程序执行示教器按键及菜单A—ABB

菜单B—

操作员窗口C

—状态栏D—

关闭按钮E—

任务栏F

—快速设置菜单示教器按键及菜单操作FlexPendant

时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。示教器按键及菜单使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各个关节电机上电。使能按钮分两档，在手动状态下，第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态电机开启状态第三部分 ABB

菜单中主要选项ABB

菜单中主要选项1）HotEdit2）输入和输出3）手动操作4）自动生产窗口5）程序编辑器6）程序数据7）备份与恢复8）校准9）控制面板10）事件日志11）资源管理器12）系统信息13）注销14）重新启动ABB

菜单中主要选项HotEdit功能介绍ABB

菜单中主要选项输入输出功能介绍ABB

菜单中主要选项手动操作功能介绍ABB

菜单中主要选项自动生产窗口功能介绍ABB

菜单中主要选项程序编辑器功能介绍ABB

菜单中主要选项程序数据功能介绍ABB

菜单中主要选项备份与恢复功能介绍ABB

菜单中主要选项校准功能介绍ABB

菜单中主要选项校准功能介绍第四部分 示教器操纵杆的介绍示教器操纵杆的介绍校准功能介绍

感谢您的观看！演示者2020-12-05

14:27:08--------------------------------------------本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览项目二 工业机器人操作基础工业机器人使用安全规范与硬件连接工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人坐标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新第一部分

|工业机器人基座标系工业机器人基座标系工业机器人基座标系一、基座标系什么是基座标系？基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。说明：在正常配置的机器人系统中，当您站在机器人的前方并在基坐标系中利用示教器进行手动操作机器人时，将控制杆拉向自己一方或相反方向时，机器人将沿X轴方向移动；向两侧移动控制杆时，机器人将沿Y轴移动。扭动控制杆，机器人将沿Z轴移动.

工业机器人基座标系XYZ在基座标系下我们可以看到各关节在零位的时候机器人的在X、Y、Z方向上都有其对应的坐标值，这些数值则是根据基座标系的原点位置偏移计算得出，由此可见有了基座标系机器人才能知道自己的末端在空间中所对应的位置。第二部分

|工业机器人世界坐标系工业机器人世界座标系二、世界坐标系世界坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。

例如：有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果您在倒置机器人的基坐标系中进行手动控制操作，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系取而代之。工业机器人世界座标系二、世界坐标系问题：如果一台工业机器人在现场需要正向倒置安装（正向吊装）那么我们要使机器人按照在地面安装时的情形来进行线性运动需要进行什么样的操作？当机器人正向吊装后我们通过操作就可以发现，如果在不改变原有机器人世界坐标系进行线性运动的情况下，机器人的Y轴与Z轴的运动方向将和我们所预料的常规方向正好相反，为了使倒置安装的机器人更方便的进行示教及程序编写，我们则需要对机器人原有世界坐标系的参数进行相应的修改。工业机器人世界座标系世界坐标系修改方法1、选中“ABB菜单”2、选中“ABB菜单”下的“控制面板”选项工业机器人世界座标系3、选中“控制面板”菜单下的“配置”功能4、选中“主题”菜单下的“Motion”选项工业机器人世界座标系5、选中“Motion”菜单下的“Robot”功能6、选中“Robot”菜单下的“ROB_1”选项工业机器人世界座标系7、在ROB_1下

BaseFrame则代表了大地坐标系，其后的X、Y、Z、q1、q2、q3、q4则是大地坐标系的基本参数。现在就可以根据现场的实际需求来对这6个参数进行相应的修改。工业机器人世界座标系如何定义基本框架？根据ABB机器人手册所给出的机器人不同安装方式所对应的不同参数，我们可以根据实际的需求来进行参数上的修改，例如，如果机器人是正向吊装，那我们则需要将其的q1更改为0，q2更改为1。

感谢您的观看！IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览项目二 工业机器人操作基础工业机器人使用安全规范与硬件连接工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人坐标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新第一部分

|工业机器人工具坐标系工业机器人的工具坐标系工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系经常被缩写为TCPF

