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第三章工业机器人结构和技术参数工业机器人的结构一工业机器人技术参数二目录机械本体：是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。一工业机器人的结构控制系统：机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。一工业机器人的结构驱动器：机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。一工业机器人的结构传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。一工业机器人的结构自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是根据它的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的姿态需要六个自由度，机器人的自由度，可以少于六个，也可以多于六个。二工业机器人技术参数定位精度：机器人手部实际到达位置和目标位置之间的差异。重复定位精度：机器人重新定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。二工业机器人技术参数“工作范围”也就是机器人的工作区域，机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。二工业机器人技术参数最大工作速度通常指机器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影响到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以机器人的加速减速能力显得尤为重要，需要保证机器人加速减速的平稳性。二工业机器人技术参数承载能力机器人在工作范围内，任何位姿上所能承受的最大质量。机器人载荷不仅取决于负载的质量，而且还和机

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