《高速公路卡车队列运行系统技术要求》

ICS03.220.20

R12

团体标准

T/CHTSXXXX—20XX

高速公路卡车队列运行系统技术要求

TechnicalRequirementsforTruckPlatooningOperationSystemson

Highways

（征求意见稿）

xxxx-xx-xx发布xxxx-xx-xx实施

中国公路学会发布

T/CHTS×××××—20××

高速公路卡车队列运行系统技术要求

1总则

1.0.1为规范高速公路卡车队列运行系统的设计、测试和应用，保证卡车队列在高速公路

运行的效率和安全，制定本标准。

1.0.2本标准适用于运行在高速公路上卡车队列的设计、测试和应用，运行在其他等级公

路的卡车队列也可以参照本标准。

1.0.3卡车队列运行系统设计、测试和应用除应符合本标准外，还应符合国家现行有关标

准的规定。

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2术语

2.0.1卡车队列truckplatoon

两辆或两辆以上的卡车，借助自动驾驶技术和车车通信技术，协作式纵向排队行驶。

2.0.2自由车freevehicle

具备卡车队列功能，意图加入队列、正在离开队列或者已经离开队列的卡车。

2.0.3队列长度lengthofplatoon

一个队列中的车辆数量。

2.0.4队列服务平台platoonserviceplatform

根据高速公路管理需求和卡车队列组织运行需求，通过蜂窝移动通信或直连通信等无线

通信手段，向队列或自由车提供服务的具有标准化接口与应用的信息化基础设施，包括云平

台、边缘云、智能路侧设备等能够与车辆进行无线通信的数字化实体。

2.0.5车路协同cooperativevehicle-infrastructure

车与平台的数据交互，用于提升卡车队列运行能力。

2.0.6领航车leadingvehicle

队列的第一辆车。

2.0.7跟随车followingvehicle

队列中，除了领航车以外的车辆。

2.0.8队列成员platoonmember

队列中车辆，包括领航车和跟随车。

2.0.9其他车othervehicle

不会加入队列，但能够通过紧急刹车、切入队列、并行等操作影响队列运行的车辆。

2.0.10本车egovehicle

队列某一个成员以第一视角的称呼。

2.0.11切入cut-in

行驶在队列相邻车道的车辆通过换道操作驶入队列某一跟随车前方。

2.0.12切出cut-out

行驶在队列某一跟随车前方的车辆，通过换道操作驶离队列所在车道。

2.0.13跟车间距clearancebetweenvehicles

跟随车车头与前车车尾的距离。

2.0.14时距timegap

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跟随车在当前车速下，行驶当前跟车间距所需的时间。

2.0.15队列速度platoonspeed

队列领航车的速度。

2.0.16期望速度expectedspeed

车辆期望达到的匀速行驶速度。

2.0.17速度波动幅度fluctuationamplitudeofspeed

一定时间内，车辆最高速度与最低速度之差。

2.0.18稳态队列steady-stateplatoon

一定时间内，达到期望速度，具有固定的队列成员，且队列成员顺序固定的卡车队列。

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3卡车队列运行系统设计

3.1系统组成

3.1.1高速公路卡车队列运行系统应包括1辆领航车、1辆或多辆跟随车、1辆或多辆自由

车以及队列服务平台（以下简称平台），如图3.1.1所示。其中，自由车包括正在离开队列的

