机械手模型控制系统的设计方法

第一章绪论

L1序言

用于再现人手时的功能的技术装置称为机械手。机械手是模

仿着人手H勺部分动作，按给定程序、轨迹和规定实现自动抓取、

搬运或操作日勺自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为

工业机械手。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设

备。工业机械手也是工业机器人的一种重要分支。他口勺特点是可

以通过编程来完毕多种预期日勺作业，在构造和性能上兼有人和机

器各自时长处，尤其体目前人的智能和适应性。机械手作业日勺精

确性和环境中完毕作业H勺能力，在国民经济领域有着广泛的发展

空间。

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机

器，他有多种自由度，可以搬运物体以完毕在不一样环境中H勺工

作。

机械手日勺构造形式开始比较简朴，专用性较强。伴随工业

技术的发展，制成了可以独立的按程序控制实现反复操作，合用

范围比较广出J“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于

通用机械手能很快的变化工作程序，适应性较强，因此它在不停

变换生产品种的中小批量生产中获得广泛口勺引用。

1.2机械手的前景与展望

机械手的前景：

(1)工业机器人性能不停提高(高速度、高精度、高可靠性、

便于操作和维修)，而单机价格不停下降，平均单机价格从91年的

10.3万美元降至97年的6.5万美元。

(2)机械构造向模块化、可重构化发展。例如关节模块中H勺伺

服电机、减速机、检测系统三位一体化：由关节模块、连杆模块用

重组方式构造机器人整机；国外已经有模块化妆配机器人产品问

市。

(3)工业机器人控制系统向基于PC机［1勺开放型控制器方向发

展，便于原则化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且

采用模块化构造:大大提高了系统日勺可靠性、易操作性和可维修

性。

(4)机器人中KI传感器作用日益重要，除采用老式的位置、速

度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉

等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传

感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技

术在产品化系统中已经有成熟应用。

(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用

于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的

感觉来操纵机器人。

(6)现代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统,而

是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系

统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出试验室进入

实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系

统成功应用的最著名实例。

(7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”

以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓

其实际应用H勺领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻

关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻

关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统

硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器

人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;

