DB50T 726-2016 工业机器人电磁兼容性检测规范

备案号：51841-2017DB50Testingspecificationsforindustrialrobotelectromagneticcompatibi重庆市质量技术监督局发布前言 1 13术语和定义 1 25检测条件 3 4 7附录A(规范性附录)试验场地布置 8【本标准按照GB/T1.1的编写规则起草。本标准由重庆市计量质量检测研究院提出。本标准由重庆市经济和信息化委员会归口。本标准主要起草人：袁静、王锐、江力、林远长、陈震12规范性引用文件件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB9254信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇GB/T17624.1-1998电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释GB/T17626.1-2008电磁兼容试验和测量技术抗扰度试验总论GB/T17626.2-2006电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3-2006电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.4-2008电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB/T17626.5-2008电磁兼容试验和测量技术浪涌(冲击)抗扰度试验GB/T17626.6-2008电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度3术语和定义[GB/T12643-2013,定义2.电磁兼容性electromagneticcompa2[GB/T17624.1-1998,定义2.1][GB/T17624.1-1998,定义2.1,有修改][GB/T17624.1-1998,定义2.2]表1传导骚扰限值准峰值/dB(μV)平均值/dBμV)准峰值/dB(μV)平均值/dB(pV)随频率对数线性减小随频率对数线性减小注：在过波频半上采用较严格的限值。4.2辐射发射表2辐射骚扰限值准峰值/dB(μV/m)准峰值/dB(μVim)准峰值/dB(μV/m)随频率对数线性减小随频率对数线性减小随频冰对数线性减小注：在过渡频率上采用较严格的限值。4.3静电放电抗扰度3试验电压为：接触放电电压±8kV,空气放电电压±15kV。在4.5电快速瞬变脉冲群抗扰度续时间不少于1min。电快速瞬变脉冲群试验等级见表3,试验结果按照第7章进行评价。在供电电源端口，保护接地(PE)在I/0信号、数据和控制端口电压峰值电压峰值4.6浪涌(冲击)抗扰度试验屯压：±4kV,每极性试验次数：5次。试4.7射频场感应的传导骚扰抗扰度5检测条件5.1工业机器人在电磁兼容性检测前应依照制造厂商要求进行正确安装，试运行正常。5.2检测环境条件需满足表4的要求。环境项日空气压力≤1000米5.3辐射发射测量和射频电磁场辐射抗扰度试验在电波暗室中进行，电波暗室应符合GB9254中测试场45.4传导发射检测和传导抗扰度试验应具备屏蔽室或保证环境引入的传导干扰比规定的抗扰度限值低6检测方法6.1传导发射a)在检测过程中，应使工业机器人正常运行。b)对于米自测试布置的辐射应遵守有关的干扰法规。当辐射能量超过允许的电平时，应使用屏蔽室进行测试。c)依次将试验信号发生器连接到每个耦合装置上(耦合和去耦网络、电磁钳、电流注入探头)。其他所有非测试电缆或不连接(当功能允许)、或使用去耦网络、或只使用非端接的耦合和去耦网络。d)为防止谐波对检测的干扰.在测试信号发生器的输出端需连接一个滤波器。滤波器的带阻特性应该对谐波有足够的抑制。滤波器应在设置测试电平之前插入在测试信号发生器之后。e)检测时扫频范围是从0.15MHz到30MHz,在设置步骤过程中设置信号电平，骚扰信号是1kHz正弦波调幅，调制度80%的射频信号，如果必要，可以暂停调整射频信号电平或改变耦合装置。频率递增扫频时，步进尺寸不应超过先前频率值的1%。在每个频率，幅度调制载波的驻留时间应不低于被测设备运行和响应的必要时间，但是最低不应低于0.5s。f)传导发射检测结果应满足4.1要求。6.2辐射发射a)用带有准峰值检波器的测量接收机进行测量。为了节省测试时间，可以用峰值测量代替准峰值测量。有争议时，以准峰值测量接收机的测量结果为准。b)应使用平衡偶极子天线。天线的长度应为谐振长度。c)用天线来测量辐射场，测试距离为天线距工业机器人边框的水平距离。工业机器人的边框用反映工业机器人简单几何外形的假想直线划定。