工业机器人工作站系统组建课件 7.1FANUC工业机器人弧焊工作站的硬件连接

工业机器人弧焊工作站系统组建CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施01任务描述任务描述使用工业机器人CO2气体保护焊接是FANUC工业机器人最典型的一种应用，本项目通过完成工业机器人硬件连接、FANUC工业机器人I0通讯、FANUC工业机器人平敷焊接、FANUC工业机器人T形平角焊接，工业机器人与外部设备之间通过IO模块进行通讯实现机器人控制，组建一套工业机器人弧焊工作站控制系统。

针对型号为M-10iD12的FANUC工业机器人弧焊工作站，由机器人本体、电焊机、保护气体装置、机器人控制装置、焊丝盘支架、送丝机、焊枪、清枪器等硬件组成，通过焊机的正负极电源线和气瓶的气管的连接，焊丝的安装，完成FANUC工业机器人弧焊工作站的硬件连接。学习目标02学习目标1.学会FANUC工业机器人CO2气体保护焊接工作原理2.学会FANUC工业机器人弧焊工作站控制原理与硬件连接3.熟悉FANUC工业机器人弧焊编程方法4.会使用FANUC工业机器人进行弧焊编程焊接5.熟悉FANUC工业机器人弧焊工艺优化方法知识准备03知识准备

CO2气体保护焊是以可熔化的金属焊丝作电极，并由CO2气体作保护的电弧焊。其焊接过程利用焊丝和母材之间的电孤来熔化焊丝和母材，形成熔池，熔化的焊丝作为填充金属进入熔池与母材融合，冷凝后即为焊缝金属。通过喷嘴向焊接区喷出CO2保护气体，使处于高温的熔化焊丝、炒熔池及其附近的母材免受周围空气的有害作用。

熔化极电弧焊一般使用直流反接，不仅电弧稳定，而且焊铝时可清除焊件表面的氧化膜。CO2气体保护焊为了保持电弧稳定、焊缝成型好，减少飞溅，一般采用直流反接但是在堆焊和补焊铸铁时，需要提高金属熔敷率并降低工件的受热，多采用直流正接。

机器人与焊机的通讯中需要传送电压、电流（通用现场应用福尼斯焊机为调用JOB号，焊机端设置JOB号中的电压、电流参数），本教材使用了硬件IO板（A20B-2101-0730）CRW11接口线缆传输与焊机的信号。连接方框图如下：任务实施04任务实施步骤1：机器人与焊机控制电路连接操作步骤操作说明示意图1机器人与焊机的信号需要通过硬件IO板CRW11接口线缆传输，如图是机器人与焊机的信号传输原理图。

2如图所示是机器人控制柜CRW11接口线缆安装示意图。

3如图所示是焊机控制柜CRW11接口线缆安装示意图。任务实施步骤2：焊机的电源线反极接法操作步骤操作说明示意图1正极电缆连接：用螺栓将电缆线的一端固定在焊机的输出正极处；另一端固定在机器人与焊枪连接处。

2负极电缆连接：用螺栓将电缆线的一端固定在焊机的输出负极处;另一端固定在装焊接件的工作台上。

任务实施步骤3：保护气瓶与焊接机器人的连接操作操作步骤操作说明示意图1气管的一端套上紧固环。

2气管对着流量阀的输出端用力插入，插入的深度约15mm。

3用十字起上紧紧固环。任务实施步骤3：保护气瓶与焊接机器人的连接操作操作步骤操作说明示意图4用以上同样的方法将气管另一端上紧在机器人上。

任务实施步骤4：FANUC工业机器人焊丝的装丝操作操作步骤操作说明示意图1把焊丝装在焊丝支架盘上，使焊丝头顺着焊丝管入口方向，并对着销轴插入。

2上紧焊丝盘固定螺钉，防止焊丝盘掉落。

3用钳子剪去折弯处的丝头。任务实施步骤4：FANUC工业机器人焊丝的装丝操作操作步骤操作说明示意图4焊丝头顺着丝管穿入到送丝轮处。

5每个送丝轮可适用两种直径的焊丝,送丝轮槽大小必须与焊丝直径保持一致，安装正确时丝径标号应朝向外侧。

6抬起加压臂，将焊丝插入导套孔2-3cm。任务实施步骤