ABB工业机器人应用技术 课件 2.6 RAPID程序指令与功能_第1页
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文档简介

2.6RAPID程序指令与功能ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令,方便了大家对程序的编制,同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个详细的分类,并对各个指令的功能作一个说明。2.6.1程序执行的控制表2-11、程序的调用,详见表2-1。指令说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序内的逻辑控制,详见表2-2。表2-2指令说明CompactIF若果条件满足,就执行一条指令IF当满足不同条件时,执行对应程序FOR根据指定的次数,重复执行对应程序WHILE如果条件满足,重复执行对应程序TEST对一个变量进行判断,从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序内标签的位置Label跳转标签3、停止程序执行,详见表2-3.表2-3指令说明Stop停止程序执行EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始执行Break临时停止程序的执行,用于手动调试SystemStopAction停止程序执行与机器人运动ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序第一条指令。如果选择了程序连续运行模式,程序将从主程序第一句重新执行2.6.2变量指令.变量指令主要用于以下的方面:1)对数值进行赋值。2)等待指令。3)注释指令。程序模块控制指令1、赋值指令,详见表2-4。.表2-4指令说明:=对程序数据进行赋值2、等待指令,详见表2-5。表2-5指令说明WaitTime等待一个指定时间,程序再继续执行WaitUntil等待一个条件满足后,程序再继续执行WaitDI等待一个输入信号状态为设定值,程序再继续执行WaitDO等待一个输出信号状态为设定值,程序再继续执行3、程序注释,详见表2-6。表2-6指令说明Comment对程序进行注释4、程序模块加载,详见表2-7。表2-7指令说明Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块StartLoad在程序执行的过程中,加载一个程序到运行内存中WaitLoad当StartLoad使用后,使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad取消加载程序模块CheckProgRef检察程序引用Save保存程序模块EraseModule从运行内存删除程序模块5、变量功能,详见表2-8,表2-9。

表2-8,2-9指令说明TryInt判断数据是否是有效整数功能说明OpMode读取当前机器人操作模式RunMode读取当前机器人程序运行模式NonMotionMode读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim获取一个数组的维数Present读取带参数例行程序的可选参数值IsPers判断一个参数是否为可变量IsVar判断一个参数是否为变量6、转换功能,详见表2-10。表2-10指令说明StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据ByteToStr将字节数据装换为字符串2.6.3运动设定1、速度设定,详见表2-11,2-12。表2-11功能说明MaxRobSpeed获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度

表2-12.指令说明VelSet设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新当前运动的速度与倍率AccSet定义机器人的加速度WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中TCP的加速度2、轴配置管理,详见表2-13。表2-13指令说明ConfJ关节运动的轴配置控制ConfL线性运动的轴配置控制3、奇异点的管理,详见表2-14。表2-14指令说明SingArea设定机器人运动时,在奇异点的插补方式4、位置偏职功能,详见表2-14。表2-14指令说明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定数值的位置偏置PDispOff关闭位置偏置EOffsOn激活外轴偏置EOffsSey激活指定数值的外轴偏置EOffsOff关闭外轴偏置5、软伺服功能,详见表2-17表2-17指令说明SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能SoftDeact关闭软伺服功能6、机器人参数调整功能,详见表2-18表2-18指令说明TuneServo伺服调整TuneReset伺服调整复位PathReset几何路径精度调整CirPathMode圆弧插补运动时,工具姿态的变换方式

7、空间监控管理,详见表2-19。表2-19指令说明WZBBoxDef定义一个方形监控空间WZCyIDef定义一个圆柱形监控空间WZSphDef定义一个球形监控空间WZHomeJointDef定义一个关节轴坐标监控空间WZLimJointDef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimSup激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZEnable激活一个临时监控空间WZFree关闭一个临时监控空间注:这些功能需要选项“Worldzones”配合。2.6.4运动控制、机器人运动控制,详见表2-20。表2-20指令说明MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度位置运动MoveExtJ外部直线轴和旋转轴运动MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSyncTCP圆弧运动的同时执行一个例行程序MoveJync关节运动的同时执行一个例行程序MoveLSyncTCP线性运动的同时执行一个例行程序2、搜索功能,详见表2-21表2-21指令说明SearchCTCP圆弧搜索运动SearchLTCP线性搜索运动SearchExtJ外轴搜索运动

