1.2.工业机器人迎宾工作示教编程

工业机器人迎宾工作示教编程任务要求:

运用示教器实现机器人迎宾工作示教编程。熟悉示教器操作创建例行程序调试程序工业机器人迎宾工作示教编程工业机器人迎宾工作示教编程能够熟练操控示教器实现机器人手动操作;能够用示教器创建例行程序;能够用示教器调试程序;教学目标：工业机器人迎宾工作示教编程虚拟示教器与实际示教器的异同01示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。1.虚拟示教器与实际示教器异同（a）

实际示教器（b）

虚拟示教器示教器介绍

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。如下图所示。（C）

实际使能按钮位置（d）

虚拟使能按钮位置（e）

控制器1.虚拟示教器与实际示教器异同示教器介绍使能按钮模式切换开关启动按钮示教器介绍1.主菜单：显示机器人各个功能主菜单界面。2.操作员窗口：机器人与操作员交互界面，显示当前状态信息。3.状态栏：显示机器人当前状态，如工作模式、电机状态、程序状态、报警信息等。4.关闭按钮：关闭当前窗口按钮。5.快捷键：手动操作切换快捷按钮；6.操纵杆：手动操作机器人摇杆，摇杆的摇动幅度决定了机器人的运动速度，摇杆幅度越大，机器人运动越快，反之越慢。7.调试程序按键，四个按键用于程序的调试，包括启动按钮（开始执行程序），步退按钮（使程序后退一步的指令），步进按钮（使程序前进一步的指令），停止按钮（停止程序执行）示教器按键的功能；8.快速设置菜单：快速设置机器人功能界面，如速度、运行模式、增量等。9.任务栏：当前打开界面的任务列表，最多支持打开6个界面。10.使能按钮：

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。11.

模式切换开关：自动模式（用于正式生产，编辑程序功能被锁定），手动模式（常用于创建机器人程序和调试机器人系统），手动全速模式（常用于测试程序）。工业机器人操作安全02机器人安全操作工业机器人危险系数大，实践环节安全要求高，无论什么时候进入机器人工作范围都可能引起严重事故，因此在学习机器人时，对机器人进行任何操作都必须注意安全，确保人身安全和机器安全。下面重点介绍操作过程中安全注意事项。安全事故视频：2019年6月6日凌晨5时29分，某冶炼厂熔铸工序307班锌锭码垛作业线机械臂主操手（小组长）金某在自动码锭机组未停机情况下，从未关闭的隔离栏安全门进入自动码锭机作业区域，在机械臂作业半径内进行场地卫生清扫。安全事故原因分析金某违反《机械臂安全环保技术操作规范》Q/YCQXJ3060.新增-2019中4.3.5“严禁在机械臂作业时进入作业区域空间”，以及5.3.23“机械臂断电后，操作人员方可进入作业半径内”的规定，违章进入自动码锭机机械臂作业半径区域进行清扫作业。事故暴露出的问题（一）违反“十条禁令”行为未能得到有效遏制和杜绝，金某违反第八条“严禁违章穿越或进入正在运转的设备设施”，导致事故发生。（二）对《机械臂安全环保技术操作规范》、《机械臂技术规范》教育培训不到位，未组织有针对性的复岗培训考试，培训质量不高，员工安全风险防范意识不强。（三）安全防护设施不完善，隔离栏安全门与机械臂未有效连锁。（四）现场人员未能清晰掌握机械臂手臂发生人员困住的解救措施，应急处置能力不足。紧急情况处理：

当发生人身或设备紧急情况时，必须立刻、冷静的按下机器人控制柜、示教器上的任意一处“紧急停止”按钮，马上停止机器人。控制柜急停示教器上急停工业机器人的安全操作记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。工业机器人的安全操作与机器人保持足够安全距离

在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。工业机器人的安全操作静电放电危险ESD(静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。工业机器人的安全操作紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。工业机器人的安全操作灭火发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。工业机器人的安全操作工作中的安全如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器人。注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。工业机器人的安全操作示教器的安全定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障，切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。工业机器人的安全操作手动模式下的安全在手动减速模式下，机器人只能减速操作。只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。在手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。工业机器人的安全操作自动模式下的安全自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。工业机器人迎宾工作站的示教编程03

ABB机器人的部分设置，只有在手动操作方式下才可以更改。所以，首先设置机器人的操作方式为手动方式。单击“ABB菜单”，选择“Control”,选择新对话框中“Language”，出现语言设置界面，选择“Chinese”，单击“OK”按钮，弹出对话框，单击“Yes”按钮，虚拟示教器自动关闭。重新打开虚拟示教器，界面将更换为中文显示，如下图所示。示教器语言修改

为了方便进行文件和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间。单击“ABB菜单”，选择“Control”，选择新对话框中“控制器设置”，进行日期和时间修改，如下图所示。示教器系统时间设定（a）

程序编辑器（c）

新建模块（b）

选择模块

单击‘ABB’按钮，选择“程序编辑器”，在弹出的对话框中，点击“模块”后，在新的对话框中，点击“文件”，选择“新建模块”，弹出新对话框，为新模块命名“hs”，点击确定。如下图所示。

1.新建程序模块

建立程序模块与例行程序

双击新建模块“hs”，弹出对话框，点击“例行程序”，在新的对话框中，点击“文件”，选择“新建例行程序”，弹出新对话框，为新程序命名“a”，点击“确定”。如下图所示。

2.新建例行程序

建立程序模块与例行程序

双击新建例行程序“a”，弹出对话框，点击“添加指令”，选择“MoveJ”。如下图所示。

3.添加指令

建立程序模块与例行程序

双击添加程序，可以修改程序中的“*”、“v”“z”、“tool0”等参数。手动操作机器人到挥手的第一个位置后，单击“修改位置”，在弹出对话框中点击“修改”，同样的方法示教挥手的第二个位置。如下图所示。

双击程序修改参数4.修改程序参数建立程序模块与例行程序5.移动光标至程序

点击“调试”，选择“PP移至例行程序”，关闭该对话框，重新双击进入该程序，如下图所示。（注意：使能、电动机开启）程序运行6.