《基于PLC的水果剥皮机控制系统设计》10000字（论文）

i基于PLC的水果剥皮机控制系统设计目录TOC\o"1-2"\h\u17845水果剥皮机控制系统设计 19093第1章绪论 180941.1研究的背景及意义 1288411.2国内外的研究现状 2234781.3论文的内容及要求 313683第二章水果剥皮机的整体设计 5305282.1剥皮方式确定 596612.2剥皮机材料的选择 5234952.3剥皮机的总体结构方案 623961第3章控制系统硬件设计 9294373.1控制电机选择 936353.2PLC选型 10262703.3其他硬件选取 1127303第四章PLC软件系统设计 13215944.1机构动作过程 1373714.2输入/输出点的选择 13158864.3程序设计 1522934.4程序仿真验证 18218结论 20第1章绪论1.1研究的背景及意义随着我国的改革和对外开放,中国各族人民的物质生活条件正在逐步得到改善和提高，这些提高体现在人们的衣食住行各个方面。就拿食来说，各种各样的水果，现在人们都能在家的附近买到，无论是北方水果还是南方水果，甚至是国外的水果，超市里面各种过各样，使人眼花缭乱。在以前这些水果都是季节性的，只有在对应的季节人们才能吃到这些水果。怎样才能在反季节吃到想吃的水果呢？于是水果罐头就产生了，人们把水果剥皮后装到罐子里制成水果罐头，不管是春夏秋冬都可以吃到想吃的水果。然而给水果剥皮是一个庞大的、费时费力的。工作，我们急需一种水果剥皮机器，这样水果剥皮机就运应而生。通过研发水果剥皮控制系统并对其进行设计，将PLC技术应用于水果剥皮机的工作当中，使水果剥皮机的系统更加简洁。可以将水果剥皮的机械效率提升到另一个高度，减少人工剥皮的工作量，减少了人工剥皮所带来的高额工资支出，提高水果剥皮效率。同时也赶上了人工剥皮所带来的卫生问题，使卫生问题得到解决。水果剥皮机的应用，也可以使企业扩大企业规模，使企业带来更多的盈利。1.2国内外的研究现状1.2.1国外现状在20世纪20年代，挪威的机械工作者亨利设计了一种水果的去皮装置。该设备应首先固定和定位水果，露出需要处理的水果表面，然后使用仿行刀具以适应不同的水果形状和大小。，对水果的表面进行加工。虽然这个装置能对各个水果进行表皮加工，但是该机器只能一次加工一个水果，加工速度慢效率也很低。在1925年的时候，荷兰的罗尔夫·波克[1]设计了一种对橘子类水果进行剥皮的装置。这个剥皮机对亨利研发的剥皮机有了很大的改进。能够迅速的去掉橘子的果皮，而且剥出来的果实干净卫生没有任何污染。这个剥皮器是将橘子上下两端进行固定并带动旋转，摆动的圆形切刀与橘子进行接触，这样就可以剥去橘子皮，完成果皮的分离。1960年Ralph

Poik[2]和同事设计了一种对柑橘进行剥皮的机器，基本过程：定位，移去茎杆，将柑橘类果皮沿径向方向分成六瓣，使用剥皮装置，向上按压果皮将果肉向外推动，完成整个柑橘皮的剥皮。缺点是它只能处理一个柑橘，效率低。

2004年,CarloAscari[3]等人开发了一种对柑橘和橙子剥皮的机械。首先放置柑橘类产品,使用带有尖头的夹具牢牢的将柑橘产品的蒂和柄紧紧夹持在一起,然后用一个快速旋转的手柄或刀具沿着柑橘产品的外形方向进行相对运动,这样便去除其果皮[4]。该装置实现了单条生产线，显著的提高了对水果削皮的工作效率。随着国外科学技术的发展，越来越多的科学家加入到水果剥皮机的研制当中。有的人使用齿轮和传动杆件等材料制造出了水果剥皮机[5]。就在同一时间段，又有科学家首次将计算机系统应用到水果剥皮机当中，水果剥皮的效率有了很大的提升。20世纪末的时候，布朗研制出加入液压部件和直流电动机的水果剥皮机，使得更加全面的对水果剥皮机进行研制，剥皮机的工作效率有了质的飞跃。1.2.2国内现状在我国，自1990年代以来，我国的罐头公司加入相关研发部门，积极引进日本和瑞士先进的水果剥皮机，根据他们的结构原理，进行了仿制与创新，研制自己的水果剥皮机以及剥皮机上其它的相关设备。

