工业机器人取料示教编程 教学课件_第1页
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文档简介

工业机器人集成应用工业机器人取料示教编程任务引入

实现吸盘从输送带末端取料，为码垛做准备。教学内容1．工业机器人取料示教编程

安全位置PR[1]点→传送带末端料块正上方PR[20]点→末端吸盘与料块吸合PR[21]点→回安全位置PR[1]点。其中：黑色轨迹表示取料块路径,蓝色轨迹表示取后返回安全点路径,虚线采用J指令,实线采用L指令。。（1）取料轨迹规划（2）所需示教点位（1）设置工业机器人安全位置点PR[1]（2）示教取取料位置点PR[21]点。教学内容1．工业机器人取料示教编程1）创建程序名按下【SELECT】→【创建】→【大写】，输入程序名QL，如图2所示，点2次【ENTER】，进入程序编辑界面。

图2（3）编制取料机器人程序1．工业机器人取料示教编程教学内容2）输入程序UFRAME_NUM=1

(定义1号用户坐标系)UTOOL_NUM=1

(定义1号工具坐标系)JPR[1]100%FINE

(机器人位于安全位置)WAIT(DI[23])

(料块到达输送带末端)PR[20]=PR[21]

(取料点PR[21]与中间点PR[20]相等)PR[20,3]=PR[21,3]+50

(取料点PR[21]上方50mm)（3）编制取料机器人程序3．工业机器人取料示教编程教学内容LPR[20]100mm/secFINE

(线性移动至PR[20]处)LPR[21]100mm/secFINE

(线性移动至取料点PR[21]处)RO[7]=ON

(打开吸盘)WAIT.20(sec)

(等待0.2s)LPR[20]100mm/secFINE

(线性移动至中间点PR[20]处)JPR[1]30%FINE

(回到机器人安全位置)END2）输入程序（3）编制取料机器人程序3．工业机器人取料示教编程教学内容3）运行机器人程序

光标移至首段→点【shift】+【FWD】运行程序。（3）编制取料机器人程序3．工业机器人取料示教编程教学内容

本节我们主要学习了取料示教编

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