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工业机器人集成应用工业机器人放成品示教编程1.轴套打磨工作站放成品路径规划

放打磨成品与拾取原料程序类似,目标点分别有安全点、过渡点、放置点。夹爪释放成品通过端口号DO10_8完成2.ABB机器人上的I/O信号设置ABB打磨机器人I/O地址表机器人输入信号备注机器人输出信号备注DI10_1启动按钮DO10_1启动指示灯DI10_2停止按钮DO10_2停止指示灯DI10_3复位按钮DO10_3复位指示灯DI10_4夹爪张开信号DO10_4三色灯红DI10_5夹爪闭合信号DO10_5三色灯绿DI10_6砂带底板推出信号DO10_6三色灯白DI10_7砂带底板缩回信号DO10_7夹爪张开DI10_8安全门开关信号DO10_8夹爪闭合

DO10_9砂带底板气缸

DO10_10打磨电机使用的I/O信号口2.ABB机器人上的I/O信号设置2.ABB机器人上的I/O信号设置DO10_7DO10_8末端执行器10张开00保持原状11保持原状01闭合2.ABB机器人上的I/O信号设置3.轴套打磨工作站放成品程序PROCworkpiece1put()MoveJphome,v300,z50,tool0;运动至安全点MoveJOffs(workpiece1_put,0,0,200),v200,z50,tool0;运动至放置点上方MoveLworkpiece1_put,v100,fine,tool0;移动至放置点SetDO10_8;关闭夹爪WaitTime1;等待1秒ResetDO10_8;打开夹爪MoveLOffs(workpiece1_put,0,0,200),v200,z50,tool0;运动至放置点上方Mo

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