(ToolCenter

Point

Frame)，而工具坐标系中心缩写为TCP(Tool

Center

Point)，执行程序时，机器人就是将TCP

移至编程位置。这意味着，如果您要更改工具（以及工具坐标系），机器人的移动将随之更改，以便新的TCP

到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。微动控制机器人时，如果您不想在移动时改变工具方向（例如移动锯条时不使其弯曲），工具坐标系就显得非常有用。工业机器人的工具坐标系ToolData： ABB工业机器人三个关键程序数据之一，工具数据tooldata：用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、重量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具。比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘或夹爪作为工具，不同的工具建立方法不同。工业机器人的工具坐标系（1）首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点，例如图示中的标定针。工业机器人的工具坐标系（2）然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点），我们采用焊枪，安装到机器人6轴上。工业机器人的工具坐标系（3）用手动操纵工业机器人的方法，去移动工具上的参考点靠近固定参考点。在靠近固定参考点的过程总，可以采用4点法、5点法、6点法的方式去。4点法，不改变tool0的坐标方向；5点法，改变tool0的Z方向；6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用，以它为例重点介绍）。工业机器人的工具坐标系（4）机器人通过位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中，被程序进行调用6点法建立完成后，还需要设定工具的质量mass（单位kg）和重心位置数据（工具重心基于tool0的偏移值（所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0），单位mm)。工业机器人的工具坐标系基本示例以下示例介绍了数据类型tooldata：例1：PERStooldatagripper:=[TRUE,[[97.4,0,223.1],[0.924,0,0.383,0]],[5,[23,

0,75],[1,0,0,0],0,0,

0]];使用以下值来描述工具：机械臂正夹持着工具。TCP所在点与安装法兰的直线距离为223.1

mm，且沿腕坐标系X轴97.4

mm。工具的X'方向和Z'方向相对于腕坐标系Y方向旋转45°。工具质量为5

kg。重心所在点与安装法兰的直线距离为75

mm，且沿腕坐标系X轴23

mm。可将负载视为一个点质量，即不带任何惯性矩。工业机器人的工具坐标系什么是四元数：通过用于描述坐标系各轴相对于参考系统的方向的旋转矩阵，描述坐标系的姿态（诸如工具的姿态）旋转后的坐标系轴（x，y，z）为矢量，其可以用参考坐标系表示如下：x=(x1,x2,

x3)y=(y1,y2,

y3)z=(z1,z2,

z3)这意味着参考坐标系中x矢量的x轴向分量将为x1，y轴向分量将为x2，以此类推。这三个矢量可在一个矩阵（旋转矩阵）中组合，各矢量由此构成一栏：第二部分

|工业机器人工件坐标系工业机器人世界座标系二、世界坐标系世界坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。

例如：有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果您在倒置机器人的基坐标系中进行手动控制操作，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系取而代之。工业机器人世界座标系二、世界坐标系问题：如果一台工业机器人在现场需要正向倒置安装（正向吊装）那么我们要使机器人按照在地面安装时的情形来进行线性运动需要进行什么样的操作？当机器人正向吊装后我们通过操作就可以发现，如果在不改变原有机器人世界坐标系进行线性运动的情况下，机器人的Y轴与Z轴的运动方向将和我们所预料的常规方向正好相反，为了使倒置安装的机器人更方便的进行示教及程序编写，我们则需要对机器人原有世界坐标系的参数进行相应的修改。工业机器人世界座标系世界坐标系修改方法1、选中“ABB菜单”2、选中“ABB菜单”下的“控制面板”选项工业机器人世界座标系3、选中“控制面板”菜单下的“配置”功能4、选中“主题”菜单下的“Motion”选项工业机器人世界座标系5、选中“Motion”菜单下的“Robot”功能6、选中“Robot”菜单下的“ROB_1”选项工业机器人世界座标系7、在ROB_1下

BaseFrame则代表了大地坐标系，其后的X、Y、Z、q1、q2、q3、q4则是大地坐标系的基本参数。现在就可以根据现场的实际需求来对这6个参数进行相应的修改。工业机器人世界座标系如何定义基本框架？根据ABB机器人手册所给出的机器人不同安装方式所对应的不同参数，我们可以根据实际的需求来进行参数上的修改，例如，如果机器人是正向吊装，那我们则需要将其的q1更改为0，q2更改为1。

感谢您的观看！IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览项目二 工业机器人操作基础工业机器人使用安全规范与硬件连接工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人坐标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新第一部分

工业机器人系统恢复和备份工业机器人系统的备份为什么要进行系统的备份？定期对ABB工业机器人的数据进行备份，是保证ABB工业机器人正常操作的良好习惯。ABB工业机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错误或重新安装系统后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。1. ABB工业机器人数据的备份和恢复的步骤工业机器人系统的备份怎么进行系统的备份？工业机器人系统的备份怎么进行系统的备份？工业机器人系统的备份怎么进行系统的备份？第二部分

工业机器人系统恢复工业机器人系统的备份怎么进行系统的恢复？工业机器人系统的备份怎么进行系统的恢复？工业机器人系统的备份怎么进行系统的恢复？工业机器人系统的备份怎么进行系统的恢复？注意事项：在进行数据恢复时，要注意的是，备份数据是具有唯一性的，不能讲一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，这样的话，会造成系统故障。但是，也常会将程序和I/O的定义做出通用的，方便在批量生产使用时，可以通过分别单独导入程序和EIO文件来解决实际需要。第三部分