其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的J近30条自动喷漆

生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的

焊装线上。但总口勺来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的

水平和国外比尚有一定日勺距离，如:可靠性低于国外产品：机器人

应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差

距;在应用规模上，我国己安装日勺国产工业机器人约200台，约占

全球已安装台数日勺万分之四。以上原因重要是没有形成机器人产

业，目前我国的机器人生产都是应顾客的规定，“一客户，一次

重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货

周期长、成本也不低，并且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要

处理产业化前期H勺关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、

通用化、模块化设计，积极推进产业化进程.我国日勺智能机器人和

特种机器人在“863”计划的支持下，也获得了不少成果。其中最

为突出的是水下机器人,6000m水下无缆机器人的成果居世界领先

水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机

器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基

础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。不

过在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器

人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发用方面则刚刚起步,

与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地

系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十

五”后期立于世界先进行列之中

1.3设计任务书

一、设计题目

机械手模型日勺PLC控制系统设计

二、设计目口勺

a)通过设计掌握PLC的基本原理及应用，使学生受到

PLC系统设计的综合训练，掌握一般措施和环节，提高运用PLC

进行应用系统开发的能力。

b)掌握经典机械手日勺工作原理和设计思绪

c)培养学生查阅技术资料的能力，和综合运用所学知

识，结合实际独立完毕课题日勺工作能力。

d)提高学生对工作认真负责、一丝不苟，对事物能潜

心观测、勇于创新、勇于实践的基本素质。

三、设备概述及技术数据

1、机械手工作过程概述

机械手H勺工作流程是：开始运行后，假如机械手不在初始位

置上，步进电动机开始运转(横轴向手抓方向移动，竖轴向上移

动)。归位后首先横轴步进电动机工作，横轴前伸；前伸到位后,

手爪电动机得电带动手爪旋转；当传感器检测到限位磁头时，电

动机停止，PLC控制电磁阀动作，手张开；延时一段时间，竖轴

步进电动机工作，竖轴下降；下降到位后，电磁阀复位，手爪夹

紧；延时过后，竖轴上升，同步横轴缩回、底盘电动机带动底问

旋转；当横轴、竖轴、底盘都到位后，横轴前伸；到位后，手爪

旋转，然后竖轴下降，电磁阀动作，手爪张开；延时后竖轴上升

复位，然后开始下一周期动作。

2、技术规定

(1)输入电压：AC220〜240V或DC24V

(2)消耗功率：＜250W

(3)气源不小于0.2Mpa且不不小于0.85Mpa

(4)外型尺寸：60cmx45cmx55cm

3、重要参数

(1)负荷参数：额定负荷为1kg,最大负荷为3kg

（2）臂H勺运动参数：横轴方向移动范围是450mm,速度是

100m/s；竖轴方向移动范围是450mm,速度是100m/s

（3）手爪运动参数：旋转角度为18（）度

（4）机械手运动参数：旋转角度为270度

四、设计规定

1、控制规定

（1）手臂上下直线运动、左右直线运动

（2）手腕旋转运动

（3）手爪夹紧动作

（4）机械手整体旋转运动手臂采用电气驱动，由PLC

发出控制脉冲控制步进电动机运转，实现手臂的进给和定位，手

爪采用气压驱动。

2、设计内容

（1）设计电气控制原理图

（2）进行PLC选型及I/O分派

（3）PLC控制程序设计

（4）按规定撰写设计阐明书

（5）绘制设计图样

五、参照资料

1、可编程控制器及应用

2、机械手

第二章各部分功能

2.1机械手系统构成

工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分构成构

成

2.2执行系统

（1）手部既直接与工件接触H勺部分，一般是回转型或平动

型（多为回转型，因其构造简朴）。手部多为两指（也有多指）；

根据需要分为外抓式和内抓式两和I也可以用负压式或真空式的

空气吸盘（重要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电

磁吸盘。

传力机构形式教多，常用日勺有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、

斜械杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。

（2）腕部是连接手部和臂部的J部件，并可用来调整被抓物

体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变口勺更机灵，

适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左

右摆动。一般腕部设有回转运动再增长一种上下摆动即可满足工

作规定，有些动作较为简朴的专用机械手，为了简化构造，可以

不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。

目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）

缸，它的构造紧凑，机灵但回转角度小（一般不不小于270°）,