卡车和意图加入队列的卡车。

3.1.2每辆具备队列功能的卡车应至少搭载位置传感器、速度传感器、加速度传感器、跟

车间距检测传感器、队列控制器和人机交互界面，并具备车车通信和车路通信功能。

图3.1.1卡车队列运行系统组成

条文说明

为了保证卡车队列的运行效能，以及降低卡车队列对高速公路基础设施和交通状况的影

响，在稳态队列和自由车之外，引入队列服务平台组成卡车队列运行系统。队列服务平台可

以提供队列服务和车路协同功能。

3.2系统功能

3.2.1卡车队列运行系统应具备以下四类功能：

1队列服务功能：包括队列规划、队列监控和队列运行参数设置；

2车路协同功能：包括队列动态形成辅助、队列禁止运行提醒、交通事件发布、队列运

行诱导；

3队列管理功能：包括行驶过程中的队列成员加入、队列成员离开、队列行驶速度设置

和队列车距设置。

4队列控制功能：包括队列整体换道和队列纵向控制。

3.3系统设计运行条件

3.3.1卡车队列运行系统应满足的设计运行条件见表3.3.1，对于取值为多项的情况，应至

少满足其中一项取值，对于表中未列出的要素，不做要求。

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表3.3.1卡车队列运行系统设计运行条件

序号要素取值

1道路类型高速公路高速公路自动驾驶专用车道自动驾驶专用高速公路

2立体交叉适应情况适应

3隧道适应情况适应

适应最小道路曲率半

650m

4径

5适应最大纵坡3%

6适应最大横坡2%

限速标志、限高标志、急弯路标志、连续弯路标志、连续下坡标志、施工标

交通标志适应情况

7志、交通事故管理标志

8交通标线状态清晰可以适应车道线的部分污损或缺失

跟随车有

驾乘人员跟随车无驾驶员

9驾驶员

10货物类型非危化物且为固态

11车车通信4G及以上的蜂窝移动通信+C-V2X

12车路通信4G及以上的蜂窝移动通信+C-V2X

驾驶员控具备自动车道保持或车道

跟随车横向控制能力具备自动换道功能

13制居中功能

14交通流量条件中、低（实际交通流量/设计最大交通能力≤0.6）

15队列服务平台云平台

16成员加入方式只能队尾加入

17是否支持整体换道是否

18最高队列速度不低于80km/h

条文说明

道路类型：可以是普通高速公路、高速公路的自动驾驶专用车道和自动驾驶专用的高速

公路。由生产商自己选择其中一种进行设计。

立体交叉适应情况：高速公路一般都会遇到立体交叉，如果不能适应该情况，卡车队列

运行效能很低；另外，目前的卡车队列技术和自动驾驶技术完全能适应立体交叉。

隧道适应情况：不少高速公路都会存在隧道，如果不能适应该情况，卡车队列运行的范

围变小；另外，目前的卡车队列技术和自动驾驶技术完全能适应隧道行驶。

最小道路曲率半径：与现有高速公路设计规范相适应。高速公路设计规范中，要求最小

道路曲率半径为650m。

最大纵坡：与现有高速公路设计规范相适应。高速公路设计规范中，要求最大纵坡为3%。

最大横坡：与现有高速公路设计规范相适应。高速公路设计规范中，要求最小横坡为2%。

交通标志适应情况：对于现有高速公路管理与安全相关的标志，卡车队列均应该能够识

别和遵循，包括限速标志、限高标志、急弯路标志、连续弯路标志、连续下坡标志、施工标

志、交通事故管理标志。

交通标线状态：指对车道线的适应情况。根据技术方案和技术水平，两种情况，一种是

只能行驶在交通标线清晰的条件下，一种是可以适应车道线的部分污损或者缺失。由生产企

业选择。

驾乘人员：根据法规要求、技术水平和市场需求，跟随车可以有驾驶员也可以没有驾驶

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员。由生产企业根据自身技术水平、市场需求、国家法规自行选择。