1992年，经过不断的努力，四川省农业机械研究所董焕然[6]和他的团队们，也研发出一款适用于对桔子进行剥皮的剥皮机，该机器主要由划皮室、剥皮辊、水果输送带和其他扶助输送机构四大部分组成。他的工作过程是先将桔子热处理，在输送到划皮室进行划皮处理，经过一对相对运动的剥皮辊，通过扶助运输机构带动桔子在剥皮滚上向前滚动，剥皮滚将果皮剥离下来。在现在的市场上，有许多各种各样类型的水果剥皮机。但一般都是家用的手摇式剥皮机，如图1-1。即通过人手动摇动摇杆来完成对水果的削皮。该削皮器不仅需要大量的人为工作，而且由于速度的差异，剥皮的厚度也会不均匀。也不能根据水果的个头来调节水果与刀片间的距离。且这种手摇式削皮机也不适用于大型食品加工厂，剥皮效率十分的低。图1-1手摇削皮机我国市场上还存在一种对柿子进行削皮的机器，如图1-2.他跟手摇式单果削皮机类似。不同之处是将手摇的地方加装了一个电动机，通过脚对踏板的踩踏来控制电动机的旋转，从而带动柿子的旋转，刀具则需要通过人来控制。他的优点是提高了水果削皮的速度，但也存在着其他的缺点，例如只能对单个柿子进行削皮。图1-2柿子剥皮机虽然经过多年的发展，但我国的水果剥皮机技术与国外还存在着一定的差距，还有一些不足之处。面对水果剥皮机越来越激烈的竞争，如何研制出一款更高效的剥皮机器，成为人们思考的问题。1.3论文的内容及要求1.通过去学校图书馆查阅关于水果剥皮机的相关书籍，了解相关的文献，也可以去互联网上查找相关的期刊，了解自动控制方法及技术路线；

2.进行剥皮机的控制功能设计，实现一次性完成多个硬质水果去皮工作；动作过程包括水果位置旋转、顶出、水果内部旋转、削皮刀旋转等。

3.完成剥皮机控制的硬件设备选择，编制控制程序。4.对程序进行仿真验证，验证正确性。

第二章水果剥皮机的整体设计2.1剥皮方式确定①机械去皮利用机械原理对水果进行剥皮的剥皮机是由PLC进行控制的。能够完成运果、顶果(固定)、削皮、退果等多个动作。削皮刀可以根据水果外形的变化，来完成对削皮厚度的自我调节，因此具有去皮果损小、果实利用率高的特点。与此同时，采用机械去皮的方法，可以减少大量的人工，提高水果剥皮的效率，改善人工剥皮所遇到的卫生问题。②真空去皮首先将选取好的水果放入机器中进行加热处理，达到一定温度后使果实与果皮分开。紧接着将水果送入到具有一定真空度的真空室中，经过一些特殊的步骤处理，让果皮下的果肉与果皮有了较小的间隙，这样就可以使果皮与果肉容易分离开。下一步就是打开真空室，释放出真空与大气压一致，接着我们通过冲洗或摇动来剥落果皮。用此方法给水果去皮，虽然能保证果实的干净卫生，但是此方法只能适用于西红柿和桃子等水果。对于去除其他水果的皮来说不太适用。经过以上两种去皮方式的对比，以及对其他水果的适用度和生产成本的一系列考虑，选择机械去皮方式要优于真空去皮，且此方法更适用于工厂内加工水果罐头。2.2剥皮机材料的选择2.2.1铁制材料相信大家都知道，一般的大型机器都是由铁制品制成的。这是因为铁具有良好的延展性，可以制造出各种各样的形状，非常适用于制作各种各样的机器和工具。此外，铁的价格相对于其他金属来说，具有价格低的特点，和其他贵重的金属来比也十分适用于制造机器。但是铁还有一些缺点，就是它的易腐蚀性。只要铁上沾到水，只需经过一两天的时间铁就会变腐蚀生锈，而在对水果的剥皮过程中肯定容易沾到水分，这样就会引起铁的生锈，引起水果剥皮机的损坏，同时铁的锈迹也会影响到水果的干净卫生程度，所以铁制品不适用于水果剥皮机的制造。2.2.2耐腐蚀材料市面上有许多的耐腐蚀材料，比如说铝和不锈钢。这些金属都有良好的耐腐蚀性，因此往往适用于一些具有腐蚀性的工作环境当中。而随着他们材料中碳含量的减少，他等耐腐蚀性也越来越高，而一些水果往往具有酸性，因此采用耐腐蚀的材料来制作水果剥皮机是一个不错的选择。