并且规定严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在规定

较大回转角日勺状况下，采用齿条传动或链轮以及轮系构造。

（3）臂部手臂部件是机械手口勺重要握持部件。它口勺作用是

支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。

臂部运动的目日勺：把手部送到空间运动范围内任意一点。假

如变化手部H勺姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此,

一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本规定，即手臂的伸缩、

左右旋转、升降（或俯仰）运动。

手臂的多种运动一般用驱动机构（如液压缸或者气缸）和多

种传动机构来实现，从臂部的受力状况分析，它在工作中既受腕

部、手部和工件出J静、动载荷，并且自身运动较为多，受力复杂。

因此，它的构造、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直

接影响机械手的工作性能。

(4)行走机构有H勺工业机械手带有行走机构，我国的正处

在仿真阶段。

2.3控制系统

在机械手的控制上，有点动控制和持续控制两种方式。大多

数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型

计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。重要控

制的是坐标位置，并注意其加速度特性。

2.4驱动系统

驱动机构是工业机械手的重要构成部分。根据动力源H勺不一

样，工业机械手日勺驱动机构大体可分为液压、气动、电动和机械

驱动等四类。采用液压机构驱动机械手，构造简朴、尺寸紧凑、重

量轻、控制以便。

2.5可行性分析

该设计的关键是PLC控制步进电机技术，下面，仅对该技术

进行分析：

1步进电机、脉冲与方向信号

步进电机作为一种常用的电气执行元件，广泛应用于自动化

控制领域。步进电机的运转需要配置一种专门口勺驱动电源,驱动电

源的输出受外部H勺脉冲信号和方向信号控制。每一种脉冲信号可

使步进电机旋转一种固定的角度,这个角度称为步距角。脉冲口勺数

量决定了旋转的总角度,脉冲的频率决定了旋转的速度。方向信号

决定了旋转的方向。就一种传动速比确定的详细设备而言,无需距

离、速度信号反馈环，只需控制脉冲的数量和频率即可控制设备移

动部件的移动距离和速度;而方向信号可控制移动的方向。因此,

对于那些控制精度规定不是很高的应用场所，用开环方式控制是

一种较为简朴而又经济的电气控制技术方案。

此外,步进电机日勺细分运转方式非常实用，尽管其步距角受到

机械制造日勺限制,不能制作得很小，但可以通过电气控制日勺方式使

步进电机的运转由本来日勺每个整步提成m个小步来完毕，以提高

设备运行的精度和平稳性。

控制步进电机电源的脉冲与方向信号源常用数控系统，但对

于某些在运行过程中移动距离和速度均确定日勺详细设备，采用

PLC（可编程控制器）是一种理想日勺技术方案。

2控制方案

在操作面板上设定移动距离、速度和方向，通过PLC口勺运算产

生脉冲、方向信号,控制步进电机的驱动电源,到达对距离、速度、

方向控制出J目W、J,见图1。操作面板上出J位置旋钮控制移动W、J距离,

速度旋钮控制移动口勺速度，方向按钮控制移动口勺方向，启/停按钮

控制电机的启动与停止。

在实际系统中，位置与速度往往需要提成儿挡，故位置、速度

旋钮可选用波段开关,通过对波段开关的不一样跳线进行编码,可

减少操作面板与PLC的连线数量,同步也减少了PLCH勺输入点数，

节省了成本。一种n刀波段开关时最多挡位可到达2n。

在对PLC选型前,应计算系统的脉冲当量、脉冲频率上限和最

大脉冲数量。

根据脉冲频率可以确定PLC高速脉冲输出时需要的频率，根

据脉冲数量可以确定PLC日勺位窗。同步，考虑到系统响应的及时

性、可靠性和使用寿命,PLC应选择晶体管输出型。

第三章机械手硬件设计

3.1可编程控制器PLC及个部分的选择

1、PLC选型

PLC出J总点数并考虑此后系统的调整W、J扩充，在实际的I/。

点数基础上，一般应加上10%〜20%口勺备用点数。多数小型PLC

为整体式，具有体积小、价格廉价等长处，适于工艺过程比较稳

定，控制规定比较简朴的系统.模块构造的JPLC采用主机模块与

输入模块、功能模块组合使用口勺措施，比整体式以便灵活，维修

更换模块、判断处理故障迅速以便，合用于工艺变化交多、控制

规定复杂日勺系统.

此外，还应考虑顾客储存器的容量、PLC的处理速度与否满

足实时控制出J规定、编程器与外围设备的选择等.

本设备控制的对象是一种开关量控制的系统,同步运用脉冲

控制步进电机的运转，故应采用晶体管形式的输出.三菱FX2N系

列小型PLC具有性价比高、功能完善、指令丰富等长处，能满足

本对象各项控制性能规定，因此，本系统采用三菱FX2N系列的

FX2N-40MR作为基本模块，能输出两路脉冲信号进行步进电机的

控制

2、电源模块

采用Dm150系列开关电源.其特点是输出功率大、体积小、

重量轻，可靠性高，适应宽范围输入的输入电压波动，具有完备的过

电压、过流保护功能.

重要参数：

输入交流电压:11()〜22()V/5()Hz、60Hz

输出直流电压:24V/6.5A

最大功率：156W

工作环境:-1境40°C

3、步进电动机

采用二相八拍混合步进电动机，重要特点:体积小，具有交高的

启动和运行频率，有定位转距等长处.型号42BYGH10L电器原理

快接线插头中的红色表达A相，蓝色表达B相.

使用时假如发现步进电动机转向不对时可以将A相或B相两

根线对调.

4、步进电机驱动模块

SH系列步进电机驱动器，重要由电源输入部分、信号输

入部分、输出部分等.如下图

步进驱动器

保护电路原理图

O

保CP步进脉冲

护

【方向电平

电DR

踣FREE脱机电平

OPTO公共阳极

公,电源输入(24〜40V)

0------------------------------------

电源输入部分由电源模块提供，用两根导线连接，注意极性.

信号输入部分:信号源由FX2N主机提供.由于FX2N提供的

电平为24V,而输入部分日勺电平为5V,中间加了保护电路.

输出部分:与步进电机连接，注意相序.

