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文档简介

工业机器人集成应用搬运码垛工作站PLC程序编制

搬运码垛工作站以PLC为总控台，负责完成与工业机器人的通信，搬运码垛I/O模块的通信，实现工作站中不同设备之间的信号交互，从而协调整个工作站的运转。本站采用西门子S7-1200PLC，CPU型号1215CAC/DC/RLY。任务引入1）电脑IP配置按照右图所示，配置电脑的IP地址。

（1）配置各IP地址图12.搬运机器人通信程序编制任务内容2）PLC的IP配置

按照右图所示，配置PLC的IP地址。

图22.搬运机器人通信程序编制（1）配置各IP地址任务内容3）机器人的IP配置按照右图所示，配置机器人的IP地址。

图32.搬运机器人通信程序编制（1）配置各IP地址任务内容4）I/O模块的IP配置①背面的开关拨到Init，面板指示变为红色。②打开BBSUtility软件扫描端口。③再扫描I/O模块，同时配置IP地址。④配置完之后，点击“更新”按键，然后将模块开关拨到Normal模式并重新上电。

2.搬运机器人通信程序编制（1）配置各IP地址任务内容

双击程序模块，然后打开main,拖拽事先编制好的机器人通信[FB200]至主程序中，同时背景数据块机器人通信[DB200]已完成配置，单击确定，完成调用。

2.搬运机器人通信程序编制（2）机器人通讯模块程序编制任务内容

编写机器人模块通信程序，如右图所示。

2.搬运机器人通信程序编制（2）机器人通讯模块程序编制任务内容

1）输入信号3.码垛I/O模块通信程序编制（1）PLC与工业机器人、码垛I/O模块对应地址任务内容

2）输出信号

3.码垛I/O模块通信程序编制（1）PLC与工业机器人、码垛I/O模块对应地址任务内容

双击程序模块，然后打开main,拖拽事先编制好的I/O模块通信[FB100]至主程序中，同时背景数据块搬运码垛单元通信[DB100]已完成配置，单击确定，完成调用。

图3（2）I/O通讯模块程序编制3.码垛I/O模块通信程序编制任务内容

编写I/O模块通信程序，如右图所示。

项目1搬运码垛工作站集成应用任务1.3搬运码垛工作站PLC编程与调试1.3.3任务内容（2）

I/O通讯模块程序编制3.码垛I/O模块通信程序编制（3）机器人与I/O模块地址对应程序编制，如右图所示。

3.码垛I/O模块通信程序编制任务内容

按照右图方式完成PLC程序下载并点击运行。

（4）下载PLC程序3.码垛I/O模块通信程序编制任务内容

按下【MENU】，进入主菜单栏1，依次选择【I/O】--【数字】，切换至DO界面，光标下移至DO[20]，将状态置为ON

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