车路云一体化系统建设与应用实施方案图-

I 2（一）总体数据流 2 4 （三）路云交互 （四）云云交互 2.C-V2XPC5 26 27（三）车云交互 （四）路云交互 （五）云云交互 1为落实城市级车路云一体化规模化应用和新型商业模式探路云一体化系统在不同城市和地区的建设提供了统一的基础实232、其他支撑平台是指保障云控基础平台发挥共性基础作用所必需信息的支撑平台，用需求接受来自云控基础平台的交通信息相关基础服务。如定位平台、授时平台、气象平台、4图2车云交互数据流表1车云交互数据流说明数据标号数据分类IO.V.1->EC车辆数据车辆实时位置、速度等，以及服务所需的其他车辆总线（包含车身域、底盘域、智驾域等数据）和定位等行驶状态数据；发送频率≥10Hz，若车载通信设备为移动终端则≥1Hz，参考标准CSAE295.2-2023。5IO.EC->V.1时空融合数据（1）全局感知目标信息，如车辆周围一定范围内的目标感知信息，包含位置、大小、速度、加速度、预测轨迹等信息；（2）交通事件信息，如标识标牌提示、异常车辆提示（超速、低速、停车、逆行、紧急制动等）、道路动态安全信息（交通拥堵、交叉路口碰撞预警、弱势交通参与者预警、匝积水、路面坑洼、积雪、交通管控等（3）信号灯服务信息，如信号灯信息（相位、倒计时、灯态等）、绿灯起步提醒、闯红灯预警、绿波车速引导等；（4）感知地图信息，如车辆前方或周围一定距离内的地图数据；发送频率≥5Hz，参考标准CSAE295.2-2023。决策建议数据全局导航信息、驾驶决策建议信息（目标车速、变道指令等）、路径规划（车道选择、车道中心参考线、点迹）等信息，发送频率≥10Hz（全局导航信息为触发型，下发频率按需下发参考标准CSAE295.2-2023。控制指令数据横纵向控制等信息，发送频率≥10Hz，参考标准CSAE295.2-2023。IO.V.1->RC车辆数据车辆总线（包含车身域、底盘域、智驾域等数据）及GNSS等行驶状态数据；发送频率≥10Hz，若为移动终端则≥1Hz，参考标准CSAE295.2-2023。IO.RC->V.1交通管控数据道路管控数据及其他交通事件信息，发送频率≥1Hz，参考标准CSAE295.2-2023。6车辆应用业务数据（1）调度信息，包含路线、时间安排、目的地等数据；（2）监管预警信息，如地理围栏预警、超限（3）应急预警指令，如安全类预警，接管（4）其他业务类指令，如驾驶疲劳监测预警发送频率≥1Hz，参考标准CSAE295.2-2023。IO.V.1->A车辆运营/运行数据运营班次、路线、载客、目的地、行驶里程（2）车辆基本运行信息，如车辆实时位置、发送频率≥1Hz，参考标准CSAE295.2-2023；（3）应用系统/平台所需其他车辆数据。IO.IV<->V.1监管数据根据管理要求，车辆与城市智能网联汽车安全监测平台交互监管数据。7图3车车、车路交互数据流表2车车、车路交互数据流说明数据分类IO.R.1->V.1路侧感知数据路侧安全消息RSM、路侧地图数据MAP、信号灯相位与配时消息SPAT、路侧单元信息RSI，参考标准YDT3709-2024。IO.V.1->R.1车辆动态数据车辆基本安全消息BSM，参考标准YDT3709-2020（包含修改清单T/CSAE159-2024。IO.V.1<->V2.1车辆动态数据车辆基本安全消息BSM，参考标准YDT3709-2020（包含修改清单）、GB/T《基于LTE-V2X直连通信的车载信息交互系统技8图4路云交互数据流表3路云交互数据流说明数据分类描述IO.EC->R.1路侧下发路侧单元信息下发数据、路侧安全消息下发数据、路侧地图下发数据、信号灯相位与配时下发数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容TITS0117-2022）。路侧配置路侧配置信息数据CFG、路侧设备状态确认数据，参考标准CSAE295.3（对于现有IO.R.1->EC路侧上传路侧单元信息RSI、路侧安全消息RSM、信号灯相位与配时消息SPAT、车辆基本安全消息BSM，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容TITS0117-2022）。