5、传感器

采用靠近开关作为手抓旋转和底回旋转限位检测用；采用微

动开关作为横轴、纵轴限位检测用。

靠近开关：靠近开关有三根连接线（红、蓝、黑）红色接电

源的正极、黑色接电源日勺负极、蓝色为输出信号，当与挡块靠近

时输出电平为低电平，否则为高电平。其构造如下图所示。

传感器内部结构

电源正

输出

电源负

接近开关结构图

微动开关：当挡块碰到微动开关动作（常开点闭合），其构造

如图所示。

微动开关原理图

6.FX2N・40MR模块

由三菱FX2N-40MRH勺PLC晶体管输出的主机，具有高速运

算能力、PID调整功能，同步可以输出两路脉冲控制两台电动机

出J长处。输出两路脉冲梯形图及f/t图如图所示。

曲出〃，坐标图（共输出594。个脉冲）

/?Hz

2000

FPO脉冲输出控制梯形图及〃，图

7.直流电动机

采用36ZYJ5-12型直流电动机。输出电压为12~24V,由

FX2N-40MR模块控制电动机正反转。

8.旋转码盘

机械手每旋转3°发出一种脉冲，旋转码盘的构造如图所示。

旋转码盘

3.2步进电动机的原理

步电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元

件。在非超载的状况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲

信号H勺频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一种

脉冲信号，电机则转过一种步距角。这一线性关系的存在，加上

步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、

位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简朴。

虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象一般

日勺直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、

功率驱动电路等构成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非

易事，它波及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。

目前，生产步进电机的厂家确实不少，但具有专业技术人

员，可以自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、

二十人，连最基本日勺设备都没有。仅仅处在一种盲目的仿制阶段。

这就给顾客在产品选型、使用中导致许多麻烦。步进电机是将

电脉冲信号转变为角位移或线位移的一种开环线性执行元件，具

有无累积误差、成本低、控制简朴特点。产品从相数上分有二、

三、四、五相，从步距角上分有0.9。/1.8。、0.36°/0.720,从

规格上分有口42-(pl30,从静力矩上分有O.1N・M~4ON・M。

签于上述状况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例c

论述其基本工作原理。望能对广大顾客在选型、使用、及整机改

善时有所协助。

驱动控制系统构成

使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等构成

的控制系统，其方框图如下：

1、脉冲信号的产生。

脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的

占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。

2、信号分派

我厂生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二

相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，详细分派如下：二

相四拍为AB・丽・福,步距角为L8度；二相八拍为

AB-B-AB-A-AB-B-AB-A-AB，步距角为0.9度。四相电机工作方式也

有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四

相八拍为AB-B-BOC-CD-D-AB,（步距角为0・9度）。

3、功率放大

功率放大是驱动系统最为重要日勺部分。步进电机在一定

转速下的转矩取决于它出J动态平均电流而非静态电流（而样本上

H勺电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要到达平

均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机口勺反电势。因而不一样

口勺场所采用不一样的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有

如下几种：恒压、恒压串电阻、高下压驱动、恒流、细分数等,

为尽量提高电机的动态性能，将信号分派、功率放大构

成步进电机出J驱动电源。我厂生产出JSH系列二相恒流斩波驱动

电源与单片机及电机接线图如下：

脉冲信号TJ-

单CPA

OPTO

片+5V飞

机

地

或B

FREE

CPUDIRB

VCCGND

3

阐明：

CP接CPU脉冲信号（负信号，低电平有效）

OPTO接CPU+5V

FREE脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作

DIR方向控制，与CPU地线相接，电机反转

VCC直流电源正端

GND直流电源负端

A接电机引出线红线

A接电机引出线绿线

B接电机引出线黄线

B接电机引出线蓝线

步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步

进电机转速越高，力距越大则规定电机的电流越大，驱动电源的

电压越高。电压对力矩影响如下：

4、细分驱动器

在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分

驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过变化相邻（A,

B）电流的大小，以变化合成磁场日勺夹角来控制步进电机运转日勺。

3.3步进电机的PLC控制

机械手工作流程如图所示

把可编程控制器的开关拨开，开始运行后，假如机械手不在

初始位置上，步进电动机开始运转（横轴向手抓方向移动，竖轴

向上移动）。归位后首先横轴步进电动机工作，横轴前伸；前伸到

位后，手爪电动机得电带动手爪旋转；当传感器检测到限位磁头

时，电动机停止，PLC控制电磁阀动作，手张开；延时一段时间,

竖轴步进电动机工作，竖轴下降；下降到位后，电磁阀复位，手

爪夹紧；延时过后，竖轴上升，同步横轴缩回、底盘电动机带动

底回旋转；当横轴、竖轴、底盘都到位后，横轴前伸；到位后，

手爪旋转，然后竖轴下降，电磁阀动作，手爪张开；延时后竖轴

上升复位，然后开始下一周期动作。

五.控制系统的软、硬件设计

（一）控制系统硬件设计

PLC硬件设计是指PLC外部设备的设计。在硬件设计中要进

行输入设备H勺选择（如控制按钮、开关及计量保护装置的输入信

号等），尚有执行元件日勺选择以及控制台、柜的设计等。硬件设计

还包括PLC输入/输出通道的分派，为便于程序设计和阅读，常

做I/O通道分派表，表中包具有I/O编号、设备代号、名称及功

能等。

机械手控制系统电器原理如图所示。

V

X.40)YO

1

XLY2

2

XF

X3Y1

4

xX

5Y

xI

2

x65

7Y.

xN

8M

xY

x9I

x10Z1o

1

x1

011

x12

xM2

13

1XOPTO公共阳极

hA»

x14A-

r

x15B+

B-

caMcM

OK+电源埼人

_(24-40V)