货物类型：在现阶段，为了保证安全，卡车队列不应运输危化物；另外，液态的货物会

影响卡车的加减速性能，因此应运输固态货物。

车车通信：目前，我国大力推动基于C-V2X技术的车车和车路直连通信，因此为了与国

家产业发展战略保持一致，应采用C-V2X技术实现车车直连通信，并且将4G及以上的蜂窝移

动通信作为车车通信的补充。

车路通信：卡车与云平台或边缘云的通信应采用4G及以上的蜂窝移动通信，保证通信速

率、通信时延和通信覆盖的需求；而卡车与智能路侧设备的通信，应采用C-V2X直连通信，

以适应当前我国智能路侧设备的建设方案。

跟随车的横向控制能力：跟随车的横向控制可以由驾驶员控制，也可以自动控制。对于

横向自动控制，可以具备自动车道保持或居中功能，可以具备自动换道功能。这几种横向控

制能力均由生产商自行选择。

交通流量条件：交通流量应为中、低。这是因为在交通流量高（实际交通流量/设计最大

交通能力>0.6）的情况下：一方面，卡车队列速度低、加减速多、速度不稳定，无法达到最

佳运行状态；另一方面较长的队列会影响其他交通参与者的换道、上下匝道等，造成高速公

路交通恶化。

队列服务平台：队列服务平台至少要有云平台。云平台可以实现本标准中系统设计的队

列服务功能和车路协同功能。

成员加入方式：由于车辆切入涉及到并行、换道、车间距等问题，安全因素较多。为了

保证安全，目前阶段，新成员只能从队尾加入。

是否支持整体换道：在一些应用场景中，队列换道次很数少（例如专用车道或者自动驾

驶专用高速公路），这种情况下，卡车队列需要换道时，先解散，然后逐一换道，换道完成

后，再组成队列；而在另一些应用场景中，由于交通状况比较复杂（例如普通高速公路），

队列换道次数可能比较多，卡车队列需要换道时，采用整体换道方式进行更为合适。因此整

体换道并不是必须功能，由生产商据技术水平和应用需求进行选择。

最高队列速度：实际上高速公路货车单车最高速度不低于110km/h。在考虑卡车队列的安

全和效率以及未来5年的技术成熟度后，同时经过编制组测试和评判，最高队列速度不应低

于80km/h。低于80km/h，会影响运输效率和通行效率；而高于80km/h低于110km/h对技术

要求很高，不容易达到。

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4卡车队列分级

4.0.1根据跟随车的自动化能力，卡车队列可分为1~5级（见表4.0.1），说明如下：

11级：跟随车为1级自动化，有驾驶员，在设计运行条件下持续地执行纵向跟随，但横

向控制由驾驶员控制；

22级：跟随车为2级自动化，有驾驶员，在设计运行条件下持续地执行纵向跟随和横向

控制，但横向自动控制仅为车道保持或车道居中能力，且驾驶员不能脱手；

33级：跟随车为3级自动化，有驾驶员，在设计运行条件下持续地执行纵向跟随和横向

控制，但横向自动控制仅为车道保持或车道居中能力，驾驶员可以脱手但需要在超出设计运

行条件时接管车辆；

44级：跟随车为3级自动化，有驾驶员，在设计运行条件下持续地执行全部的纵向和横

向控制，横向控制除车道保持或车道居中能力外还包括自动换道能力，且具备自动跟随领航

车完成队列整体换道的能力，驾驶员可以脱手但需要在超出设计运行条件时接管车辆；

55级：跟随车为4级自动化，无驾驶员，在设计运行条件下持续地执行全部的纵向和横

向控制，横向控制除车道保持或车道居中能力外还包括自动换道能力，且具备自动跟随领航

车完成队列整体换道的能力

表4.0.1卡车队列分级表

跟随车

跟随车有无跟随车是否具备自跟随车是否具备自动跟

级别自动化

驾驶员动车道保持能力随前车进行换道能力

分级1

1有否否1

2有是否2

3有是否3

4有是是3

5无是是4

注1：对应于GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

条文说明

跟随车的自动化能力不同，会使得卡车队列的设计、开发和应用方式不同，而领航车的

自动化能力不影响卡车队列的设计开发和应用，领航车可以是人工驾驶车辆，也可以是各级

自动化能力的车辆。因此，本标准根据跟随车的自动化能力，将卡车队列分为1~5级，可以为

生产商进行产品设计提供参考，也可以为用户选择产品提供参考。

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5技术要求

5.1一般要求

5.1.1应具备以下两种队列形成方式：

1静态形成：按照约定时间和约定顺序停止在约定的汇合地点（如高速公路服务区），

从前往后逐个启动形成队列；

2动态形成：在行驶途中，通过加速追赶或者减速等待等操作，在约定时间和约定路段，

形成队列。

5.1.2对于有驾驶员或安全员的具备队列功能的卡车，人机交互应具备以下功能：

1作为自由车角色时，能够搜索和选择附近队列的领航车；

2作为自由车角色时，能够向指定队列领航车发送请求加入队列的信息；