路侧状态路侧设备状态数据、路侧设备心跳数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼9IO.RC->R.1路侧下发路侧单元信息下发数据、路侧安全消息下发数据、路侧地图下发数据、信号灯相位与配时下发数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容TITS0117-2022）。路侧配置路侧配置信息数据CFG、路侧设备状态确认数据，参考标准CSAE295.3（对于现有IO.R.1->RC路侧上传路侧单元信息RSI、路侧安全消息RSM、路侧地图数据MAP、信号灯相位与配时消息SPAT、车辆基本安全消息BSM，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容路侧状态路侧设备状态数据、路侧设备心跳数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼IO.EC->R.2感知确认路侧感知事件确认数据、路侧感知事件取消确认数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容TITS0117-2022）。感知配置路侧感知设备状态确认数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容TITSIO.R.2->EC感知上传路侧感知对象数据、路侧感知事件数据与事件取消数据、信号灯数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容TITS0117-感知状态路侧感知设备状态数据、路侧感知设备心跳数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设IO.RC->R.2感知确认路侧感知事件确认数据、路侧感知事件取消确认数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容TITS0117-2022）。感知配置路侧感知设备状态确认数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容TITSIO.R.2->RC感知上传路侧感知对象数据、路侧感知事件数据与事件取消数据、信号灯数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设备，可兼容TITS0117-感知状态路侧感知设备状态数据、路侧感知设备心跳数据，参考标准CSAE295.3（对于现有设IO.EC->R.3视频请求请求感知设备视频流数据，参考标准IO.R.3->EC感知视频感知设备视频流数据，参考标准GB28181IO.RC->R.3视频请求请求感知设备视频流数据，参考标准IO.R.3->RC感知视频感知设备视频流数据，参考标准GB28181IO.R.4->RC(可选)设备数据在公安许可下，按要求的方式向区域云上报交通指挥数字信号、感知数据等，参考标准如GA/T2151-2024。IO.R.4<->TM设备相关数据通常由交管领域建设，传输交管业务所需的交管平台与交管设备交互数据，信号灯相关标准可参考GA/T1049.2。图5云云交互数据流说明：云控基础平台通过标准化分级共享接口为应用系统/表4云云交互数据流说明数据分类IO.BCCP->A车辆行驶数据当云控应用平台订阅基础平台历史指令数据后，基础平台通过有线转发车辆行驶数据，感知目标数据，交通态执数据等，响应时间≤500ms@99%。数据产品数据当云控应用平台订阅基础平台历史指令数据后，基础平台通过有线转发离线数据产品，实时数据产品等非实数据响应时间≤3s@99%。领域模型数据当云控应用平台订阅基础平台历史指令数据后，基础平台通过有线转发算法模型数据，数据分析报告数据等，批量数据并发用户数≧100。IO.A->BCCP应用业务数据应用向云控基础平台下发或需经云控基础平台下发到终端的应用业务数据等，接口时间≤50ms@99%。IO.交管数据在公安许可条件下，可向云控基础平台共TM->BCCP享交通指挥数字信号、感知数据等，参考标准如GA/T2151-2024。IO.BCCP->TM交管赋能数据在公安许可条件下，可向交管平台发送赋能交管业务的数据，如交通事件、信控建议等，接口时间≤50ms@99%。IO.BCCP->IV基础信息数据当安全监测平台订阅业务数据时，通过有线向安监平台发送车辆信息、路侧设备信息、地图路网信息等基础数据，接口时间≤50ms@99%。