经过铁质材料和耐腐蚀材料的对比，我们便容易的得出一个结论，当我们制作水果剥皮机要选择耐腐蚀的材料。而这些被剥皮的水果往往会制成食用品，因此在选择耐腐蚀材料时，我们会往往选择食用级的材料————304不绣钢。2.2.3剥皮机的工作流程我设计的剥皮机运果方式是转盘式的，首先通过工人将需要剥皮的水果放在转盘上面，接着完成以下步骤。启动水果剥皮机的开关，运输水果的转盘会通过电动机的旋转，将水果运输到相应的位置。固定果实的两个杠杆会通过液压缸的工作，将苹果上下两端固定，并运输到水果刀具所相对应的位置。水果剥皮机机身上有感应器，感应固定果的杆上是否有水果？没有水果，削皮刀就不会工作。当感应器感应到有水果时，固定水果的杆将带着水果自转。PLC控制到下一命令，将削皮刀顶出到水果的上端，，按照水果的外形进行削皮，削皮的多少可以根据液压缸的伸出多少进行调节。当水果削皮完成后，刀具回收，固定果实的杆也停止自转，刀具到原点。固定水果的两个杆回收，刚削完皮的水果放置到运果盘上。2.3剥皮机的总体结构方案2.3.1运输方式（1）输送带式输送带[7]是目前运输方式中最常见的运输方式之一，皮带输送广泛用于农牧业、食品加工行业和快递运输当中，人们通常用它来运送一些不易滑动的物体，比如快递行业中的纸箱等。此外,输送带的组成也不复杂，主需要一个电机、两个滚轮、一条皮带组成，结构十分简单。输送带使用起来非常方便，因其结构简单，所以当它损坏时也易于维修，它的使用年限也较其他精密运输设备长，节省了大量的维修成本，非常适合资金不富裕的中小型企业。如果采用输送带式首先不能保证各个水果间的安排距离，不能使水果精准无误的放置到水果刀下。（2）转盘式采用转盘式输送物品也是日常运输方式当中的一个，在转盘上还按照圆形等间距的打12个洞，这些洞是用来放置水果的，主要起到固定水果的作用。通过转盘转动一定的角度，液压缸带动顶果杆件，通过转盘可以精准的将水果放置到每个水果刀下，而固定果时所用的两个杆件，也可以通过孔将水果进行固定。除此之外，运输水果的转盘由304不锈钢制成，与运输带式相比不易损坏、使用周期较长、卫生环境也优于输送带式。（3）运果方案的确定上述两种运输方式是在日常生活中经常被使用到的，我们通过比较上述运输果实的两种方式，无论从使用年限还是维修情况、环境卫生等方面，采用转盘式都要优于输送带式，最终在我的设计计划中采用了转盘式运输果实。图2-1运果机构2.3.2顶果机构的设计顶果机构是水果剥皮机四大机构中的其中一个组成部分，只有通过取果并将水果送到相应的位置，才能进行下一步对水果进行削皮处理。我设计的取果机构很简单，主要有两个杆件和液压缸组成。这两个杆件分别安装在水果剥皮机的上边和下边，他们分别由两个液压缸进行控制。当运果机构旋转到一定角度时，上端的杆件通过液压缸的活动伸出，一直到杆件到达水果的顶端，并将水果按在转盘上。紧接着，下端的液压刚开始工作，将下端的杆件伸出顶到水果的下端，再然后上端的杆件往上回收下端的杆件往上伸出，直到将水果送到相应的位置，这一系列的动作便完成了顶果整个过程。图2-2顶果机构2.3.3刀具的设计刀具设计也是一个重要的环节，我设计的水果剥皮机刀具主要有转盘、削皮刀、电动机和液压缸组成。首先将小小的转盘安装在削皮机圆弧状的机身上，电动机安装在削皮机的机身内，当电动机转动时也会带动机身外的圆盘转动，来完成削皮刀从上往下给水果削皮的动作。机身外的圆盘上连接着小型液压缸和水果削皮刀。水果刀的伸出和回收则通过圆盘上的小型液压缸来控制，这样就可以来控制削水果皮厚薄多少。图2-3削皮刀2.3.4结构方案在设计完水果剥皮机的几个主要零部件之后，我设计的剥皮机的总体结构就出来了，如下图，便是我所设计的水果剥皮机结构方案。图2-4削皮机三视图第3章控制系统硬件设计3.1控制电机选择在对水果削皮机的极大机构完成设计后，就要进行下一步控制电机的的选择。