3作为领航车角色时，能够向队外车辆发送拒绝或同意加入队列的信息；

4作为领航车角色时，能够向跟随车发送拒绝或同意离开队列的信息；

5作为跟随车角色时，能够向领航车发送请求离开队列的信息；

6作为队列成员时，能够显示本车当前所在队列的车辆数；

7作为队列成员时，能够显示本车当前所在队列中每一辆车的顺位；

8作为队列成员时，能够显示本车当前所在队列中每一辆跟随车的车距。

5.2队列服务要求

5.2.1宜具备队列规划能力，平台为两辆及两辆以上的卡车制定队列运行计划，包括队列的

预计形成方式、队列行驶路径、每辆卡车预计加入队列的地点和时间、每辆卡车预计离开队

列的地点和时间等。

5.2.2应具备队列监控能力，平台定时获取队列的当前运行状态，包括队列长度、领航车ID、

跟随车ID、跟随车顺序、当前位置、车距、速度等队列状态数据。队列状态数据的采集时间

间隔不大于120s。

5.2.3应具备队列运行参数设置能力，针对有特殊要求的路段，平台在队列形成前设置队列

在该路段的队列运行参数，队列在该路段运行时应按照平台下发的运行参数运行。运行参数

包括：最大队列长度、最小车距、最大队列速度。

条文说明

该功能体现了高速公路对卡车队列的管理和服务。由于基础设施的问题（比如道路桥梁

的承载能力），或者是道路交通繁忙程度问题，高速公路不同路段对卡车队列的运行参数会

有不同的要求，这些不同的参数要求可以通过平台与卡车的数据交互实现。

5.3车路协同要求

5.3.1应具备队列动态形成辅助能力，平台向自由车或队列下发速度建议和路径建议，保证

自由车与自由车或自由车与队列在约定的时间与地点相遇形成队列或形成新的队列。

5.3.2应具备队列禁止运行提醒能力，当队列行驶在非许可的路段、非许可的时间段或出现

不适合进行队列行驶的状况时，平台向该队列发送队列禁止运行提醒。

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5.3.3应具备交通事件发布能力，平台向队列领航车下发运行前方可能引起队列减速、换

道、解散的交通事件参数，参数应包括事件类型、事件位置、事件车道。

5.3.4宜具备队列运行诱导能力，平台根据路面状况和交通状况向队列领航车下发当前时

刻建议最小车距、建议速度、建议换道的功能。队列根据实际情况接受或者拒绝平台的建议。

5.4队列管理要求

5.4.1应具备队列成员加入的管理能力，对于正在行驶的队列，新成员应从队尾加入队列，

并应遵循以下流程：

1自由车向领航车提出加入请求，领航车判断当前是否允许该自由车加入；

2领航车许可加入后，自由车从队尾接近队列；

3自由车确认前方车辆是期望加入队列的队尾车辆后，开启队列运行控制；

4自由车和前车通过调整速度达到期望车距，形成新的队列。

5.4.2应具备队列成员离开的管理能力，对于正在行驶的队列，队列成员离开有从队尾离开

和从队中离开两种情况，离开过程分别应遵循：

1成员从队尾正常离开：队尾成员向领航车提出离开请求，领航车许可并通知全体成员

后，队尾成员开始减速以增大车间距，并关闭队列功能；

2成员未经许可从队尾离开：紧急情况下，队尾成员减速以增大车距，同时通知其他队

列成员本车即将离开队列，并关闭队列功能；

3成员从队中正常离开：队中某一成员向领航车提出离开请求，领航车许可并通知全体

成员后，该成员开始增大车距，并关闭队列功能，当本车车距可以安全切出时，该成员切出

队列成为自由车状态，队内剩余成员调整车速和车距形成新的队列；

4成员未经许可从队中离开：紧急情况下，队中某一成员减速以增大车距，同时通知其

他队列成员本车即将离开队列，并关闭队列功能，当本车车距可以安全切出时，该成员切出

队列成为自由车状态，队内剩余成员调整车速和车距形成新的队列。

5.4.3应具备队列期望速度设置的能力，队列期望速度应由领航车或者平台设置，但应遵

循高速公路规定的限速要求，且宜遵循平台给出的建议速度。

5.4.4跟车策略应为固定跟车间距或固定时距。在同一卡车队列中，应采用相同的跟车策

略。

5.4.5应具备期望车距设置的能力，每一辆跟随车的期望车距应由跟随车本车设置，不同

跟随车的期望车距可以不同，但均不应小于平台或领航车规定的最小值。

条文说明

在卡车队列的纵向控制中，跟随车有两种跟车策略可以采用，即固定跟车间距策略和固

定时距策略。在设计阶段，具备其中哪一种跟车策略或者是否同时具备两种策略，由生产商

决定；在测试和应用阶段，如果卡车同时具备两种跟车策略，由平台或者领航车决定采取何

种跟车策略。

5.5队列横向控制要求

5.5.1应具备队列整体换道能力，队列整体换道具有以下两种形式：

1领航车首先换道，其余队列成员从前往后依次换道；

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2队尾车首先换道，队尾车换道成功后，其余队列成员开始换道，换道先后顺序不做要