车辆动态数据当安全监测平台订阅业务数据时，通过有线向安监平台发送车辆位置，航向角，车辆档位，方向转角，当前车速，当前档位，横向加速度，纵向加速度，垂向加速度等车辆动态数据，接口时间≤50ms@99%。车辆感知数据当安全监测平台订阅业务数据时，通过有线向安监平台发送感知物目标物，信号灯数据，路侧视频数据，激光点云数据，交通态势数据等路侧感知数据，接口时间≤50ms@99%。时空融合数据当安全监测平台订阅业务数据时，通过有线向安监平台发送感知物目标物，信号灯数据，路侧视频数据，气象预警数据等时空融合数据，时空融合接口时间≤50ms@99%。IO.IV->BCCP安监业务数据安监业务数据等，接口时间≤50ms@99%。IO.IV->TM业务数据向交管/车管平台发送智能网联汽车安全监测业务数据，接口时间≤50ms@99%。IO.TM->IV基础数据向智能网联汽车安全监测平台发送其服务所需交管/车管平台基础数据。IO.BCCP<->HM高精地图数据通过有线发送：（1）车道参考线数据（参见CH/T4026-2023（2）车道线数据（参见CH/T4026-2023（3）道路参考线（参见CH/T4026-2023）IO.BCCP<->BCCP2静态数据参见（平台服务区域数据表、车辆注册数车辆实时数据车辆准静态参数数据、车辆实时运行状态数据、车辆功能订阅数据（参考标准CSAE295.2-20238.1+8.2+8.4）。车辆服务数据车辆服务订阅数据、车辆路径规划请求数据、云端对车下发事件（含决策建议、路径规划、信号灯等）信息（参考CSAE感知数据始感知结果数据（参考标准CSAE295.3-（1）各示范区向具有电子认证服务资质的第三方证书服务图6云控基础平台架构与内部交互数据流表5云控基础平台相关交互数据流说明数据分类描述IO.ED->EB领域标准件计算数据领域标准件各类计算过程或结果数据。IO.EB->ED车辆运行状车辆运行状态数据上报数据；约束：上报频率：≥10Hz；上报时延：≤50ms。交通参与者数据路侧MEC融合计算后的交通参与者数据；约束：上报频率：≥10Hz；上报时延：≤10ms。交通事件数据路侧MEC融合计算后的交通事件数据；约束：上报时延：≤10ms。BSM车端基础安全信息（BSM）上报数据；约束：上报频率：≥10Hz；上报时延：≤RSI路侧信息多被用于V2I场景即道路施工，限速标志，超速预警，公交车道预警等；约束：上报时延：≤10ms。RSM路侧安全消息包含坐标、感知对象数量、约束：上报时延：≤10ms。信号灯相位数据；约束：上报频率：≥5Hz；上报时延：≤20ms。气象数据实况天气数据、预报天气数据。静态地图车道标线、路口图层、道路边界、人行横标牌图层、交通灯图层等。交通态势路口交通指标、路段交通指标、车道交通指标等。交通指挥数字信号数据交通管制信息、交通事件信息、安全预警信息等。道路基础设施数据路面材料、市政管线、绿化隔离带、路缘石、人行道等。IO.ED->EI领域标准件计算数据领域标准件各类计算过程或结果数据。IO.EI->RB边缘云融合感知数据边缘云车端路侧感知目标物融合后数据；约束：上报时延：≤200ms。边缘云协同决策数据边缘云生成各类决策性建议数据；约束：上报时延：≤200ms。边缘云协同控制数据边缘云生成各类控制性建议数据；约束：上报时延：≤200ms。原始车辆运行状态数据描述车辆在运行状态下驾驶状态的数据，如车速、航向等；约束：上报时延：≤200ms。功能订阅信息描述车端向云端订阅指定功能的信息；约束：上报时延：≤200ms。原始路侧感知目标路侧向云端上报的感知目标（目标物约束：上报时延：≤200ms。原始路侧感知事件路侧向云端上报的感知事件；约束：上报时延：≤200ms。原始路侧设备状态路侧向云端上报的设备状态；约束：上报时延：≤200ms。信号灯相位与配时消息；约束：上报时延：≤200ms。原始RSM路侧安全消息，包含交通参与者的动态信约束：上报时延：≤200ms。原始RSI路侧单元信息，包含交通事件信息；约束：上报时延：≤200ms。原始BSM车辆安全信息；约束：上报时延：≤200ms。IO.RB->RD网关预处理数据车端上报数据，路侧视频数据，路侧感知数据，边缘云上报数据，支撑平台数据，中心云分析数据等。IO.RD->RB领域标准件融合后的感知数据，对车辆的决策、控制数据。IO.RD->RI领域标准件融合后的感知数据，对车辆的决策、控制数据。IO.RI->EB气象数据实况天气数据、预报天气数据等。静态地图车道标线、路口图层、道路边界、人行横标牌图层、交通灯图层等。