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文档简介

信号交互分析信号交互分析总控、机器人、机床信号交互信号交互分析的学习目标熟悉数控机床传递的信号熟悉机器人传递的信号熟悉总控传递的信号归纳整理信号的从属关系掌握信号的传递关系

团队协作能力团队沟通能力知识目标技能目标素质目标信号交互分析

1.上下料工作程序流程图（自动）信号交互分析2.信号内容2-1初始化初始化：

（1）工作模式检测

（2）工作状态检测

（3）夹具、气爪检测

（4）机器人回到HOME点

（5）机器人手爪夹紧

（6）机床夹具夹紧

（7）数控机床关门

信号：

机床、机器人所处工作模式信反馈号

机床、机器人处于运行、报警或待机状态信号

机床夹具、机器人气爪夹紧、张开到位以及有无料检测

控制机器人回HOME，判断机器人到HOME

机器人气爪夹紧、张开动作的控制信号

机床夹具夹紧、张开动作的控制信号

数控机床关门、开门动作的控制信号信号交互分析

2.信号内容2-2判断信号：

自动、手动选择信号

自动方式下启动、停止选择信号

仓位物料检测信号

自动启动料库物料有无机器人回HOME控制机器人回HOME及位置到达反馈信号信号交互分析信号：

机床开门到位和夹具打开到位机器人退至机床门外机床夹具夹紧、关门机床开门打开、关闭控制信号和开关门到位信号，夹具打开、夹紧控制信号和夹紧张开到位信号机器人退至机床门外工作区域加工完成信号，进给轴运行至第二参考点到位，机床开门、关门、夹具打开、关闭及到位信号夹具上料位置到位进给轴运行至第二参考点到位加工完毕、夹具下料位置到位、开门、松夹具

2.信号内容2-2判断信号交互分析信号：

机床夹具、门，打开、关闭控制及到位信号启动机器人上料程序及程序执行完成信号启动机器人取料程序及程序执行完成信号机器人、机床停止运动信号机床夹具夹紧、关门从机停止运动机器人抓取毛坯放夹具机器人取料、入库、回HOME

2.信号内容2-3执行信号交互分析

3.信号分类3-1总控与工业机器人机器人总控1、机器人工作模式2、机器人当前状态3、仓位、手爪有料信号4、气爪夹紧、放松到位信号5、机器人在机床门外信号6、机器人在HOME信号7、机器人程序执行完成信号机器人总控1、机器人停止运动2、机器人程序启动3、机器人气爪夹紧、放松控制信号交互分析

3.信号分类3-2总控与数控机床数控机床总控1、夹具上下料位置到位信号2、夹具夹紧、放松到位信号3、夹具有料信号4、机床开门、关门到位信号5、机床程序执行完成信号6、机床运行状态信号7、机床工作模式信号数控机床总控1、机床停止运动2、机床程序启动3、机床夹具夹紧、放松控制4、机床门关闭、打开控制信号交互分析

3.安全信号3-3安全信号数控机床1、急停工业机器人

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