求。

5.5.2在交通量小的场景，宜采用领航车首先换道的形式，可以保证队列运行的顺畅；在交

通量比较大的场景，宜采用队尾车首先换道的形式，可以由换道完成的队尾车阻挡目标车道

后方的车辆，避免其他车对队列整体换道的干扰。

5.5.3队列整体换道应遵循以下流程：

1整体换道可以由任意队列成员发起请求；

2某一队列成员发起的换道请求在征得全体队列成员同意后，开始进入整体换道过程。

5.6队列纵向控制要求

5.6.1稳态队列最高速度应不低于80km/h，且队列成员的速度波动幅度不应从前向后逐车

增大。

5.6.2当有其他车切入队列某一跟随车前方时，该跟随车应能够检测到其他车的切入，随后

切换为ACC状态跟随其他车行驶。

5.6.3当队列某一跟随车前方的其他车切出时，该跟随车应能够检测到其他车的切出，随后

恢复期望车距。

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5.7数据交互要求

5.7.1应具备车车数据交互能力，即自由车、领航车、跟随车之间通过无线通信实现数据交

互，车车数据交互的方式和内容见标准T/ITS0113.3。

5.7.2应具备车路数据交互能力，即平台与卡车队列或自由车通过无线通信实现数据交互，

实现队列服务功能和车路协同功能。车路数据交互的内容见附录A。

5.8安全要求

5.8.1卡车队列的信息安全应遵循标准TITS0113.3中关于信息安全的要求。

5.8.2平台的信息安全应遵循标准TITS0181中关于网络安全和数据安全的要求。

5.8.3卡车队列应遵循以下最小风险策略：

1领航车发现本车出现影响正常行驶的故障，向跟随车发送解散队列指令，并就地停

车或者靠边停车；

2队中跟随车发现本车出现影响正常行驶的故障，但能够通过车路协同或者本车残余

功能切出队列，则向领航车发送离队通知，同时增大车距等待适当机会通过切出方式离开队

列，剩余车辆继续保持队列行驶；

3队中跟随车发现本车出现影响正常行驶的故障，且不能够切出队列，则向领航车发

送紧急解散通知，故障车就地停车或者靠边停车；

4队尾跟随车发现本车出现影响正常行驶的故障，则向领航车发送离队通知，同时增

大车距离开队列，剩余车辆继续保持队列行驶；

5队中跟随车发现通信故障后，增大车距并等待适当机会通过切出方式离开队列；

6队尾跟随车发现通信故障后，增大车距离开队列；

7当有非队列车辆切入队列中间时，其后的跟随车应立刻开始增大与该车辆的间距，

保持非队列安全车距，等待30s后，如果该车辆仍然没有切出，则该车辆后方跟随车应解散；

8整体换道过程中，若某一队列成员未完成换道时发现不具备换道条件，则该队列成

员停止换道，并通知其余未换道队列成员停止换道，未完成换道的车辆应立即停止换道；

9整体换道过程中，若部分队列成员已经完成换道，另一部分队列成员因不具备换道

条件而未完成换道时，两条车道的队列成员分别保持队列行驶，原车道队列成员等待新的换

道时机。

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6试验方法

6.1试验环境

6.1.1如未标明特殊要求，所有试验均在下述环境下进行：

1与高速公路道路环境相同的封闭测试场或者封闭后的真实高速公路；

2至少具备单向双车道；

3环境温度：-20℃到40℃；

4能够保证卡车队列以不低于80km/h速度连续行驶5km。

条文说明

在进行试验时，应对测试道路进行封闭，防止被其他车辆和人员干扰。由于会测试换道

能力，因此，需要双车道。测试的环境温度应为-20℃到40℃，可以适应我国大部分地区的环

境，同时也是当前自动驾驶硬件可以承受的温度。由于本标准要求最高队列速度不应低于

80km/h，因此道路条件应允许队列行驶速度达到80km/h。

6.2试验准备

6.2.1试验准备如下：

1根据需要，为被测卡车队列成员配备驾驶员或安全员；

2在被测卡车队列成员上安装具备自动定时记录本车位置和速度的装置。

6.3试验总体要求

6.3.1试验总体要求如下：

1试验中所有的测量数据允许误差为±10%；

2每项测试均应重复进行3次，3次试验全部成功则认为该项测试通过。