道路交通信号灯数据路口编码、相位序号、信号灯组灯态、道口灯态、警告信号灯等。交通态势路口交通指标、路段交通指标、车道交通指标等。交通指挥数字信号数据交通管制信息、交通事件信息、安全预警信息等。道路基础设施数据路面材料、市政管线、绿化隔离带、路缘石、人行道等。IO.RI->CB基础信息数据当中心云存在时，区域云对中心云发送车辆信息、路侧设备信息、地图路网信息等基础数据，接口时间≤50ms@99%。车辆动态数据当中心云存在时，区域云对中心云发送车前车速、当前档位、横向加速度、纵向加速度、垂向加速度等车辆动态数据，接口时间≤50ms@99%。路侧感知数据当中心云存在时，区域云对中心云发送感知目标物，信号灯数据，路侧视频数据，激光点云数据，交通态势数据等路侧感知数据，接口时间≤50ms@99%。交通融合数据当中心云存在时，区域云对中心云发送感知目标物，信号灯数据，路侧视频数据，气象预警数据等融合数据，接口时间≤50ms@99%。IO.RI->领域分析结果数据区域融合感知，区域交通事件数据，区域交通风险、数据共享集。IO.CB->CD位置数据、总线数据、车载视频数据等。路侧感知数据目标物类型、目标物ID、目标物速度等。路侧感知事件事件ID、事件类型、事件位置等。信号灯数据路口编号、相位序号、灯态等。路侧视频数据摄像头ID、视频地址等。激光点云数据设备ID、时间戳、点云数据等。交通态势感知数据路口级交通指标、流向级交通指标、车道级交通指标等。气象数据实况天气数据、预报天气数据。交通管控数据道路管控数据，道路施工数据，车道限速数据等。基础信息数据车辆信息、路侧设备信息、地图路网信息IO.CD->CB领域分析结果数据交通风险识别、自动驾驶行为分析、路侧感知数据质量分析数据。IO.CD->CI领域分析结果数据交通风险识别、自动驾驶行为分析、路侧感知数据质量分析数据。IO.CI->领域分析结果数据交通风险识别、自动驾驶行为分析、路侧感知数据质量分析数据、数据产品目录、数据集下载。IO.CI->RB领域分析结果数据交通风险识别、自动驾驶行为分析、路侧感知数据质量分析数据。IO.S->RB交通管控数据道路管控数据，道路施工数据，车道限速数据等，接口时间≤500ms@99%。地图平台数据静态路网数据，动态路况数据等，接口时间≤50ms@99%。授时平台数据时间时区数据等，接口时间≤50ms@99%。天气相关数据天气环境数据等，接口时间≤50ms@99%。IO.S->CB交通管控数据道路管控数据，道路施工数据，车道限速数据等，接口时间≤500ms@99%。地图平台数据静态路网数据，动态路况数据等，接口时间≤50ms@99%。授时平台数据时间时区数据等，接口时间≤50ms@99%。天气相关数据天气环境数据等，接口时间≤50ms@99%。IO.ET->EB系统配置一体化底座配置数据。运维指令一体化底座运维指令。IO.ET->ED系统配置领域标准件配置数据。运维指令领域标准件运维指令。IO.ET->EI系统配置标准化分级共享接口配置数据。运维指令标准化分级共享接口运维指令。IO.EB->ET监控信息一体化底座监控事件信息。运行日志一体化底座运行日志信息。IO.ED->ET监控信息领域标准件监控事件信息。运行日志领域标准件运行日志信息。IO.EI->ET监控信息标准化分级共享接口事件信息。运行日志标准化分级共享接口日志信息。系统配置一体化底座配置数据。运维指令一体化底座运维指令。系统配置领域标准件配置数据。运维指令领域标准件运维指令。系统配置标准化分级共享接口配置数据。运维指令标准化分级共享接口运维指令。IO.RB->RT监控信息一体化底座监控事件信息。运行日志一体化底座运行日志信息。IO.RD->RT监控信息领域标准件监控事件信息。运行日志领域标准件运行日志信息。IO.RI->RT监控信息标准化分级共享接口事件信息。运行日志标准化分级共享接口日志信息。IO.CT->CB系统配置一体化底座配置数据。运维指令一体化底座运维指令。IO.CT->CD系统配置领域标准件配置数据。运维指令领域标准件运维指令。IO.CT->CI系统配置标准化分级共享接口配置数据。运维指令标准化分级共享接口运维指令。IO.CB->CT监控信息一体化底座监控事件信息。运行日志一体化底座运行日志信息。IO.CD->CT监控信息领域标准件监控事件信息。运行日志领域标准件运行日志信息。IO.CI->CT监控信息标准化分级共享接口事件信息。运行日志标准化分级共享接口日志信息。