《埃夫特工业机器人操作与编程》课件项目14 加工上下料

项目14加工上下料1、教学目标知识了解加工上下料项目的实际应用知识；了解上下料过程需要的程序指令规范；技能掌握加工上下料的建立方法；掌握机器人与设备的数字量通信；教学目标过程与方法根据实训项目的要求，采取小组合作的方式，完成加工上下料项目。在小组合作过程中，合理分配工作任务，注重安全规范。总结并展示加工上下料项目学习过程中的收获。情感、态度与价值观乐观、积极地对待加工上下料实训教学活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自己的工作任务，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。2、教学内容与时间安排教学内容时间2.1按照实训步骤进行下料编程40min2.2按照实训步骤进行上料编程40min2.3在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。10min3、实训器材与工具准备序号名称数量规格型号1机器人实训台1APR-JYT-101表14-3本项目用到了新的输入输出指令WAIT，这个指令的功能、参数说明与应用举例如表14-3所示。指令功能说明使用举例参数说明WAIT等待IO输入点信号。WAITDI=1.1VALUE=0表示等待第一组远程输入模块的第二个输入点值为0。DI=<IO位>说明：IO位赋值A.BA=0，表示端子板上的输入点。A=1至16，表示远程输入模块的组号。B，表示该模块上的输入口序号，取值范围为0至15。4、实训步骤4.1新建程序图14-1(1)如图14-1，码垛示意图。新建程序图14-2(2)如图14-2，点击{程序}-{程序管理}。新建程序图14-3(3)如图14-3在{目标程序}输入“4.13”，点击{新建}图14-4(1)如图14-4，移动机器人末端吸盘至待码垛工件正上方，修改插补方式为“MOVJ”，点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-5(2)如图14-5，移动机器人至待下料区域一点，设此点为等待点，点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-6(3)如图14-6，点击【命令一览】-{I/O}-{WAIT}-【选择】。修改为DI0.4=1，点击【插入】-【确认】。即等待工件加工完成，给出数字量信号到机器人DI0.4，当信号接通1s，程序继续执行。WAIT：等待IO输入点信号。下料程序编写图14-7(4)如图14-7，移动机器人至第一过渡点。修改插补方式为“MOVL”，点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-8(5)如图14-8，移动吸盘至下料点正右方。点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-9(6)如图14-9，水平移动机器人末端至下料点。点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-11(7)如图14-10和图14-11，点击【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。设置DO0.6=0，DO0.7=1，吸盘开始吸气，吸取工件。图14-10下料程序编写图14-12(8)如图14-12，点击【命令一览】-{控制}-{TIMER}-【选择】。设置T=500ms，点击【确认】。下料程序编写图14-13(9)如图14-13，水平向右移动机器人至下料点正右方。点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-14(10)如图14-14，移动机器人至第一过渡点。点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-15(11)如图14-15，移动机器人到等待点，切换插补方式为“MOVJ”，点击【插入】-【确定】。下料程序编写图14-16(12)如图14-16，机器人运动到等待点时给设备一个反馈信号，使设备继续运行。点击【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。设置DO0.12=1，点击【确认】。下料程序编写图14-17(13)如图14-17，点击【命令一览】-{控制}-{TIMER}-【选择】。设置T=1500ms，确认。下料程序编写图14-18（14）如图14-18，将反馈信号复位。点击【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。设置DO0.12=0，点击【确认】。下料程序编写图14-19(15)如图14-19，移动机器人至放料上方区域某一点，即第二过渡点，点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-20(16)如图14-20，移动机器人至放料点正上方。切换插补方式为“MOVL”，点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-21(17)如图14-21，移动机器人至放料点，点击【插入】-【确定】。下料程序编写图14-22(18)如图14-22和图14-23，点击【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。设置DO0.7=0，DO0.6=1，吸盘停止吸气，放下工件。图14-23下料程序编写图14-24(19)如图14-24，点击【命令一览】-{控制}-{TIMER}-【选择】。设置T=500ms，点击【确认】。下料程序编写图14-25(20)如图14-25，放下工件，竖直向上移动机器人至放料点正上方。点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-26(21)如图14-26，移动移动机器人回到工作原点，点击【插入】-【确认】。下料程序编写图14-27(1)如图14-27，设置上料等待信号。点击【命令一览】-{I/O}-{WAIT}-【选择】。设置DI0.5=1，T=1s，点击【插入】-【确认】。上料程序编写图14-28(2)如图14-28，移动机器人至待加工件正上方。修改插补方式为“MOVJ”，点击【插入】-【确认】。上料程序编写图14-29(3)如图14-29，移动吸盘至待加工件处，修改插补方式为“MOVL”，点击【插入】-【确认】。上料程序编写图14-30(4)如图14-30和图14-31，点击【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。设置DO0.6=0，DO0.7=1，吸盘开始吸气，吸取待加工件。图14-31上料程序编写图14-32(5)如图14-32，点击【命令一览】-{控制}-{TIMER}-【选择】。设置T=500ms，点击【确认】。上料程序编写图14-33(6)如图14-33，将机器人竖直向上移动至待加工件正上方，点击【插入】-【确认】。上料程序编写图14-34(7)如图14-34，移动机器人至上料过渡点，修改插补方式为“MOVJ”，点击【插入】-【确认】。上料程序编写图14-35(8)如图14-35，水平移动机器人末端至上料点正上方。点击【插入】-【确认】。上料程序编写图14-36(9)如图14-36，竖直向下移动机器人至上料点。修改插补方式为“MOVL”，点击【插入】-【确认】。上料程序编写图14-37(10)如图14-37和图14-38，放置工件。点击【命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选择】。设置DO0.7=0，DO0.6=1，吸盘停止吸气，放下工件。图14-38上料程序编写图14-39(11)如图14-39，点击【命令一览】-{控制}-{TIMER}-【选择】。设置T=500ms，确认。上料程序编写图14-40(12)如图14-40，竖直向上移动机器人至上料点正上方。点击【插入】-【确认】。上料程序编写图14-41(13)如图14-41，移动机器人至上料过渡点。修改插补方式为“MOVJ”，点击【插入】-【确认】。上料程序编写图14-42(14)如图14-42，移动机器人至工作原点，点击【插入】-【确定】。上料程序编写5、自我评价安全生产

