《埃夫特工业机器人操作与编程》课件项目10 搬运

项目10搬运教学目标1.1知识与技能知识：理解输入输出指令DOUT和控制指令TIMER的含义；

了解搬运项目的实际应用；理解过渡点建立的必要性。技能：掌握输入输出指令DOUT和控制指令TIMER的使用方法；能正确编写搬运程序。1.2过程与方法

根据实训项目的要求，采取小组合作的方式，完成搬运项目。在小组合作过程中，合理分配工作任务，注重安全规范，总结并展示搬运项目学习过程中的收获。1.3情感、态度与价值观

乐观、积极地对待搬运实训教学活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自己的工作任务，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。2.教学内容与时间安排教学内容时间2.1按照实训步骤进行搬运编程80min2.2在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。10min表10-1搬运教学计划3.安全警示

我已认真阅读机器人操作安全规范，并预习搬运项目，针对该项目的特点我认为在安全防范上应注意以下几点：（不少于三条）

签名：4.实训工具、器材与知识准备序号名称数量规格型号

机器人实训台1APR-JYT-101表10-2实训器材和工具机器人在执行搬运工作时，主要任务是移动机械手，抓取和释放工件。通过设置程序点和定义各个点之间的轨迹来完成机械手的移动轨迹规划。在关节坐标下，程序点由机器人每个关节的转角位置定义。机器人在程序点之间采取何种轨迹移动的命令称为插补方式。确定插补方式后，再由位置数据和再现速度定义移动参数。本项目用到了输出指令DOUT和控制指令TIMER，这两个指令的功能、参数说明与应用举例如表10-3所示。表10-3MOVC和DEGREE指令说明指令功能说明使用举例参数说明DOUTIO输出点复位或者置位。DOUTDO=1.1VALUE=1表示把一组远程输出模块第二个输出点位值设置为1。DO=<IO

位>说明：IO

位赋值

A.B

A=0，表示端子板上的输出点。

A=1

至

16，表示远程输出

模块组号。B，表示该组模块上的输入输出口序号，取值范围为

0

至

15。VALUE=<位值>位值赋值说明：为

0

或者

1。TIMER延时子程序例：TIMER

T=

1000表示延时

1000msT=<时间>说明：时间范围为

0

至

4294967295

毫秒。5.实训步骤操作流程操作内容图操作要点

创建程序(1)如图10-1，搬运示意图。

(2)如图10-2，点击{程序}-{程序管理}。

(3)如图10-3，在{目标程序}输入“4.10”，点击{新建}。

图10-1图10-2图10-3

程序编写(1)如图10-4，移动机器人至搬运上方某一点，设为工作原点。修改插补方式为“MOVJ”，点击【插入】【确认】。(2)如图10-5，移动机器人末端吸盘至待搬运工件正上方，点击【插入】-【确认】。

(3)如图10-6，竖直向下运动机器人，使吸盘可以吸住工件。修改插补方式为“MOVL”，点击【插入】-【确认】。

图10-4图10-5图10-6（1）工作原点，即工作开始点。

程序编写(4)如图10-7，点击【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。

DOUT：IO输出点复位或者置位。

(5)如图10-8，修改DO=0.6，VALUE=0【插入】-【确认】。

(6)如图10-9，点击【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。修改DO=0.7，点击【插入】-【确认】。

图10-7图10-8图10-9（2）DO=<IO位>说明：IO位赋值A.BA=0，表示端子板上的输出点。A=1至16，表示远程输出IO模块的组号。B，表示某组模块上的IO口序号，取值范围为0至15。

程序编写(7)如图10-10，【命令一览】-{控制}-{TIMER}-【选择】。

TIMER:延时。(8)如图10-11，修改T=500，单位默认为ms，点击【插入】-【确认】。(9)如图10-12，机器人吸取工件竖直向上运动一段距离，点击【插入】-【确认】。

图10-10图10-11图10-12

程序编写(10)如图10-13，移动机器人至中间一过渡点，修改插补方式为“MOVJ”，点击【插入】-【确认】。(11)如图10-14，移动机器人使工件至待放置点正上方。点击【插入】-【确认】。

(12)如图10-15，移动机器人使工件竖直向下运动到放置点。切换插补方式为“MOVL”，点击【插入】-【确认】。

图10-13图10-14图10-15（3）如果直接运行到目的点有障碍物，需加入一个或多个过渡点，绕开障碍物。

程序编写(13)如图10-16，复位D0.7。【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】,设置DO0.7=0，点击【插入】-【确认】。

(14)如图10-17，置位D0.6，【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】，设置DO0.6=1，点击【插入】-【确认】。(15)如图10-18，【命令一览】-{控制}–{TIMER}-【选择】。设置T=500，点击【插入】-【确认】。

图10-16图10-17图10-18

程序编写

(16)如图10-19，放下工件后，竖直向上移动吸盘一段距离。点击【插入】-【确认】。

(17)如图10-20，移动移动机器人回到工作原点，修改插补方式为“MOVJ”，点击【插入】-【确认】。

图10-19图10-20

程序编写(5)如图9-21，移动机器人末端至圆周上P6点，点击【插入】-【确认】。(6)如图9-22，把光标移动到009行，即圆周上P4正上方一点，按住【前进】按钮，直到机器人运动停止，移动光标至最后一行，点击【插入】-【确认】。至此，圆周轨迹编程完成。

图10-21图10-226.自我评价7.评分表项目分值得分安全防范10

实训器材与工具准备10

实训步骤70

自我评价10

合计100

安全生产

轨迹规划

团队合作

清洁素养

附程序：01MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至工作原点02MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至待搬运物体正上方03MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至待搬运物体04DOUT,DO=0.6,VALUE=0//复位DO0.605DOUT,DO=0.7,VALUE=1//置位DO0.7（吸盘开始吸气）06TIMER,T=500,ms//延时500ms07MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至待搬运物体正上方08MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至待搬运过渡点09MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至放料点正上方10MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直