图7车辆平台架构与内部交互数据流（1）网联服务只提示驾驶员而不涉及车辆执行时，模块后装后视镜等终端形式，应具备车云通信与人机交互功能,可选表6车辆平台内部交互数据流说明数据标号数据分类描述融合感知数据通过CAN/以太网向智驾域系统发送从云端接收的融合感知数据，详细参考IO.EC->V.1数决策建议数据通过CAN/以太网向智驾域系统发送从云端接收的决策建议数据，详细参考IO.EC->V.1数控制指令数据通过CAN/以太网向智驾域系统发送从云端接收的控制指令数据，详细参考IO.EC->V.1数交管业务数据通过CAN/以太网向智驾域系统发送从云端（区域云）接收的交管业务数据，详细参考IO.RC->V.1数据项。路侧感知数据通过CAN/以太网向智驾域系统发送从路侧通IO.R.1->V.1数据项。车辆动态数据通过CAN/以太网向智驾域系统发送从V2V收到的其他网联车辆动态数据，详细参考IO.V.1<->V2.1数据项。智驾域数据通过CAN/以太网等向通信终端系统发送车辆智驾域数据，如感知数据、决策规划数据、控底盘域数据通过CAN/以太网等向通信终端系统发送车辆底盘域数据，如速度、轮速、方向盘转角、横摆角速度、横纵向加速度、档位、制动、发动机转速、扭矩输出、电池电量和状态、能耗、剩余里程数据等。状态配置数据通过CAN/以太网等向底盘域发送配置信息（如自启动开关、电子主动开关等）。智驾域数据通过CAN/以太网等向底盘域发送车辆智驾域数据，如智能驾驶决策、控制指令数据，如速度期望、加速度期望、方向盘转角、制动主缸压力、期望扭矩等。底盘域数据智能路侧基础设施平台方案图包括智能路侧基础设施平台图8智能路侧基础设施平台架构与内部交互数据流表7智能路侧基础设施平台内部交互数据流说明数据分类描述IO.R.1->R.2通信数据融合路侧单元信息RSI、路侧安全消息RSM、路侧地图数据MAP、信号灯相位与配时消息SPAT、车辆基本安全消息BSM等。IO.R.2->R.1感知数据融合路侧感知对象数据、路侧感知事件数据与事件取消数据等。IO.R.2->R.3感知管控下发请求感知视频流数据、请求激光雷达、请求毫米波雷达数据、感知设备控制信息下IO.R.3->R.2原始感知数据视频流数据、原始激光点云数据、毫米波雷达目标数据、设备状态数据等。其中一体机包括毫米波雷视一体机、激光雷视一体机等。IO.R.1->R.4IO.R.2->R.4（建议）控制数据下发在公安许可条件下，下发信号控制数据、可变交通标志控制数据等；根据总体业务需求配置链路。相关标准可参考GA/T1743-2020、GB/T道路交通管控设施信息交互接口规范（未发布）等。IO.R.4->R.1IO.R.4->R.2（建议）交管数据融合信号灯配时数据、可变交通标志状态数据、动态交通事件状态数据、其他感知数据等；根据总体业务需求配置链路，以及接入利旧的设备。输出数据需要通过安全边界。相关标准可参考GA/T1743-2020、GB/T道路交通管控设施信息交互接口规范（未发布）等。网络平台方案图包括车路云一体化系统各部分间通信拓扑、网络形式与通信基本要求。图10车车、车路交互网络拓扑图表8车车、车路交互网络拓扑说明通信网络描述IO.R.1<->C-V2X直连通信支持路侧通信设备与车辆的互联互通，路侧直连通信设备遵循以下标准：YD/T3400-2018、YD/T3340-2018、YD/T3755-2024、YD/T3847-2021、YD/T3707-2020、YD/T3708-2020、YD/T3709-2020（包含修改清T/ITS0233-2023、T/CSAE159-2024。C-V2X车载通信设备遵循以下标准：YD/T3400-2018、YD/T3340-2018、YD/T3755-2024、YD/T3847-2021、YD/T3707-2020、YD/T3708-2020、YD/T3709-2020（包含修2022、T/ITS0233-2023。直连通信工作频段应满足《车联网（智能网联汽车）直连通信使用5905-5925MHz频段的管理规定》（工信部无〔2018〕203号）的要求。V2.1C-V2X直连通信支持车辆与车辆的互联互通，遵循以下标准：YD/T3707-2020、YD/T3709-2020（包含修改清单）、YD/T3755-2020、YD/T3707-2020、YD/T3756-2024、YD/T3848-2021、GB/T《基于LTE-V2X直连通信的车载信息交互系统技术要求及试验方法