3、指定位置触发信号与中断功能,详见表2-22表2-22指令说明-TriggIO定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号TriggInt定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序TriggCheckIO定义一个指定的位置进行I/O状态的检查TriggEquip定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号,并对信号相应的延迟进行补偿设定TriggRampAO定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号,并对信号相应的延迟进行补偿设定TriggC带出发事件的圆弧运动..TriggJ带触发事件的关节运动TriggL带触发事件的圆弧运动TriggLIOs在一个指定位置触发输出信号的线性运动StepBwdPath在RESTART的事件程序中进行路径的返回TriggStopProc在系统中创建一个监控处理,用于在STOP和QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作TriggSpeed定义模拟信号与实际TCP速度之间的配合4、出错或中断时的运动控制,详见表2-23,表5-24表2-23¹这些功能需要“Pathrecovery”配合指令说明StopMove停止机器人运动StartMove重新启动机器人运动StartMoveRetry重启机器人运动及相关参数设定StopMoveReset对停止运动状态复位,但不重启机器人运动StorePath¹储存已生成的最近路径RestoPath¹重生成之前储存的路径ClearPath在当前路径的运动级别中,清空整个运动路径PathLevel获取当前路径级别SyncMoveSuspend¹在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume¹在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动.表2-24功能说明IsStopMoveAct获取当前停止运动标识符5、外轴的控制,表2-25,表2-26。表2-25表2-26指令说明DeactUnit关闭一个外轴单元ActUnit激活一个外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷功能说明GetNextMechUnit检索外住单元在机器人系统里的名字IsMechUnitActive检查一个外轴单元是关闭/激活6、独立轴控制,详见表2-27,2-28。表2-27注:这些功能需要选项“Independentmovement”配合。指令说明IndAMove将一个轴设定为独立模式并进行绝对位置方式运动IndCMove将一个轴设定为独立模式并进行连续方式运动IndDMove将一个轴设定为独立模式并进行角度方式运动IndRMove将一个轴设定为独立模式并进行相对位置方式运动IndReset取消独立轴模式.表2-28注:这些功能需要选项“Independentmovement”配合。功能说明IndInpos检查独立轴是否已到达指定位置IndSpeed检查独立轴是否已到达指定速度7、路径修正功能,详见表2-29。表2-29注:这些功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Actsensor”配合。指令说明CorrCon连接一个路径修正生成器CorrWrite将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器CorrDiscon断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear取消所有已连接的路径修正生成器.表2-30注:这些功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Actsensor”配合。功能说明CorrRead读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值8、路径记录功能,详见表2-31,2-32表2-31注:这些功能需要选项“Pathrecovery”配合。指令说明PathRecStart开始记录机器人路径PathRecStop停止记录机器人路径PathRecMoveBwd机器人根据记录的路径作后退运动PathRecMoveFwd机器人运动到执行PathRecMoveBwd这个指令的位置上.表2-32注:这些功能需要选项“Pathrecovery”配合功能说明PathRecValidBwd检查是否已激活路径记录和是否有可后退路径PathRecValidFwd检查是否有可向前记录路径9、输送链跟踪功能,详见表2-33表2-33注:这些功能需要选项“Conveyortyackting”配合指令说明WaitWObj等待输送链上的工件坐标DropWObj放弃输送链上的工件坐标10、传感器同步功能,详见表2-34。表2-34注:这些功能需要选项“Sensorsynchronization”配合。指令说明WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来SyncToSensor开始/停止机器人与传感器设备的运动同步DropSensor断开当前对象的连接11、有效载荷与碰撞检测,详见表2-35。表2-35此功能需要选项“Collisiondetection”指令说明MotionSup¹激活/关闭运动监控LoadID工具或有效载荷的识别ManLoadID外轴有效载荷的识别12、关于位置的功能,详见表2-36。表2-36功能说明Offs对机器人位置进行偏移RelTool对工具的位置和姿态进行偏移ClacRobT从jointtarget计算出robtargetCPos读取机器人当前的X、Y、ZCRobT读取机器人当前的robtargetCJointT读取机器人当前关节轴角度ReadMotor读取轴电动机当前角度CTool读取工具坐标当前数据CWObj读取工件坐标当前数据MirPos镜像一个位置CalcJointT从robtarget计算出jointtargetDistance计算两个位置的距离PFRestart检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride读取当前速的使用倍率2.6.5输入/输出信号的处理机器人可以在程序中对输入/输出信号进行读取与赋值,以实现程序控制的需要1、对输入/输出信号的值进行设定,详见表2-37。表2-37指令说明InvertDO对一个数字输出信号置反PulseDO对数字信号进行脉冲输出Rest将数字输出信号置为0Set将数字输出信号置为1SetAO设定模拟输出信号的值SetDO设定数字输出信号的值SetGO设定组输出信号的值

2、读取输入/输出信号的值,详见表2-38,2-39。表2-38功能说明AOutput读取模拟输出信号当前值DOutput读取数字输出信号当前值GOutput读取组信号输出当前值TestDI检查一个数字输入信号已置1ValidIO检查I/O信号是否有效.表2-39指令说明WaitDI等待一个数字输入信号的指定状态WaitDO等待一个数字输出信号的指定状态WaitGI等待一个组输入信号的指定状态WaitGO等待一个组输出信号的指定状态WaitAI等待一个模拟输入信号的指定状态WaitAO等待一个模拟输出信号的指定状态

3、IO模块控制,详见表2-40。表2-40指令说明IODisable关闭一个I/O模块IOEnable开启一个I/O模块2.6.6通信功能1、示教器上人机界面的功能,详见表2-41。指令说明TPErase清屏TPWrite在示教器界面上写信息ErrWrite在示教器事件日志中写报警信息并储存TPReadFK互动的功能键操作TPReadNum互动的数字键操作TPShow通过RAPID程序打开指定窗口

2、通过串口进行读写,详见表2-42、2-43表2-42指令说明Open打开串口Write对串口进行文本操作Close关闭串口WriteBin写一个二进制数的操作WriteAnyBin写任意二进制数的操作WriteStrBin写字符操作Rewind设定文件开始位置ClearOBuff清空串口输入缓冲ReadAnyBin从串口读取任意的二进制数.表2-43功能说明ReadNum读取数字量ReadStr读取字符串ReadBin从二进制串口读取数据ReadStrBin从二进制串口读取字符串3、Sockets通信,详见表2-44、2-45表2-24表2-45指令说明SocketCreate创建新的SocketSocketConnect连接远程计算机SocketSend发送数据到远程计算机SocketReceive从远程计算机接受数据SocketClose关闭Socket功能说明SocketGetStatus获取当前Socket状态2.6.7中断程序、中断设定,详见表2-46。表2-46指令说明CONNECT连接一个中断符号到中断程序ISignalDI使用一个数字输入信号触发中断ISignalDO使用一个数字输出信号触发中断ISignalGI使用一个组输入信号触发中断ISi

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