《鸿蒙机器人编程》课件-7. 远程自动导航_第1页
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文档简介

©NXROBO2023综合案例：

基于鸿蒙系统的机器人控制

——远程自动导航实现本章效果：手机操作控制机器人实现自动导航©NXROBO20232本案例基于顶层鸿蒙终端实现给开源鸿蒙机器人端下达自动导航指令，以及实现自动返航。课程说明用户交互端设计开源鸿蒙控制终端设计ROS机器人端设计©NXROBO20233用户交互终端©NXROBO20234UI界面©NXROBO20235界面介绍在上个案例的基础上，新增了自动导航模式，点击自动模式即可进入自动导航页面，点击自动导航即可到达预设的目标点，点击回到原点机器人将会返航开源鸿蒙控制终端©NXROBO20236底盘串口驱动©NXROBO20237spark_move_goal.h接口简介接口功能voidMove_Goal(void)移动到目标点voidMove_Home(void)移动回原点导航结果状态简单数据协议规定©NXROBO20238接收客户端发来的指令规定接收到指令机器人行为“7"自动导航到目标点“8"自动导航回原点TCP导航控制实现©NXROBO20239TCPServerTask在上个案例的基础上加上对导航的处理，收到客户发来的相应指令执行自动导航和放回原点的操作。ROS机器人终端©NXROBO202310SLAM建图©NXROBO202311确定导航点©NXROBO202312节点通信架构©NXROBO202313在上个案例的基础上，hm_read_node新增发布/hm_move_goal话题,新增节点hm_navi_node进行订阅该消息进行自动导航的操作，并且创建move_base的action客户端用于请求服务端move_base的action响应，进行自动路径规划到达目标点。修改hm_read_node节点©NXROBO202314新增发布/hm_move_goal话题进行自动导航发布，并加入指令控制。新建hm_navi_node节点©NXROBO202315导航回调函数实现©NXROBO202316订阅move_base服务实现自动导航Launch文件©NXROBO202317Launch文件©NXROBO202318启动流程小结©NXROBO202319FinishStart11.初始化开发板烧录代码，机器上电，串口连接22.建图，打点(只需一次)使用深度摄像头或者激光雷达进行建图，并在地图上找点将点写入程序。33.启动ROS程序打开终端，运行launch文件hm_control_rviz.launch44.NFC碰一碰拉取应用手机安装应用，与开发板NFC碰一碰55.网络连接配置

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