d)在每一个测试频率，应在接地平板上方1m-4m的范围内调整天线的高度，以便获得最大的指示值。e)在测量过程中，改变天线和工业机器人之间的方位角以寻找最大的场强读数。为此，可以首先采用旋转工业机器人的方法。如果这样做有困难，则可使工业机器人的位置周定不变，让天线围绕工业机器人进行测量。f)在测最过程中，为了寻找最大的场强读数，应相对工业机器人依次将天线改变为水平和乘直极化方式。g)辐射发射检测结果应满足4.2要求。6.3静电放电抗扰度6.3.1对工业机器人直接施加的放电a)直接施加的放电试验布置图按附录A图A.1,试验电压等级按4.3要求，工业机器人应在正常工作状态。b)对工业机器人直接施加的静电放电施加在正常使用时人员可接触到的点和面。放电不施加在下述点：1)在维修时才接触得到的点和表面。2)安装固定后或按使用说明使用后不再能接触到的点和面，例如，底部和/或机器人的靠墙面或安装端子后的地方。c)非导电(例如，塑料)连接器内可接触到的点，应只进行空气放电试验。试验使用静电放电发生器的圆形电极头。d)常见放电方式见表5:表5常见放电方式例空气放电1金属无一2金属3金属金属一外壳和涂层4无一一5一6金属一注：若连接器插脾有防静电放电涂层，涂层或设备上采用涂层的连接器附近应有静电放应超过4.3要求的试验电压值。f)静电放电发生器应保持与实施放电的表面垂直，在实施放电的时候，发生器的放电同路电缆与受试工业机器人的距离至少应保持0.2n,在接触放电的情况下，放电电极的顶端应在操作放电开关之前接触工业机器人。g)对于表面涂漆的情况，应采用以下的检测程序：在空气放电的情况下，放电电极的圆形放电头应尽可能快地接近并触及受试工业机器人(不要造成机械损伤)。每次放电之后，应将静电放电发生器的放电电极移开，然后重新触发发生器，进行新的单次放电，这个程序应当重复充放电完成为止。在空气放电试验的情况下，用作接触放电的放电开关应当闭合。6.3.2对工业机器人间接施加的放电a)问接施加的放电试验布置图按附录A图A.2,试验等级按4.3要求，工业机器人应在正常工作状态。b)对放置于或安装在工业机器人附近的物体的放电，应用静电放电发生器对耦合板采用接触放屯的方式进行。c)应考虑对工业机器人的所有面都施加放电试验。d)在对距工业机器人每个面(若适用)中心点前面的0.1m处水平耦合板边缘放电时，放电屯极的长轴应处在水平耦合板的平面，并与其前面的边缘垂直，放电电极应接触水平耦合板的边缘。6.4射频电磁场辐射抗扰度测试在试验过程中应使工业机器人正常运行。a)射频电磁场辐射抗扰度试验布置图按附录A图A.3,试验等级按4.4要求，应根据工业机器人的尺寸试验，工业机器人应在正常工作状态。b)试验前，应先进行场校准，用场强探头在校准栅格某一节点上检查所建立的场强强度，发射天线和屯缆的位置应与校准时一致，测量达到校准场强所需的正向功率，应与校准均匀域时的记56录一致。抽检应在预定的频率范围内对校准栅格上的一些节点以水平和垂直两种极化方式进d)用1kHz的正弦波对信号进行80%的幅度调制后，在预定的频率范围内进行扫描试验波的扫描驻留时间应不短于机器人动作及响应所需的时间，且不得短于0.5s。发射天线应对a)电快速瞬变脉冲群抗扰度试验布置图见附录A图A.4,试验等级按4.5要求。b)试验前，工业机器人应处于正常的工作状态。6.6浪涌(冲击)抗扰度a)浪涵(冲击)抗扰度试验布置图见附录A图A.5,试验电压等级按4.6要求，工业机器人应在d)如果重复率比1次/min更快的试验使机器人发生故障，而按1次/min重复率进行测试时，机器人却工作正常，则使用1次/min的重复率进行测试。e)当进行线-地试验时应依次对每根f)试验应考虑非线性电流-电压特性，试验电压需从低等级逐步增加到规定的试验等级，并且不6.7射频场感应的传导骚扰抗扰度a)射频场感应的传导骚扰抗扰度试验布置图见附录A图A.6,试验电压等级按4.7要求，工业机b)依次将试验信号发生器连接到每个耦合装置上(耦合和去耦网络、电磁钳、电流注入探头)。其它所有非测试电缆或不连接(当功能允许),或使用去耦网络，或只使用非端接的耦合和去耦网络。c)在测试信号发生器的输出端宜使用一个滤波器(例如，100kHz截止频率),以防止谐波对被d)扫频范围从0.15MHz到80MHz,骚扰信号采用1kHz正弦波调幅、调制度80%的射频信号7结果评价——错误的机器人I/0状态；编终端显示错误(但如果错误仅是“闪烁”,并不导致终端的实际使用困难，则认为是可以接受的)。7.2工业机器人电磁兼容性检测结果分类：工业机器人电磁兼容性检测结果按照故障级别来分类。推荐的分类见表6:表6故障分类故障级别说明ABC暂时的功能或性能的下降或丧失，但被测试机器人能自行恢复D暂时的功能或性能的下降或丧失，需要操作者干预，至少需要关闭并重新启动机器人E功能或性能的下降或永久丧失，由于硬件和软7(规范性附录)7早图