如图可编程控制器采用三菱FX2N-40MRH勺PLC作为基本模

块。由于靠近开关有三根线，接线时注意把红色的线接电源的正

极，黑色的线接电源的负极，蓝色的线接PLC的输入端子。

3.4I/O接口功能

输入端（20点）

（按钮类）

启动SB1XO

手动SB2XI

持续SB3X2

夹紧SB4X3

放松SB5X4

停止SB6X5

手抓旋转SB7X6

地回旋转SB8X7

回原点SB9X8

单步上升SB10X17

单步下降SB11X18

单步左移SB12X19

单步右移SB13X20

（开关类）

左限行程SQ1X9

右限行程SQ2X10

上限行程SQ3XII

下限行程SQ4X12

手抓正限SQ5X13

手抓负限SQ6X14

底盘正限SQ7X15

底盘负限SQ8X16

输出端（12点）

横轴步进脉冲CPY0

横轴方向电平DIRY1

横轴脱机电平FREEY2

横轴公共阳端OPTOY3

竖轴步进脉冲CPY4

竖轴方向电平DIRY5

竖轴脱机电平FREEY6

竖轴公共阳端OPTOY7

手抓电动机KM1Y10

底盘电动机KM2Yll

手抓电磁阀YVY12

原点指示灯ELY13

第四章机械手软件设计

4.1PLC程序设计阐明

该程序实现日勺动作是

开始运行后，假如机械手不在初始位置上，步进电动机开始

运转（横轴向手抓方向移动，竖轴向上移动）。归位后首先横轴

步进电动机工作，横轴前伸；前伸到位后，手爪电动机得电带动

手爪旋转；当传感器检测到限位磁头时，电动机停止，PLC控制

电磁阀动作，手张开；延时一段时间，竖轴步进电动机工作，竖

轴下降；下降到位后，电磁阀复位，手爪夹紧；延时过后，竖轴

上升，同步横轴缩回、底盘电动机带动底回旋转；当横轴、竖轴、

底盘都到位后，横轴前伸；到位后，手爪旋转，然后竖轴下降，

电磁阀动作，手爪张开；延时后竖轴上升复位，然后开始下一周

期动作。

PLC输入脉冲数计算

走450mm用时:t=450/100000s

轴每秒所转日勺圈数：396n/min/60=6.6n/s

走450mm所转的圈数：450/100000s/6.6n/s=29.7*10-7

轴转一周步距角变换次数：360/1.8=200

总输入脉冲数：200*29.7=5940

4.2回原位程序

LDM8002SETS001STLS001

LDX008SETS010STLS010

RSTY012RSTY000RSTY001

OUTY000LDX011SETSOH

STLSOURSTY004RSTY003

OUTY004LDX009SETS012

STLS012SETM8043RSTS012

OUTS012RET

4.3手动单步运行程序

xooo

匚MOn

XOO13

MOXOO3

H

宿LvVi・・Ry

MOXOO-I

IIHPji<xr

XOOG>

n4V1O

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HHMO\ZK*3OODIO

MCJX/K2?OOQM1OO

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MIOODll

XO1SXOlI

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MDXZKeoooMIOO

MIOO

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MIOO匚121

Xr»QCXOl1XCl1c

Hk

MIUOl».-1

M

u

M10tJ

LDXOOOORX001ANIX005

OUTMOLDMOANDX003

SETY012LDMOANDX004

RSTY012LDMOANDX006

OUTYO1OLDMOANDX007

OUTYOULDMOANDX007

OUTYOHLDX017ANIX012

MPSMOVK500MPP

DIO

MOVK2023LDM100ANIDll

M100

ORBLDIMl00ANDDll

OUTDllMPSMOVK500D12

MPPMOVK5940MPS

D13

MOVK0D14MPPPLSYKI()00