削皮机的水果定位机构是通过电机带动旋转，切削刀具切削过程也是通过电机带动实现的，主电路主要的功能是：对两台控制电机实现正反转控制。主电路控制图如下图所示。图3-1主电路图该图是两个电机实现正反转的示意图，在本设计中需要实现两个电机的正反转，这就需要在一个电机的基础上在串联一个相同电机，实现两电机的正反转。选择电动机是一个不可缺少的环节，最主要的是他能够在长时间的是将内高负荷的运转，同时还要具有易于维修、工作安全、性能可靠的特点。选择电动机的类型时，我们要依据他独有的特性来选择电动机的额定电压、转速和容量等。并且要根据食品加工厂的电压来选择与工厂供电电压相一致的电动机，电动机的速度也要选择与机械名牌相一致的，否则会改变生产的机械能。除了额定电压之外，电机的容量也要选择正确，如果选择不当，可能会影响到电动机的正常工作和生产的经济效益，当电机的容量低于生产工作需要的容量时，则不能确保机器的正常工作与应用。电动机有好几种，综合上面的一些因素我的设计选择用三相异步电动机。因为这个电动机具有其他电机无法比拟优点，如:当三相异步电动机转子的转速和旋转磁场的转速存在一定的速度差时，因为两者转速的不同，转子绕组和磁场之间就会产生感生电动势和电流，当这些电流经过磁场时，因磁场的影响就产生电磁转矩，于是就完成了电能到机械能的转换工作。此外，三相异步电机还有许多的优点，比如说：电动机运行起来比较平稳，没有明显的延迟和振动现象。与此同时还可以节约各种材料，控制成本。查阅相关文献资料以及国内外的水果剥皮机的相关说明书后，所以我的设计采用传动速度为60r/min的传动轴。综上所述，选择电动机型号为GH-32-1500-60-s三项异步电动机为运输果实转盘提供动力。选择电动机型号为60KTYZ系列齿轮减速可控永磁同步电机来为水果削皮刀的转盘提供动力。表1电动机主要性能参数型号额定频率转速工作电流输入功率噪音绝缘等级输出力矩旋转方向GH-32-1500-6050可调小于551.5K68E256可调正反60KTY75060小于551445E0.43.2PLC选型 PLC的选型是本章的重点也是难点，选取一个适合自己设计的PLC是非常重要的。当然，在我们考虑选择哪个PLC之前，首先要了解清我设计的系统是否选用PLC进行控制。一般来说，在设计控制系统时，逻辑关系越是繁琐的，过程流程和更改产品的次数会越高，此外还需要对相应的数据进行处理和管理相应信息。当我们要求系统可以顺利平稳的运行，还能够实现自动化和互联网互联时，我们就必须要用PLC来完成控制了。目前，国内外许多制造商提供功能不同的多个PLC产品系列，所以我们在选用PLC时要适当考量、选取符合系统要求的PLC才能达到节约成本的要求。选择模型的主要原因还是要满足系统的各种功能，而不是对所有事物都盲目贪婪，以免造成不必要的浪费。PLC型号可以考虑从以下几个选择：西门子s7系列PLC西门子PLC是一种非常成熟的产品，已经在我国得到使用，并在矿产业，医学，印刷等范围得到了普遍的运用。根据水果剥皮机控制系统的要求，选用的PLC必须具有4个输入，11个输出的i/o端口，并且现有的端口数量要比所需的i/o端口数量多20%到30%。根据这个需求，现有的西门子s7系列全部满足要求。考虑到投资成本避免浪费、PLC体积大小以及维修难易的问题，在这里我们可以选用西门子的s7-200，s7-200型PLC是西门子旗下的一款控制器，它的运算速度非常快，几乎没有延迟时间，它也具有体积小、安装方便、工作可靠，通讯能力强，功能全面，稳定性更高的特点，适合水果剥皮机控制系统的使用。此外，根据结构的不同，PLC可以分为整体式、组合式和叠装式。在这里我们选用组合式的PLC，因为当它们其中一个部分损坏时，我们能够在市场上随意的买到，对损坏处进行更换，不是换掉整个PLC，节约了成本。