无人叉车调研报告

AGV智能叉车调研报告报告人：马振飞、苏进发报告时间：2020.5.91目录2叉车简介叉车分类主要导航方式和原理主要厂家发展趋势AGV叉车简介：概述3

AGV自动导引叉车是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是在计算机的控制下，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。优点：1）大人机界面，操控更简单。动力十足，运载能力强，人性化定制载重量。2）智能化的交通管理，自动避让，多级警示，紧急制动，使小车运行更加安全可靠。3）实现无人化运输，大大降低劳动力和运营成本。AGV叉车简介：系统组成4自动引导搬运车组成机械系统车体、车轮转载装置安全装置转向装置动力系统运行电动机转向电动机转载电动机蓄电池及充电装置控制系统信息传输及处理装置驱动控制装置转向控制装置转载控制装置安全控制装置AGV叉车分类5激光引导视觉引导自然引导磁引导二维码引导惯性引导堆垛式前移式式平衡重式托盘搬运式重载牵引式三向堆垛式按照导航方式按照工作形式导航方式及原理（激光引导）原理：在叉车行驶路径的周围安装激光反射板，AGV

叉车通过发射激光束到反射板反射,进行三边运

算得出当前的位置坐标的引导方式。6优点：定位精确;地面无需其他定位设施;路径灵活多

变，能适合多种现场环境，缺点：制造成本高，对环境要求较相对较高(外界光

线，地面要求，能见度要求等)。导航方式及原理（自然引导SLAM）原理：在原有激光引导的基础上，取消反光板只使用

激光器，通过激光雷达对场景的观测，实时创

建地图并修正机器人位置，无需人工布设标志

物，真正实现对作业环境的零改造。且通过对

障碍物实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，

提高了人机混合场景的适用和安全性优点：无需改造工厂环境、无需标记物可自由规划路径缺点：成本较高，不适宜行运在经常变换空间物体位置

的场所7导航方式及原理（视觉引导）原理：利用图像传感器采集道路条带路径标志的图像信息，

通过计算机处理、识别、计算车辆与路径标志之间

的相对位置偏差来控制行驶方向，确保AGV沿着路

径行驶。优点：引导路径的设置和修改简单方便，成本低，易于维护缺点：易受到光线的干扰8导航方式及原理（磁引导）原理：磁引导分为磁钉和磁条，在AGV行驶路径上

铺设磁钉或磁条，通过磁引导传感器不间断

地感应磁条产生的磁信号实现引导，并通过读

取预先埋设的RFID来完成指定任务优点：易于安装，方便路线修改，缺点：磁条容易破损，需要定期维护、不能在含有铁

质的地面运行且AGV只能按磁条行走，无法实现

智能避让或通过控制实时更改任务。9导航方式及原理（二维码引导）步骤：1、摄像头获取自身的初始位置，2、根据初始位置和目标位置设置二维码路线。3、叉车单目摄像头实时检测与识别二维码，4、计算AGV叉车当前行驶方向和位置与检测到的二维码目标位置之间的角度与距离关系，5、确定AGV叉车当前引导信息优点：AGV定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径也较容易，

便于控制通讯，对声光无干扰。缺点：路径需要定期维护，如果场地复杂，则需要频繁更换二

维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地

平整度有一定要求，价格较高。10导航方式及原理（惯性引导）原理：在AGV上安装陀螺仪、测距编码器，在行驶区域

的地面安装定位模块。通过对陀螺仪输出的角加

速度信号、测距编码器输出的距离信号运算得到

速度和位置信息。同时地面上的定位模块还为AGV

提供了实时的校正信号，从而实现AGV的自定位。优点：定位准确性高，灵活性强，配合交通管控系统，

可以具备更加柔性的生产调度。缺点：制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的

制造精度及使用寿命密切相关。11导航方式及原理（混合引导）原理：

采用两种以上的引导方式共同

作为一台AGV的引导方式，

这种方式可使定位更精确，

如激光引导+视觉引导等。12主要厂家13主要厂家导航方式载重评分嘉腾磁、惯性、激光0-2T5井松激光、视觉、二维码0-5T5木牛流马激光0-2T4合肥柯金激光0-2T4欧凯激光0-2T4依诺玛激光0-3T4郝胜智能激光、磁0-3T4智久激光SLAM+视觉0-3T4中智磁、激光、二维码0-2T4海豚之星激光、磁0-2T4主要厂家之合肥井松科技14长颈鹿系列：实现高度3米—12米货架内物体存储要求甲壳虫系列：实现工厂内低高度货架搬运要求梅花鹿系列：实现4米以下高度物体搬运需求。灰骆驼系列：实现牵引和搬运物体需求猛犸象系列：实现重量在500KG—5000KG物体搬运需求长颈鹿系列甲壳虫系列梅花鹿系列灰骆驼系列猛犸象系列未来发展趋势