D13Y4

LDX018ANIX011MPS

MOVK500MPPMOVX2023

DIOM100

LDM100ANIDllORB

LDIM100ANDDllOUTDll

MPSMOVK500MPP

D12

MOVK5940MPSMOVK0D14

D13

PLSYKI000LDX019ANDX011

D13Y4

ANIX009MPSMOVK500D20

MPPMOVK2023LDM101

M101

ANID21ORBLDIM101

ANDD21OUTD21MPS

MOVK500MPPDMOVK5940

D22D23

MPSMOVK0D24MPP

PLSYKI000LDX020ANDX011

D23Y0

ANIX010MPSMOVK500D20

MPPMOVK2023LDM101

M101

ANID21ORBLDIM101

ANDD21OUTD21MPS

MOVK500MPPDMOVK5940

D22D23

MPSMOVK0D24MPP

PLSYKI000D23

Y0

4.4持续自动运行程序

LDX002ANDX000ANDX011

ANIX009ANIY012MPS

MOVK500MPPMOVK2023

D020M101

LDM101ANID021ORB

LDIM101ANDD021OUTD021

MPSMOVK500MPP

D022

DMOVK5940MPSMOVKOD024

DO23

MPPPLSYK1000LDX010

D023YOOO

MPSMOVKOD030MPP

PLSYKI000LDX006ANDX002

D030YOOO

ANIX014OUTY010LDX013

OUTY012OUTT450K0.5

LDIX011ANIT450MPS

MOVK500MPPMOVK2023

D010M100

LDM100ANIDOHORB

LDIMl00ANDDOUOUTD011

MPSMOVK500MPP

D012

DMOVK5940MPSMOVKODOU

D013

MPPPLSYK1000LDX012

DO13Y004

MPSMOVKODO31MPP

PLSYKI000LDIX012OUTX012

D031Y004

OUTY012OUTT451KI

LDIX016ANIX012ANIT451

MPSMOVK500MPP

D020

MOVK2023LDM101ANID021

M101

ORBLDIM101ANDD021

OUTD021MPSMOVK500

D022

MPPDMOVK5940MPS

D023

MOVKOD024MPPPLSYKI000

D023Y000

MPSMOVK500MPP

D010

MOVK2023LDM100ANID011

M100

ORBLDIM100ANDDOH

OUTDOHMPSMOVK500

D012

MPPDMOVK5940MPS

D013

MOVKODO14MPPPLSYKI00()

D013Y004

OUTYOULDX015ANDX009

ANDX011MPSMOVKOD032

MPPPLSYK1(X)()MPS

D032Y004

MOVKOD033MPPPLSYKI000

D033Y000

LDX011ANIX009MPS

MOVK500MPPMOVK2023

D020MI01

LDM101ANID021ORB

LDIM101ANDD021OUTD021

MPSMOVK500MPP

D022

DMOVK5940MPSMOVKOD024

D023

MPPPLSYK1000LDX101

D023Y000

MPSMOVKOD034MPP

PLSYKI000LDX006ANDX002

D034Y000

ANIX014OUTY010LDIX014

ANIX011MPSMOVK500

D010

MPPMOVK2023LDM100

M100

ANIDO11ORBLDIMl0()

ANDDOHOUTDO11MPS

MOVK500MPPDMOVK5940

D012D013

MPSMOVK0DOMMPP

PLSYKI000LDX012MPS

D013YOM

MOVKODO35MPPPLSYKI000