条文说明

测量数据允许误差遵循标准ISO4272-2022的11.1。

测试重复次数遵循标准ISO4272-2022的11.2.1。

6.4队列整体换道能力的测试

6.4.1队列整体换道能力的测试流程如下：

1被测卡车队列领航车进入定速巡航状态，领航车速度为72km/h，跟随车时距为1.6s；

2领航车向跟随车发送领航车首先换道的整体换道指令；

3卡车队列完成整体换道；

4领航车向跟随车发送队尾车首先换道的整体换道命令；

5卡车队列完成整体换道。

条文说明

领航车速度和跟随车时距采用标准ISO4272-2022的11.2.4中的数据。

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6.5队列纵向控制能力的测试

6.5.1稳态队列纵向控制能力测试流程如下：

1被测卡车队列领航车进入定速巡航状态，领航车速度为80km/h，跟随车时距为1.6s；

2记录3分钟的队列成员速度。

条文说明

领航车速度为80km/h是为了验证稳态队列最高速度的指标；跟随车时距采用标准ISO

4272-2022的11.2.4中的数据；数据记录长度选择3分钟，是因为在80km/h速度下队列可以行

驶4公里，数据具有足够的代表性。

6.5.2其他车切入和切出队列测试流程如下：

1被测卡车队列领航车进入定速巡航状态，领航车速度为72km/h，跟随车时距为1.6s，

设置跟随车ACC跟车时距为2s；

2其他车B在相邻车道与被测卡车队列并行，准备切入跟随车A前方；

3其他车从相邻车道切入到跟随车A前方；

4保持切入状态1分钟，并记录1分钟跟随车A与其他车B的时距，应提高到2s；

51分钟后，其他车B从队列中切出，切出后，记录1分钟跟随车的车速和跟车间距，应

降低为1.6s。

条文说明

领航车速度、跟随车时距、ACC时距采用标准ISO4272-2022的11.2.5中的数据。

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附录A（规范性附录）车路数据交互内容

A.0.1车路交互数据内容

平台与队列的数据交互内容见表A.0.1~表A.0.7。

表A.0.1队列规划数据下发

序号字段名称字段标识说明及要求

1消息类型msg_type取值为“platoon_plan”

Unix时间：从1970年1月1日（UTC/GMT的

2时间戳time_stamp

午夜）开始所经过的秒数

3领航车IDplatoon_ID领航车车牌号

4队列长度platoon_Len队列中的车辆数

5跟随车IDfollow_ID队列中全体跟随车的车牌号集合

6队列形成方式form_type静态形成：“static”；动态形成：“dynamic”

7队列路径platoon_path给出队列形成后路径的关键点列表

按照从前往后的顺序给出每一辆跟随车加

8队列成员加入地点join_location

入队列的地点

按照从前往后的顺序给出每一辆跟随车加

9队列成员加入时间join_time

入队列的时间

按照从前往后的顺序给出每一辆跟随车离

10队列成员离开地点leave_location

开队列的地点

按照从前往后的顺序给出每一辆跟随车离

11队列成员离开时间leave_time

开队列的时间

表A.0.2队列监控数据上传

序号字段名称字段标识说明及要求

1消息类型msg_type取值为“platoon_monitor”

Unix时间：从1970年1月1日（UTC/GMT的

2时间戳time_stamp

午夜）开始所经过的秒数

3领航车IDhead_ID车牌号

4队列长度platoon_len队列中的车辆数

5跟随车IDfollow_ID队列中全体跟随车的车牌号集合

6当前位置location队列当前位置，用经纬度表示

7跟随车车距gap全体跟随车车距的集合

8队列速度speed领航车当前速度

表A.0.3队列运行参数设置数据下发

序号字段名称字段标识说明及要求

1消息类型msg_type取值为“platoon_operation_para_set”