码垛

团队合作

清洁素养6、评分表项目分值得分安全防范10

实训器材与工具准备10

实训步骤70

自我评价10

合计100附程序：01MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至工作原点02MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至等待点03WAIT,DI=0.4,VALUE=1,T=1,s,B=1//等待加工完成信号接通1s，程序继续执行04MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至第一过渡点05MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至下料点正右方06MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至下料点07DOUT,DO=0.6,VALUE=0//复位DO0.608DOUT,DO=0.7,VALUE=1//置位DO0.7（吸盘开始吸气）09TIMER,T=500,ms//延时500ms10MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至下料点正右方11MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至第一过渡点12MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至等待点13DOUT,DO=0.12,VALUE=1//置位DO0.1214TIMER,T=1500,ms//等待1500ms15DOUT,DO=0.12,VALUE=0//复位DO0.1216MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至第二过渡点17MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至放料点正上方18MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至放料点19DOUT,DO=0.7,VALUE=0//复位DO0.720DOUT,DO=0.6,VALUE=1//置位DO0.6（吸盘停止吸气）21TIMER,T=500,m//延时500ms22MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至放料点正上方23MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至工作原点24//shangliao25WAIT,DI=0.4,VALUE=1,T=1000,s,B=1//等待上料信号接通1s，程序继续执行26MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至待加工件正上方27MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至待加工件处28DOUT,DO=0.6,VALUE=0//复位DO0.629DOUT,DO=0.7,VALUE=1//置位DO0.7（吸盘开始吸气）30TIMER,T=500,ms//延时500ms31MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至待加工件正上方32MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至上料过渡点33MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至上料点正上方34MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至上料点35DOUT,DO=0.7,VALUE=0//复位DO