单独程序的导入工业机器人系统的备份单独程序如何导入？工业机器人系统的备份单独程序如何导入？工业机器人系统的备份单独程序如何导入？第四部分

单独导入EIO文件工业机器人系统的备份单独导入EIO文件如何导入？工业机器人系统的备份单独导入EIO文件如何导入？工业机器人系统的备份单独导入EIO文件如何导入？工业机器人系统的备份单独导入EIO文件如何导入？工业机器人系统的备份单独导入EIO文件如何导入？工业机器人系统的备份单独导入EIO文件如何导入？

感谢您的观看！IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览项目二 工业机器人操作基础工业机器人使用安全规范与硬件连接工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人坐标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新什么是工业机器人转数计数器？由于ABB机器人电机采用单圈绝对值编码器，即电机转一圈，编码器能输出电机在该圈下的绝对位置。但是由于减速比的缘故，实际机器人转一定度数时，电机可能需要转几十圈到几百圈不等，这取决于电机和减速器之间的减速比。当机器人的电机旋转超过一圈时，此时旋转的圈数就通过机器人来计数（SMB板）。机器人实际显示的位置就是由圈数（SMB）+单圈偏移（编码器）再乘以减速比得到。工业机器人转数计数器更新工业机器人各关节的零位是怎么来的？机器人在制造完成后会通过机器人进行测试，获取机器人机器人在零位时，机器人各轴将会停留在在零位刻度线附近。机器人的零位位置是通过专用仪器测定的，这个时候我们会人为将电机转数清零，机器人本体上的银色标签数值就是机器人在零位位置时各轴单圈编码器的反馈值，单位为弧度。专用仪器来对的标准零位。工业机器人转数计数器更新ABB

IRB

1410

型号机器人的校准范围位置什么时候需要更新转数计数器？如果转数计数器存储器的内容丢失，在以下情形下可能会出现这种情况：•

SMB内存电池已放电•

出现分解器错误•

分解器和测量电路板间信号中断•

控制系统断开时移动了机器人轴。工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新方法：①点击“ABB菜单”②选择“校准”功能工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新方法：③选择当前的机械单元“ROB_1”④选择转数计数器功能下的“更新...”工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新方法：⑤勾选✔当前的机械单元“ROB_1”⑥更新的顺序一般为4、5、6、1、2、3工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新方法：⑦选中需要更新的轴后点击更新即可⑧更新完成后系统将会弹出更新完成的界面

感谢您的观看！IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览项目三 工业机器人编程操作RAPID程序结构组成工业机器人运动指令程序数据的应用及介绍工业机器人重要程序数据的建立示教板零件编程机器人常用指令及介绍目录CONTENTS1.

RAPID程序结构2.

RIPAD程序的基本框架3.

RIPAD程序的建立举例4.

RAPID程序使用注意事项第一部分 RAPID程序结构ABB编程采用RAPID语言进行编程，语言中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。RAPID是一种英文编程语言，

所包含的指令具有移动机器人、设置输出、读取输入、还能实现决策、重复其它指令等功能。RAPID程序结构第二部分

RIPAD的基本框架ABB机器人一切从任务和程序开始编辑程序要简化编程并对程序有一个总体认识，可将程序分为多个模块。要进一步简化编程，可将模块分为多个例行程序。工业机器人RIPAD的基本框架RAPID

程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据主程序main例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序功能.............................程序数据例行程序中断程序功能RAPID程序的主要组成工业机器人RIPAD的基本框架多选题：1、

RAPID程序模块主要包含的内容有哪些？（1）程序数据（2）主程序main（3）例行程序（4）中断程序（5）功能测试第三部分

RAPID的程序建立举例工业机器人RIPAD的建立举例通过示教板操作方式，建立程序模块和例行程序举例，要求：（1）建立2个程序模块（2）建立主程序main（3）建立程序数据num（4）建立例行程序（5）建立中断程序（6）建立功能第四部分

RAPID程序使用注意事项(1)RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般的，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。(2)可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据RAPID的程序使用注意事项(3)每个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序（主程序main除外）、中断程序和功能可以互相调用的。(4)

在RAPID程序中，只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中，并且作为整个RAPID程序执行的起点。RAPID的程序使用注意事项

感谢您的观看！IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览模块三 工业机器人编程操作RAPID程序结构组成工业机器人运动指令程序数据的应用及介绍工业机器人重要程序数据的建立示教板零件编程机器人常用指令及介绍目录CONTENTS1.