三菱FR系列PLC在我国的PLC市场上，除了上方所说的西门子PLC外，三菱的PLC也在我国被广泛应用，在我国常见的有以下这些类型：FR-FX1N、FR-FX1S、FR-FX2N、FR-FX3U、FR-FX2NC等。根据i/o端口的需求，在这里我们可以选择三菱FR-FX2N系列的PLC，FX2N系列提供了微型化，高速，高性能以及与FX系列最好的超紧凑编程硬件的所有便利设施。除了16-25点独立输入目标外，它还可用于多个核心组件之间的互连，模拟控制，定位控制等。同上述西门子PLC一样，三菱PLC结构分整体式和组合式两种结构，在这里我们选择组合式，优点同上。上述两款PLC都能满足控制系统的需要，但我们要选择两者中最优的一项，三菱PLC编程学起来非常简单，适合新手从零开始学习。西门子PLC的指令学起来比较笼统，学习周期长，但是西门子PLC在输出输入程序这块十分简单便利。与三菱PLC相比，西门子PLC在通信信息管理这方面做得不错，信息搜集设备价钱也十分实惠，而三菱PLC的信息搜集与输出设备价钱高昂，此外西门子PLC在信息通信方面较强，程序复杂度较低，三菱PLC在这些方面功能就比较弱[8]。因此，在选用PLC上我们选择西门子的PLC。3.3其他硬件选取1.顶果位移检测器在对水果削皮过程中，需要先将水果顶到刀盘的位置，才能对水果进行削皮。那么如何能够精准无误的将水果送到刀盘处，这里便需要一个位移检测元件。自己查找了两种位移传感器，现对它们进行对比。①拉线式位移传感器SM-M电缆位移传感器[9]可以将机械位移转换为线性比例且可测量的电信号。当顶果杆件产生位移时，拉动与其相连接的传感器绳索，绳索带动传感器传动机构与编码器同步转动；到达一定数值时，停止移动。该传感器具有体积小，密封性好，测量行程长，结构紧凑，寿命长，安装空间尺寸小等优点，但只能安装在外部。

②磁致伸缩位移传感器磁致收缩位移传感器[10]利用磁致收缩原理，通过两个不同磁场的相互作用而产生的应力和脉冲信号，从而精确地测量位置。测量过程是在传感器的电子腔中产生电流脉冲，并且电流脉冲在波导中传输，从而在波导外部产生磁场。并且，当磁场与由封装在波导上的移动磁场环所产生的磁场相交，由于磁致收缩的影响而发生位置变化时，在波导中可以产生机械波应力脉冲信号。这个机械波脉冲信号以一定的声速传播，并被电子腔室迅速检测到。该传感器特点是精度准确、性能稳定、可靠性好，可以在内部没有接触的情况下进行测量。两者通过对比，最终选择磁致式，因其可在内部非接触式测量，安装在液压缸中，可节省体积，结构较拉线式简单。2.水果检测器水果检测器也是剥皮机中重要的一个组成部分，它的任务是检测顶果杆件上有无水果，当检测到水果时，则执行下一命令对水果进行剥皮，反之削皮刀无动作。对物品检测的传感器主要有光敏、超声波等。①超声波传感器常用的超声波传感器[11]由压电晶片组成，它能够向外界发射超声波，同时也能够对声波进行回收。一些低功率探头多被人们当作探测工具使用，它是能够将探测器声波信号转换成电信号的传感器。超声波是振动频率大约在2000赫兹的机械波，它具有穿透力强、传播较远，几乎没有衍射现象，它还具有方向性好的优点，当遇到其他物品的阻挡时会产生往回反射的回波，从而检测有无物品。被应用在农业、军事、医学等方面，同时它也具有盲区大，分辨率低，响应慢、价格贵的缺点。②光敏传感器光传感器是利用光敏元件将光信号转换为电信号的传感器，是一款性能非常良好色传感器，在众多领域都有它的应用，比如电视遥控器、照相机、摄像头等。我们不仅可以用光传感器来检测光，还可以把它作为检测器元件来使用，可以将其组合成其他传感器用来检测许多非电量。它具有灵敏度高、检测距离远，响应时间短的优点，缺点是容易受环境温度的影响。通过对上述超声波、光敏传感器的一一对比，经过自己的深思熟虑考虑，最终决定选择光敏传感器来作为水果检测器，因其性能更加的优异。第四章PLC软件系统设计4.1机构动作过程本次设计的剥皮机运动过程可以分为5个阶段，分别为：1.