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文档简介

ABB机器人基础教学工作站与ABB工业机器人项目1工业机器人编程员岗位职业能力层进式项目一基础教学工作站项目二示教器操作项目三手动操纵机器人项目四I/O板、点配置项目六RAPID及模块化编程项目五机器人三大关键数据项目七模拟冲压流水线实训场所硬件、机器人本体及安全送电断电示教器界面使用、设置时间与语言，数据复制与恢复操纵机器人的基本技能与技巧（单轴、线性、重定位）信号配置以控制机（DSQC652板、di、do、ai、ao等）手动精确操纵机器人（6点法设TCP、3点法设工件坐标）职业化初级岗位（示教机器人程序、模块化编程）职业化中级岗位（示教机器人程序、模块化编程）一体化教学管理规定；基础教学工作站组成与功能。IRB1410组成与电气连接；上电与断电操作。2学时

2学时

任务3：ABB工业机器人IRB410

一.IRB410本体、示教器、控制柜

工业机器人三大组成部分：本体、示教器、控制柜。通过电缆连接。1.工业机器人本体（1）本体的机械结构关节型六轴机器人，底座支撑IRB410本体，法兰盘上装夹具。（2）IRB410工作范围

IRB410的工作空间达1444mm,1轴运动空间达170o,其他参数见教材。（3）IRB1410的参数

IRB1410的标准承重为5kg；

IRB1410的各轴参数如表所示。序号轴名称运动范围最大速度11轴回转：170°至-170°120°/S22轴立臂：70°至-70°120°/S33轴横臂：70°至-65°120°/S44轴腕：150°至-150°280°/S55轴腕摆：115°至-115°280°/S66轴腕传：300°至-300°280°/S

IRB1410的其他部分性能参数如下表。性能

重复定位精度0.05mm(ISO试验平均值)运动IRB1410TCP最大速度2.1m/s连续旋转轴6电气连接

电源电压三相四线380V(15%，-10%)，50Hz额定功率变压器额定值：4kVA/7.8kVA.带外轴物理特性

机器人安装落地式机器人底座尺寸620×450mm机器人重量225kg

2.示教器（将在项目二中详细介绍）3.控制柜主电缆220V电源线示教器电缆力控制选项信号电缆入口SMB电缆主电源开关运动模式开关急停开关机器人本体刹车按钮电机上电复位

主计算机、电源转换模块、电源分配模块、驱动模块、轴计算机、安全面板、IO信

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