绝对位置运动指令2.关节运动指令3.线性运动指令4.

圆弧运动指令第一部分 绝对位置运动指令绝对位置运动指令定义：MoveAbsJ（Move

Absolute

Joint）用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置。MoveAbsJ例1MoveAbsJp50,v1000,z50,

tool2;通过速度数据v1000和区域数据z50，机械臂以及工具tool2得以沿非线性路径运动至绝对轴位置p50。例2MoveAbsJ*,v1000\T:=5,fine,

grip3;机械臂以及工具grip3沿非线性路径运动至停止点，该停止点储存为指令（标有*）中的绝对轴位置。整个运动耗时5秒。指令应用演示1：工业机器人回零；指令应用演示2：工业机器人第5轴垂直

；第二部分关节运动指令MoveJ定义：MoveJ用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。例1MoveJp1,vmax,z30,

tool2;将tool2的

TCP（工具的工具中心点）沿非线性路径移动至位置p1，其速度数据为vmax，且区域数据为z30。例2MoveJ*,vmax\T:=5,fine,

grip3;将grip3的TCP沿非线性路径移动至储存于指令中的停止点（标记有*）。整个运动耗时5秒。绝对位置运动指令注意：关节运动指令用在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线绝对位置运动指令第三部分线性运动指令线性运动指令MoveL定义：MoveL用于将工具中心点沿直线移动至给定目的。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。例1MoveLp1,v1000,z30,

tool2;工具tool2的TCP将直线运动至位置p1，其速度数据v1000，且区域数据为z30。例2MoveL*,v1000\T:=5,fine,

grip3;工具grip3的TCP沿直线移动至储存于指令中的停止点（标记有*）。完整的运动耗时5秒。注意：线性运动是机器人的TCP从起点到终点，之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动指令多选题：1、工业机器人常用的运动指令MoveL

和MoveJ的区别？（1）无区别（2）运动轨迹不一样（3）使用场合不一样（4）速度不一样测试第四部分

圆弧运动指令圆弧运动指令MoveC定义：MoveC用于将工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目的地。移动期间，该周期的方位通常相对保持不变。例1MoveCp1,p2,v500,z30,

tool2;工具tool2的TCP沿圆周移动至位置p2，其速度数据为v500

且区域数据为z30。根据起始位置、圆周点p1和目的点p2，确定该循环。例2MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z0,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,

tool1;本图显示了如何通过两个MoveC

指令，实施一个完整的周期。注意：圆弧路径由起点、中间点、终点三个位置点，当前位置圆弧的起点即当前位置不能和第二点位置重合，即P10不能和P30重合。圆弧运动指令想表达的意思：圆弧运动注意事项关于速度和拐弯半径的说明：语句中MoveL

p1

，v200，z10，too10，工具从当前点运动到p1点的运动是v200，单位mm/s。z10是运动到p10点的转弯半径。注意：（1）在运动指令中关于速度一般最高位50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。（2）关于转弯区，

MoveL

p1

，v200，z0，too10

，转弯半径可以是fine，fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度将为0，机器人动作有所停顿后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。

感谢您的观看！IndustrialRobotField

Programming工业机器人技术基础及应用课程概览项目三 工业机器人编程操作RAPID程序结构组成工业机器人运动指令程序数据的应用及介绍工业机器人重要程序数据的建立示教板零件编程机器人常用指令及介绍目录CONTENTS1.工业机器人程序数据定义2.程序数据的存储类型3.程序数据的应用举例第一部分 工业机器人程序数据定义工业机器人程序数据定义程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用或调用。程序数据数据类型说明pHomerobtarget机器人运动目标位置数据V400speeddata机器人运动速度数据finezonedata机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工具坐标数据TCPWobj0wobjdata机器人工件坐标数据在ABB工业机器人当中，程序数据有多个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为机器人带来了逻辑能力与算数的灵活性。工业机器人程序数据定义第二部分 程序数据的存储类型程序数据的存储类型程序数据的存储类型①变量（VAR）②可变量（PERS）③常量（CONST）变量型数据在程序执行的过程中和停止时根据指针的位置发生变化。可变量最大的特点是，无论程序指针如何，都会保持最后赋予的值。常量的特点是在定义时已经赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非进行手动修改。①变量（VAR）变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前值。但如果程序指针被移动到（main）主程序后，数值则会丢失（恢复到初始值）。在定义数据时，可定义变量数据的初始值。part的初始值为0；name的初始值为“John”；finished的初始值为FALSE。在程序中执行变量型程序数据的赋值，在指针复位后将恢复初始值。程序数据的存储类型②可变量（PERS）可变量最大的特点是，无论程序指针如何，都会保持最后