打开开启开关，旋转工位。2.先通过一个气缸把水果顶上去。3.削皮刀通过旋转给水果实现剥皮。4.在削皮完成以后，气缸断开。5.运输水果的转盘继续旋转到下一工位。在这个削皮的过程当中，有两个角度，其中一个60°是根据果实运输盘上的洞所决定的(一个孔上放一个水果)，12个孔则旋转60°。当水果得的转盘洞口数改为6时，转盘则每次旋转120°，度数可以自我的调节；另一个角度是135°，这个度数指的是水果削皮刀从上往下削过的度数，因为上下两端需要取果杆的顶出固定，占据一部分空间。根据需要，这个度数也可以设计成140°、150°或者是160°等，只要预留一点空间，不是180°就好，防止削皮刀工作时与取果杆的碰撞。4.2输入/输出点的选择我们在选择plc时，会存在一个误区，即选择越多的i/o点数的plc越好，但是过度的选择点数多的PLC机型并不能达到节约成本的目的。首先我们要知道设计的水果剥皮机控制系统需要多少个i/o点数，再按剥皮机系统所需的总点数，多留出大约15％的i/o点数（这样做的目的是如果以后对系统进行升级，则不需要更换PLC，节约成本），最终确定所需plc的点数。根据上边的水果剥皮过程原理图，我们可以将i/o端口分为输入输出两大部分。首先说输入部分:有开始、停止两个信号输入端口，还有柿子检测1和柿子检测2信号输入端口，一共四个信号输入。在看输出信号这边:运输水果转盘步进脉冲信号、转盘步进方向信号、顶柿子气缸信号、固定水果杆件旋转电机一号和旋转电机二号、削皮推刀1号、削皮推刀2号、削皮旋转1号脉冲信号、削皮旋转1号方向信号、削皮旋转2号脉冲信号和削皮旋转2号方向信号，共计11个输出信号。1.对i/o响应时间的选择plc中i/o响应时间主要包括三个方面，分别是：输入、输出中存在的延迟和扫描工作中存在的时间延迟等。一般用开关控制的系统，plc和i/o响应时间是都可以完成工作要求的，i/o响应问题可以忽略不计，本设计是对水果剥皮，i/o响应时间的多少对本设计无影响。2、分配输入/输出点在一般情况下输入点和输入信号、输出点和输出控制都是相互对应的。分配后，根据系统配置的通道和引脚号分配每个输入和输出信号。在一些特殊的情况下，也存在着两个信号使用同个输入点的，当我们在接入输入点时，我们要按逻辑关系把线接好，然后再接入到输入点。怎样才能合理的分配各个输入/输出点，就要完成一下两点的工作:(1)确定i/o通道范围不同型号的plc，它的输入/输出是不一样的，我们要根据系统所需的plc型号，查阅相关的书籍，例如编程手册，不能随意选取，必须参考相关操作手册。(2)内部辅助继电器plc内部的辅助继电器是不会对外输出，它不能将外部的各个器件连接起来，它的作用是控制其他继电器、定时器/计数器，作数据存储或数据处理时用。从功能上来说，内部辅助继电器和传统电控柜中的中间继电器作用是一样的[12]。我们要根据水果剥皮机控制系统的程序，将内部辅助继电器安放在合适的位置，还要将在程序中应用的内部辅助继电器的作用标注出来，避免多次使用。根据自己设计的水果剥皮机要求及所选PLC型号，现对水果剥皮机控制系统的4个输入信号，11个输出信号进行i/o端口的分配工作。先对输入信号进行i/o端口的分配，将剥皮机的启动开关接入i0.6端口、停止开关接入i0.7端口、柿子检测1传感器接入i1.0端口、柿子检测2传感器接入i1.1端口。接着我们对11个输出信号进行i/o端口的分配，水果转盘步进脉冲输出信号接到Q0.0端口、水果转盘步进方向信号接到Q0.2端口、顶柿子气缸接到Q0.4端口、固定水果杆件旋转电机1号接到Q0.5端口、固定水果杆件旋转电机2号接到Q0.6端口、削皮旋转1号脉冲接到Q0.1端口、削皮旋转1号方向接到Q0.7端口、削皮旋转2号脉冲接到Q0.3端口、削皮旋转2号方向接到Q1.0端口、削皮推刀1号接Q1.1端口、削皮推刀2号接Q1.2端口。I