Unix时间：从1970年1月1日（UTC/GMT的

2时间戳time_stamp

午夜）开始所经过的秒数

3路段起点位置start_location用经纬度表示

4路段终点位置end_location用经纬度表示

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5最大队列长度max_len在该路段行驶时，允许的队列最大车辆数

6最小车距min_gap在该路段行驶时，允许的最小车距

7最大队列速度max_speed在该路段行驶时，允许的最大队列速度

表A.0.4队列动态形成辅助数据下发

序号字段名称字段标识说明及要求

1消息类型msg_type取值为“platoon_dyn_formation_assist”

Unix时间戳：从1970年1月1日（UTC/GMT

2发布时间戳time_stamp

的午夜）开始所经过的秒数

3建议速度speed_proposed单位为km/h

自由车或卡车队列到达加入队列地点的路

4建议路径path_proposed径，为一组无路径歧义的位置组合，每一个

位置由经纬度描述

表A.0.5队列禁止运行提醒数据下发

序号字段名称字段标识说明及要求

1消息类型msg_type取值为“platoon_forbidden”

Unix时间戳：从1970年1月1日

2发布时间戳time_stamp

（UTC/GMT的午夜）开始所经过的秒数

3禁止路段起始地点forbidden_region_start经纬度

4禁止路段结束地点forbidden_region_end经纬度

该路段禁止队列起Unix时间戳：从1970年1月1日

5forbidden_time_start

始时间（UTC/GMT的午夜）开始所经过的秒数

该路段禁止队列结Unix时间戳：从1970年1月1日

6forbidden_time_end

束时间（UTC/GMT的午夜）开始所经过的秒数

7队列禁止有效性forbidden_valid两个可选值：true；false

表A.0.6交通事件数据下发

序号字段名称字段标识说明及要求

1消息类型msg_type取值为“platoon_traffic_event”

两部分组成：第一部分为3位数，编码，表

示数据来源；第二部分为5位数，从00000

2事件IDevent_ID

开始，每一个新的交通事件增加1，到99999

后清零。

Unix时间戳：从1970年1月1日（UTC/GMT

3发布时间戳time_stamp

的午夜）开始所经过的秒数

4事件有效性event_valid两个可选值：true；false

1：严重拥堵（0~30km/h）；2：障碍物：3：

5交通事件类型event_type

慢速车辆；4：交通事故；5道路施工

6交通事件位置event_location交通事件发生地点的经纬度

交通事件关联的车道，0为不清楚关联那条

车道；99为关联全部车道；1为第一车道关

7交通事件车道Event_lane

联、2为第二车道关联、依次从内向外计数

直至8。

15

T/CHTS×××××—20××

表A.0.7队列运行诱导数据下发

序号字段名称字段标识说明及要求

1消息类型msg_type取值为：“platoon_traffic_guidance”

Unix时间戳：从1970年1月1日（UTC/GMT

2发布时间戳time_stamp

的午夜）开始所经过的秒数

3速度诱导speed_guide单位为km/h，如无诱导，则为-1

4最小车距诱导min_gap_guide单位为m，如无诱导，则为-1

5换道诱导lane_change_guide三个可选值：“left”，“right”，“none”

A.0.2JSON格式数据包示例

车路交互数据宜采用JSON格式数据包，示例见图A.0.1~图A.0.7。

{

"platoon_plan":

{

"time_stamp":1664183407,

"head_ID":"京A91919",

"platoon_len":3,

"follow_ID":["京A81818","京A71717"],

"form_type":"static",

"path":[[116.573873,39.757745],[116.972429,39.474763],[117.18716,39.254519],[117.6

58878,39.056664]],

"join_location":[116.573873,39.757745],

"join_time":1663052100,

"leave_location":[117.658878,39.056664],

"leave_time":1663066500

}

}

图A.0.1队列规划JSON数据包示例

16

T/CHTS×××××—20××

{

"platoon_monitor"

{

"time_stamp":1664183407,

"head_ID":"京A91919",

"platoon_len":3,

"follow_ID":["京A81818","京A71717"],

"location":[117.002198,39.463712],

"gap":[20,25],

"speed":60